一种禽类食品加工包装设备及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种食品包装加工设备及方法，尤其涉及一种采用机器视觉技术控制机械手对禽类食品食品进行加工包装的设备及方法。
【背景技术】
[0002]目前现有自动化食品包装设备，一般只能对规则产品进行包装处理，如对:液体、颗粒、规则几何体食品等，而对类似禽类食品等不规则物体，通常只能采用人工手工分拣，加工及包装的方式进行生产，因此不但自动化程度较低，生产效率低下，同时由于人存在于食品加工的工序中，势必相比自动化生产线的无菌卫生环境要差的多。
[0003]此外由于目前食品企业工作环境气味影响较大，对长久在此环境下工作的工人来说也并不安全，不但可能造成员工工伤，从而增加企业管理负担，同时由于工人流动的不可控性，也时常会造成生产效率的波动，如人员病假，社会活动，节假日等，由于国家法定关系都无法让企业正常开展生产，因此寻求一种能够自动化加工并包装不规则食品的技术，是此类生产企业共同追求的目标。
【发明内容】
[0004]本发明提供的一种禽类食品加工包装设备及方法，能够自动分拣禽类食品类产品并施以塑形压缩工艺，不但实现了对禽类不规则食品的自动包装技术，同时进一步压缩了此类产品的容积，以适应较小尺寸的包装袋。
[0005]为了实现上述目的，本发明提供了一种禽类食品加工包装设备，其包括:分拣装置，包装装置，其中所述分拣装置包括:识别装置，机械臂，所述包装装置包括:塑形加工单元，送料包装单元，其中所述识别装置采集禽类食品信息，以输出控制命令驱动机械臂进行分拣，后投放至所述塑形加工单元压缩容积，以供送料包装单元完成匹配的装袋。
[0006]进一步的，所述识别装置包括:处理装置内存储模板信息，摄像头采集影像信息供所述处理装置与所述模板信息比对处理，以输出控制命令，驱动所述机械臂进行分拣。
[0007]进一步的，所述处理装置输出的控制命令，包括控制所述机械臂对被分拣物进行定向调整。
[0008]进一步的，所述塑形加单元包括:至少一对压缩器，其头部分别设有塑形夹具，以对来料进行塑形压缩，其中所述塑形夹具前后两端分别形成有出料口及进料口。
[0009]进一步的，所述塑形夹具上设有挤压壁，以向塑形夹具内传导所述压缩器左右两侧挤压力，阻挡壁，从上部阻挡由挤压壁施力而向上延伸的形变力。
[0010]进一步的，所述送料包装单元包括:推送装置，其从所述进料口伸入，以向出料口推送塑形后的来料，至给袋装置传输的包装袋内，形成装袋。
[0011]进一步的，所述送料包装单元还包括:导向装置，设置在所述出料口处，一端与该出料口匹配，另一端与所述给袋装置传输的包装袋包装口匹配，。
[0012]进一步的，所述包装装置还包括:真空加工装置，其罩在所述包装袋外，进行抽真空处理。
[0013]进一步的，所述塑形夹具还包括:导向壁，其设置在所述塑形夹具出料口处具有斜度，当所述压缩器推动所述塑形夹具大致合拢时，以带动该导向壁靠拢并匹配所述包装袋包装口，以引导所述推送装置推送塑形后的来料至所述包装袋内，形成装袋。
[0014]为了实现上述目的，本发明另一方面还提供了一种禽类食品加工包装方法，其方法包括:识别来料，控制机械臂抓取并定向调整以送至；塑形加工单元，进行塑形压缩；后至送料包装单元推送入袋。
[0015]通过本发明提供的一种禽类食品加工包装设备及方法，能够识别禽类食品种类，并进行加工包装，实现了自动化生产功能，减少了人力成本，并进一步提高了生产效率及卫生质量，此外通过塑形压缩步骤，极大的减少产品容积，以适用于较小尺寸的包装袋，不但降低了包装成本，同时也提高了仓储运输的效率，极大的节省了运输仓储的成本。
【附图说明】
[0016]构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1为本发明的一种禽类食品加工包装设备产线示意图；
图2为本发明机械臂工作示意图；
图3为本发明的塑形加工单元结构示意图；
图4为本发明的包装装置挤压工序前结构示意图；
