车401上的转盘底座404和销柱405。
[0052]转盘底座404上设置有定位孔406。优选的，该定位孔406的数量可以为多个，更优选的，定位孔406均匀地分布在转盘底座404的表面上，例如，定位孔406为4个，均匀分布在转盘底座404上。转盘402可旋转的设置在转盘底座404上，具体的，转盘402可绕其中心转动。通过转盘402的可转动的设置，可以使得机械臂单元3随着转盘402的转动而转动，从而调整机械臂单元3的位置，使机械臂单元3可以将清洁单元2稳定地放置在待清洁物体表面，或者，使机械臂单元3将清洁单元2从待清洁物体表面移开。例如，进行工作时，转盘402带动机械臂单元3转动到使机械臂单元3工作时的扇面垂直于运载车401前进方向，然后运载车401前进或者后退，带动机械臂单元3及清洁单元2和运载车401同向运动，清洁单元2在待清洁物体表面上移动，起到清洁作用。
[0053]销柱405可活动地设置在转盘402上并与定位孔406的位置匹配使销柱405可插入或者抽出定位孔406。优选的，该销柱405可以通过采用液压柱或者通过设置电机等动力结构来实现销柱405的伸缩功能。在本实用新型一优选的实施例中，还可以设置销柱伺服器407。销柱405和销柱伺服器407连接。该销柱405可在销柱伺服器407的驱动下插入定位孔406内将转盘402固定在转盘底座404上。通过销柱405的设置，可以将转盘402锁定，使得转盘402不再转动。例如，当自行走式自适应平面清洁装置准备进行清洁工作时，机械臂单元3随着转盘402转到合适的位置后，销柱405插入定位孔406内，将转盘402和转盘底座404锁定，从而使得机械臂单元3在该方向上固定。
[0054]在本实用新型一优选的实施例中，该运载单元4还包括:至少一个设置在运载车401—侧的位置感应组件，用于感应运载单元4是否接触待清洁物体。该位置感应组件可以通过接触感应，也可以通过光电感应等多种方式，对照运载单元4和待清洁物体的距离来感知是否碰撞到待清洁物体。如果碰撞到待清洁物体，则控制运载车401刹车。
[0055]优选的，该位置感应组件为一个，设置在运载车401的车头或者车尾处。
[0056]优选的，该位置感应组件为两个，分别设置在运载车401的车头和车尾处。
[0057]优选的，该位置感应组件为多个，分别设置在运载车401两侧的车头、中部和车尾处。
[0058]在一优选的实施例中，该位置感应组件包括:筒座408、伸缩杆409和感应柱410。筒座408用于将伸缩杆409安装在运载车401上。伸缩杆409用于根据运载车401和待清洁物体的距离调整自身长度以使感应柱410可以感应准确的位置。感应柱410用于感应是否碰撞到待清洁物体。筒座408的一端设置在运载车401的一侧，筒座408的另一端和伸缩杆409的一端连接。筒座408和伸缩杆409共轴。伸缩杆409的另一端和感应柱410的一端连接。伸缩杆409的轴向和感应柱410的轴向相互垂直。优选的，伸缩杆409可以通过采用液压柱或者通过设置电机等动力结构来实现伸缩杆409的伸缩功能。优选的，感应柱410的轴向垂直地面。
[0059]在本实用新型一优选的实施例中，为了控制主臂309绕其与主臂连接板403的连接轴转动，该机械臂单元3还包括:可伸缩的主臂推拉杆311 ο主臂推拉杆311的轴向与基准轴向相同。该主臂推拉杆311可以通过采用液压柱或者通过设置电机等动力结构来实现主臂推拉杆311的伸缩功能。该主臂推拉杆311的一端和主臂309的一表面轴连接。为了实现主臂推拉杆311的功能，转盘组件还包括:设置在转盘402上的主臂推拉杆连接板411。该主臂推拉杆311的另一端和主臂推拉杆连接板411轴连接。通过该主臂推拉杆311的伸长或者缩短，可以带动主臂309绕其与主臂连接板403的连接轴转动，从而可通过控制主臂推拉杆311伸长或者缩短的距离来控制主臂309转动的角度。
