一种用于吹塑成型的自动放件装置的制作方法

本实用新型涉及机器人放件机构技术领域，具体涉及一种用于吹塑成型的自动放件装置。

背景技术：

目前机器人大多是运用在自动化生产线上，每一个机器人只能做其相对应的工作。不能做整套程序化的工作。对于需要一套循环动作才能够完成生产的设备，例如吹塑设备等机器，现有的机器人就很难完成。现有的吹塑设备大多采用人工放件，需要人工一直盯着机器，由一个机械臂来完成工作，这极大地限制了生产效率，人工放件效率低且成本大，还极具危险性，极大地浪费了资源。

专利号为ZL200620083841.4的实用新型专利公开了一种用于吹塑成型设备的机械手，该机械手采用连动件与齿轮齿条配合，实现一气缸驱动多对夹持臂动作，该机械手的结构较为复杂，其成本也不低于购买现有机器人。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种用于吹塑成型的自动放件装置，该装置采用现有机器人配合专用夹具的方式，体积小，效率高，有效解决了工厂吹塑设备放置工件的问题，且能够安全高效地对设备夹装工件，能够满足工厂大中型批量的生产需求，更加经济实用。直接采用现有的机器人，控制简单，操作方便。该装置是将一批工件放在循环放件组件中，等待机器人夹取，一批工件的夹取完成是一个小时，也就是说使用该机构只需人工一个小时添加一次样件就可以，在这一个小时之间可以实现完全自动，不用人去管，人工在这段时间可以充分休息一下。

本实用新型解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种用于吹塑成型的自动放件装置，其特征在于该装置包括循环放件组件、夹具、取件气缸、夹具延长臂、机器人和钢架底座，循环放件组件和机器人的下部均安装在钢架底座上，且钢架底座上安放循环放件组件的钢结构与循环放件组件的下平面尺寸相同，所述机器人的机械臂与夹具延长臂的一端固定连接，夹具延长臂的另一端与取件气缸连接，取件气缸与夹具连接，夹具由取件气缸驱动夹持样件；

所述循环放件组件包括上下运动机构气缸、水平运动机构气缸、下端样件夹紧机构和上端样件夹紧机构，循环放件组件的下平板的下表面与钢架底座固定，下平板的上部放置有水平运动机构气缸，循环放件组件的中部平板上设置上下运动机构气缸，循环放件组件的上平板上通过支撑杆放置下端样件夹紧机构和上端样件夹紧机构，所述上平板、中部平板和下平板之间用杆件连接，通过下端样件夹紧机构和上端样件夹紧机构固定样件，上下运动机构气缸控制下端样件夹紧机构和上端样件夹紧机构整体的上下运动，水平运动机构气缸控制下端样件夹紧机构和上端样件夹紧机构整体的水平运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型放件装置可以实现机器人带动夹具在循环放件组件中取出样件，并将取出的样件安放在吹塑设备的模具中。而循环放件组件通过上下运动机构气缸、水平运动机构气缸与上、下端样件夹紧机构的共同配合实现样件前进至最前端的工件位置，进而方便机器人进行抓取。

本实用新型的夹具在取件时更加稳定，不会掉落，夹具通过取件气缸与夹具延长臂连接，取件气缸控制夹具在夹完样件时松开，在夹住工件时紧固，夹具延长臂上设有沟槽，可以使取件气缸在延长臂上灵活的移动，加大了机器人的操作范围；在循环放件组件中设置有水平和上下两个运动机构气缸，使循环放件组件可以实现样件的水平和上下运动。

在实际生产中需要生产很多种产品，如果使用机械手的话，每换一种产品就需要更换一种机械手，成本较高，且使用不方便；而本申请采用机器人配合夹具工作的方式，对于不同种的产品，只需要更换夹具，简单方便，且增加循环放件组件，可以使人工有充分的休息时间，不用让人工死死盯着机器，显著降低劳动强度，提高了工作效率和安全系数。

附图说明

图1为本实用新型用于吹塑成型的自动放件装置一种实施例的整体结构示意图；

图2为图1中I的局部放大结构示意图；

图中，1-钢架底座，2-循环放件组件，21-上下运动机构气缸，22-水平运动机构气缸，23-下端样件夹紧机构，24-上端样件夹紧机构，3-机器人，31-机械臂，4-夹具，5-取件气缸，6-夹具延长臂。