图5为本发明的包装装置挤压工序后结构示意图；
图6为本发明的给袋装置结构示意图；
图7为本发明的给袋装置结构示意图；
图8为本发明的真空加工装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0018]为了使本领域的技术人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护范围。
[0019]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0020]请参阅图1至8为本发明的一种禽类食品加工包装设备及方法的一种较佳实施方式，其中该禽类食品加工包装设备承接来料装置3送给各类禽类食品，通过采用自动识别技术，能够对输送装置4上遍布的各类禽类食品进行预设要求的识别，以控制机械臂12通过预设要求进行分拣后，投放至对应该类禽类食品的包装装置2内，进行塑形加工以减小容积，以便塞入较小的包装袋251中进行封装，从而不但节省包装成本，同时自动化加工包装工艺可极大的提尚生广效率。
[0021]具体的本发明中以加工鸭翅6为例，常识已知鸭翅6分为翅尖，翅中与翅根，通过翅关节61连在一起，此处以加工的翅尖与翅中为例，通常未加工情况下为展翅开放状态，既大致呈V字形，而为了进一步压缩鸭翅6的容积，则需要通过挤压翅尖与翅中以使得翅膀合拢，从而减小鸭翅6的容积便于塞入小包装，此外若要加工整只鸭翅6同理可得。
[0022]因此为实现上述目的，该禽类食品加工包装设备设置在输送装置4上，其中该输送装置4，本实施例优选为输送带结构，该带体上遍布待加工鸭翅6，以向禽类食品加工包装设备送给被加工物，其中该禽类食品加工包装设备包括:分拣装置1，其包括:识别装置11，采集输送方向上的鸭翅6信息，具体的，该识别装置11包括:摄像头，以采集输送装置4上的鸭翅6影像信息，并输入处理装置，其中该处理装置内存储有模板信息，藉此与该影像信息进行比对，进而识别包括禽类食品的种类，位置，大小，形状等信息，以输出控制命令，驱动该机械臂12对该鸭翅6进行抓取，并进行定向调整。此外该处理装置本实施例中优选采用电脑，但并未对其进行限制，因此本领域技术人员应当了解采用现有数据处理芯片、MCU等微处理芯片也可嵌入式的设置于识别装置11中。
[0023]其中该机械臂12在本实施例中优选为并联机器人，以在抓取该鸭翅6时能够调整该禽类食品位置，既该定向调整，具体来说，该机械臂12根据该控制命令，将抓取该鸭翅6的翅尖和或翅中的至少一部分，进行旋转以调整该鸭翅6的翅关节61朝向预设的方向，本实施例中该预设方向优选朝向该包装装置2的塑形加工单元入口处方向。
[0024]进一步的该分拣装置1可包括多条机械臂12，通过识别装置11的控制命令，实现高速有效的分拣工作，以为塑形加工提供便利，具体来说，该禽类食品加工包装设备还包括:包装装置2，其中该机械臂12在本实施例中优选与相应位置的至少一个包装装置2进行配合，以形成多维送料加工的高效加工工序，具体来说，该包装装置2包括:塑形加工单元，送料包装单元，其中该塑形加工单元分别设置在输送装置4的两侧，以供该机械臂12投入鸭翅6，并进行塑形挤压后，通过送料包装单元进行封装。具体来说，该包装装置2设置在加工平台5上，其包括:一对压缩器21，分布于塑形加工区两侧，该各压缩器21头部设有塑形夹具22，以供对来料进行预设形状的压缩，以形成塑形加工单元，本实施例中该塑形夹具22，还设有进料口及出料口，其中该机械臂12所抓取的鸭翅6通过位置调整，在本实施例中以翅关节61朝向该进料口的方向投入该鸭翅6，以进行塑形加工，进一步的该塑形夹具22体上设有挤压壁，其受该压缩器21的施压从左右两侧相互挤压翅尖及翅中，阻挡壁，从上部阻挡鸭翅6受挤压壁施力而向上形变力，而该鸭翅6向下的形变力则由下部的加工平台5所承受，从而从整体上对鸭翅6进行了有效压缩。
[0025]进一步该包装装置2还包括:推送装置24，导向装置23，以形成送料包装单元，