[0060]在一优选的实施例中，为了使刷体可以绕其自身的中心轴转动，该清洁单元2还包括:软轴208和传动箱209。软轴208和传动箱209连接，用于将动力传给传动箱209。传动箱209和刷体连接，用于驱动刷体运动。例如，当刷体为刷辊的形式时，可以通过传动箱209使刷辊转动，以便达到更好的清洁效果。更优选的，在主臂309的一表面上可以设置有至少一个轴套，使软轴208穿过轴套，以便限制软轴208的位置，避免软轴208的摆动带来安全隐患等问题。
[0061]在一优选的实施例中，为了使刷架207和刷体更稳固地放置在待清洁物体表面并且使刷架207和刷体能够平稳顺畅地在待清洁物体表面移动，该清洁单元2还包括:第一行走轮201、第二行走轮202、第三行走轮203和第四行走轮204。第一行走轮201和第二行走轮202设置在刷架207的一端。第一行走轮201和第二行走轮202的数量没有限制，例如，可以是I个、2个或者3个。更优选的，第一行走轮201的数量为3个。优选的，第一行走轮201和第二行走轮202可以通过第一支架205安装在刷架207上。具体的，第一支架205设置在刷架207的一端，第一行走轮201和第二行走轮202设置在第一支架205上。当第一行走轮201和第二行走轮202的数量为多个时，第一行走轮201和第二行走轮202分别在第一支架205上均匀分布。第一行走轮201的位置相对于第二行走轮202更靠近刷架207的一端的端部。第三行走轮203和第四行走轮204设置在刷架207的另一端。第三行走轮203和第四行走轮204的数量没有限制，例如，可以是I个、2个或者3个。优选的，第三行走轮203的数量可以为多个，第四行走轮204的数量为I个。第三行走轮203和第四行走轮204可以通过第二支架206安装在刷架207上。具体的，第二支架206设置在刷架207的另一端，第三行走轮203和第四行走轮204设置在第二支架206上。当第三行走轮203和第四行走轮204的数量为多个时，第三行走轮203和第四行走轮204在第二支架206上均匀分布。第四行走轮204的位置相对于第三行走轮203更靠近刷架207的另一端的端部。第一行走轮201的轴向垂直于设置有刷体的刷架207的一表面，使得第一行走轮201可在与待清洁物体表面相接的一侧面上滚动。第一行走轮201的轴向和第二行走轮202的轴向垂直，使得第二行走轮202可在待清洁物体表面上滚动。第二行走轮202的轴向和第三行走轮203的轴向一致，使得第三行走轮203可在待清洁物体表面上滚动。第四行走轮204的轴向和第一行走轮201的轴向一致，使得第四行走轮204可在与待清洁物体表面相接的一侧面上滚动。在清洁物体表面时，刷架207和刷体置于待清洁物体表面上，第一行走轮201和第四行走轮204分别位于待清洁物体的相对的两个侧面上。更优选的，在第一支架205的安装第一行走轮201的表面相对的表面上，和/或者，第二支架206的安装第四行走轮204的表面相对的表面上，还可以设置其他行走轮，这些行走轮的轴向与第一行走轮201、第四行走轮204—致，使这些行走轮可在与待清洁物体表面相接的一侧面上滚动，以起到辅助移动的作用，使得刷架207在待清洁物体表面上的移动更加稳定。更优选的，设置有刷体的刷架207的一表面上还可以设置其他行走轮，例如，上述行走轮可以分别设置刷架207上，位于刷体的两端，该行走轮的轴向平行于该设置有刷体的刷架207的一表面，从而使得这些行走轮可在待清洁物体表面上滚动，起到辅助刷架207移动的作用。例如，当待清洁物体表面为一倾斜平面时，第一行走轮201可以位于待清洁物体表面的顶面上并可以在该平面上滚动，第四行走轮204位于待清洁物体表面的底面上并可以在该平面上滚动，第二行走轮202和第三行走轮203分别位于待清洁物体表面上并可以在该平面上滚动。
[0062]在本实用新型一优选