技术领域本实用新型涉及机械装置的技术领域，具体涉及一种取料机械手。
背景技术：
据预测，到2020年，全国煤炭的需求量约占一次性能源消费的60%。因此，在我国合理地开发和利用煤炭资源，减少事故的发生，建设安全、高效现代化矿井，对于维护社会稳定，促进国民经济持续发展有着重要的意义。针对井工矿的实际，现有的生产设备不足以满足需求越来越大，效率越来越高的要求。现状急需研制的一种井下安装回撤设备。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本实用新型公开的一种取料机械手。本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种取料机械手，其包括底座、起吊装置、旋转装置以及移动及锁止装置，所述移动及锁止装置设置在底座下部四周，所述旋转装置设置在底座中后部上表面，所述起吊装置设置在旋转装置上方；所述起吊装置包括起吊座、伸缩臂、起吊钩、伸缩链、起吊液压缸、升降液压缸；所述移动及锁止装置包括四个钢轮，以及分别设置在四个钢轮处的液压锁止机构。所述的取料机械手，其还包括支顶装置，所述支顶装置包括支顶液压缸、支顶升降液压缸，所述支顶升降液压缸的活塞端部通过铰链与支顶液压缸的缸体中部活动连接，所述支顶升降液压缸的缸体底部通过铰链与所述底座连接。所述液压锁止机构包括设置在钢轮内侧的碟刹机构。所述液压锁止机构还包括设置在钢轮两侧下部的三角垫块防滑机构，所述三角垫块防滑机构包括设置在钢轮左右两侧的三角垫块。两个所述三角垫块分别连接一液压缸。本实用新型的优点在于：本实用取料机械手主要用于安装普通综采工作面的刮板运输机机头、机尾、电机、减速机及运输中部槽等，配合轨道使用，组成机械化综釆安装回撤设备，与传统工艺相比极大地缩短了安装回撤时间。下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步说明。附图说明图1为本实施例的取料机械手整体结构示意图。图中：1.底座，2.起吊装置，21.起吊座，22.伸缩臂，23.起吊钩，24.伸缩链，25.起吊液压缸，26.升降液压缸，3.旋转装置，4.移动及锁止装置，41.钢轮，42.液压锁止机构，43.三角垫块防滑机构，44.三角垫块，45.液压缸，5.支顶装置，51.支顶液压缸，52.支顶升降液压缸，6.轨道。具体实施方式实施例，参见图1，本实施例提供的取料机械手，其包括底座1、起吊装置2、旋转装置3以及移动及锁止装置4，所述移动及锁止装置4设置在底座1下部四周，所述旋转装置3设置在底座1中后部上表面，所述起吊装置2设置在旋转装置3上方；所述起吊装置2包括起吊座21、伸缩臂22、起吊钩23、伸缩链24、起吊液压缸25、升降液压缸26；所述移动及锁止装置4包括四个钢轮41，以及分别设置在四个钢轮41处的液压锁止机构42；所述液压锁止机构42包括设置在钢轮41内侧的碟刹机构。所述液压锁止机构42还包括设置在钢轮41两侧下部的三角垫块44防滑机构43，所述三角垫块44防滑机构43包括设置在钢轮41左右两侧的三角垫块44，两个所述三角垫块44分别连接一液压缸45，当液压缸驱动三角垫块44工作；两个三角垫块44分别塞在钢轮41的前后两侧底部，保证钢轮41与轨道6不发生相对滑动。所述的取料机械手还包括支顶装置5，所述支顶装置5包括支顶液压缸51、支顶升降液压缸52，所述支顶升降液压缸52的活塞端部通过铰链与支顶液压缸51的缸体中部活动连接，所述支顶升降液压缸52的缸体底部通过铰链与所述底座1连接，支顶装置5是保证单臂机械手在吊起超过设定的重物时的安全保障，通过左右支顶接到顶板上，保证机体不发生倾倒。本实施例提供的取料机械手主要用于安装普通综采工作面的刮板运输机机头、机尾、电机、减速机及运输中部槽等，配合轨道6使用，组成机械化综釆安装回撤设备，代替以往的人力卸车、绞车拖拉、人工组装等工作，与传统工艺相比极大地缩短了安装回撤时间。本实用新型并不限于上述实施方式，采用与本实用新型上述实施例相同或近似结构或装置，而得到的其他用于取料机械手，均在本实用新型的保护范围之内。