具体实施方式

下面结合实施例及附图进一步解释本实用新型，但并不以此作为对本申请权利要求保护范围的限定。

本实用新型用于吹塑成型的自动放件装置(简称装置，参见图1-2)包括循环放件组件2、夹具4、取件气缸5、夹具延长臂6、机器人3和钢架底座1，循环放件组件2和机器人3的下部均安装在钢架底座1上，且钢架底座1上安放循环放件组件2的钢结构与循环放件组件2的下平面尺寸相同，所述机器人3的机械臂31与夹具延长臂6的一端固定连接，夹具延长臂6的另一端与取件气缸5连接，取件气缸5与夹具4连接，夹具4由取件气缸5驱动夹持样件；

所述循环放件组件2包括上下运动机构气缸21、水平运动机构气缸22、下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24，循环放件组件的下平板的下表面与钢架底座1固定，下平板的上部放置有水平运动机构气缸22，循环放件组件的中部平板上设置上下运动机构气缸21，循环放件组件的上平板上通过支撑杆放置下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24，所述上平板、中部平板和下平板之间用杆件连接，通过下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24固定样件，上下运动机构气缸21控制下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24整体的上下运动，水平运动机构气缸22控制下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24整体的水平运动。

本实用新型中下端样件夹紧机构是为了夹紧样件的下端，上端样件夹紧为了夹紧样件的上端，夹具4的形状根据具体加工的样件的形状结构确定。

本实用新型中所述机器人为库卡机器人KR60-3。

本实用新型中所用到的气缸及夹紧机构、机器人均可商购获得。

本实用新型的进一步特征在于所述夹具延长臂6上设置有沟槽，取件气缸方便取件气缸5在夹具延长臂上的移动。

本实用新型的进一步特征在于所述下端样件夹紧机构23上设置有与样件形状相匹配的定位槽，该定位槽可以保证样件不会掉落。

本实用新型的工作原理及过程是：工人先将一批工件放在循环放件组件2中的下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24中，机器人3中的机械臂31带动夹具4夹装样件，然后运动到吹塑模具前，将样件放入吹塑模具中的动模中；循环放件组件2的上端样件夹紧机构24夹紧，下端样件夹紧机构23松开，上下运动机构气缸21退回，此时夹具4脱离样件，水平运动机构气缸22水平向左运动一个工件位，上下运动机构气缸21伸出，此时夹具4连接样件；水平运动机构气缸22水平向右(机械臂31所在的方向)移动一个工件位，此时样件向右移动一个工件位，机器人3完成取件。

实施例1

本实施例用于吹塑成型的自动放件装置包括循环放件组件2、夹具4、取件气缸5、夹具延长臂6、机器人3和钢架底座1，循环放件组件2和机器人3的下部均安装在钢架底座1上，且钢架底座1上安放循环放件组件2的钢结构与循环放件组件2的下平面尺寸相同，所述机器人3的机械臂31与夹具延长臂6的一端固定连接，夹具延长臂6的另一端与取件气缸5连接，取件气缸5与夹具4连接，夹具4由取件气缸5驱动夹持样件；

所述循环放件组件2包括上下运动机构气缸21、水平运动机构气缸22、下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24，循环放件组件的下平板的下表面与钢架底座1固定，下平板的上部放置有水平运动机构气缸22，循环放件组件的中部平板上设置上下运动机构气缸21，循环放件组件的上平板上通过支撑杆放置下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24，所述上平板、中部平板和下平板之间用杆件连接，通过下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24固定样件，上下运动机构气缸21控制下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24整体的上下运动，水平运动机构气缸22控制下端样件夹紧机构23和上端样件夹紧机构24整体的水平运动。

实施例2

本实施例各部分的连接及位置关系同实施例1，不同之处在于所述夹具延长臂6上设置有滑槽，方便取件气缸5在夹具延长臂上的移动，增加机械臂的操作范围。

实施例3

本实施例各部分的连接及位置关系同实施例1，不同之处在于所述下端样件夹紧机构23上设置有与样件形状相匹配的定位槽，可以保证样件不会掉落。

本实用新型未述及之处适用于现有技术。