本发明属于电机制造设备技术领域，具体涉及一种电机换向器检测系统的图像采集装置。
背景技术：
在直流电机、交流串激电机制造中，换向器(俗称整流子)是关键零部件，其质量水平直接影响电机的整机品质。
换向器因为自身材料缺陷、加工缺陷或者物流传递不当产生碰伤等外观缺陷而表现出来的外观质量问题，是必须作为不良品予以剔除的。现有的质量控制模式是人工目视检查。
现有技术存在以下问题：1、产品的缺陷模式多，缺陷部位随机，缺陷特征不明显等，对检验人员的判断能力有很高要求；2、如果产品数量庞大，人工检查很容易出现视觉疲劳，漏检情形时有发生，而且人力成本高。因此现有技术存在可靠性差，人力成本高的问题。
技术实现要素：
本发明目的是：旨在提供一种电机换向器检测系统的图像采集装置，自动检测，准确性高，并且节约人力成本，大大提高了生产质量和工作效率。
为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
一种电机换向器检测系统的图像采集装置，包括本体机架，还包括两轴桁架机器人、三轴桁架机器人、底部图像采集装置、顶部图像采集装置、定位回转装置、圆柱面图像采集装置、圆锥面图像采集装置、控制装置、良品输送装置、不良品平台、物料盒，所述两轴桁架机器人和三轴桁架机器人安装于本体机架内，所述底部图像采集装置安装于本体机架的工作台下方、且恰好在两轴桁架机器人的平移轨迹中部，所述定位回转装置安装于两轴桁架机器人运行轨迹的末端，所述顶部图像采集装置安装于定位回转装置同轴的上方，所述圆柱面图像采集装置、圆锥面图像采集装置安装于物料盒右侧，所述物料盒安装于本体机架中部，所述良品输送装置安装于三轴桁架机器人下方、且靠近定位回转装置，所述不良品平台安装于物料盒左侧，所述控制装置安装于本体机架左侧壁上。
采用本方案的发明，两轴桁架机器人可以将待测试的换向器抓取，平移，放置到定位回转装置上；当两轴桁架机器人抓取待测换向器平移时，底部图像采集装置利用换向器底部暴露的时机拍摄换向器底部图像；当换向器放置到定位回转装置上时，顶部图像采集装置拍摄顶部图像；定位回转装置在每个检测时段内能旋转一周以上，便于整个圆周图像扫描采集；圆柱面图像采集装置，视野对准换向器圆柱表面，以扫描工作模式运行，换向器在定位装置的带动下旋转一周以上，采集完整的圆周图像；圆锥面图像采集装置视野对准换向器勾部圆锥表面，以扫描工作模式运行，换向器在定位装置的带动下旋转一周以上，采集勾部锥面完整的圆周图像；三轴桁架机器人可以将定位回转装置上放置的已测换向器抓取，按照控制策略将换向器放置在一个矩形平面内；物料盒用来盛放已经检测过的换向器；良品输送装置可以自动送出装满后的物料盒，自动补充空的物料盒；不良品平台用来对物料盒定位，接受不良品的放置；控制装置对系统各部件动作进行协调控制，对采集的图像信息进行分析处理和判定，控制三轴桁架机器人将换向器按照合格与否的规则进行分选放置，对物料盒的装料进行计数，满料后给出换盒的信号。这样的结构设计，自动检测，准确性高，并且节约人力成本，大大提高了生产质量和工作效率。
进一步限定，所述圆柱面图像采集装置和圆锥面图像采集装置的图像传感器采用线扫相机。这样的结构设计，能够获得更高的图像质量和对比度，从而获得更高的准确度。
进一步限定，所述本体机架左侧壁设置有箱门。这样的结构设计，方便存放工具等物品。
进一步限定，所述箱门的数量为两个。这样的结构设计，方便工具等物品的存取。
进一步限定，所述箱门上设置有把手。这样的结构设计，方便箱门的开关。
进一步限定，所述把手为隐形把手。这样的结构设计，节省空间。
附图说明
本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本发明一种电机换向器检测系统的图像采集装置实施例的结构示意图；
主要元件符号说明如下：
本体机架1、两轴桁架机器人2、三轴桁架机器人3、底部图像采集装置4、顶部图像采集装置5、定位回转装置6、圆柱面图像采集装置7、圆锥面图像采集装置8、控制装置9、良品输送装置10、不良品平台11、物料盒12、换向器13、箱门14、把手15。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
如图1所示，本发明的一种电机换向器检测系统的图像采集装置，包括本体机架1，还包括两轴桁架机器人2、三轴桁架机器人3、底部图像采集装置4、顶部图像采集装置5、定位回转装置6、圆柱面图像采集装置7、圆锥面图像采集装置8、控制装置9、良品输送装置10、不良品平台11、物料盒12，两轴桁架机器人2和三轴桁架机器人3安装于本体机架1内，底部图像采集装置4安装于本体机架1的工作台下方、且恰好在两轴桁架机器人2的平移轨迹中部，定位回转装置6安装于两轴桁架机器人2运行轨迹的末端，顶部图像采集装置5安装于定位回转装置6同轴的上方，圆柱面图像采集装置7、圆锥面图像采集装置8安装于物料盒12右侧，物料盒12安装于本体机架1中部，良品输送装置10安装于三轴桁架机器人3下方、且靠近定位回转装置6，不良品平台11安装于物料盒12左侧，控制装置9安装于本体机架1左侧壁上。
本实施例中，两轴桁架机器人2可以将待测试的换向器13抓取，平移，放置到定位回转装置6上；当两轴桁架机器人2抓取待测换向器13平移时，底部图像采集装置4利用换向器13底部暴露的时机拍摄换向器13底部图像；当换向器13放置到定位回转装置6上时，顶部图像采集装置5拍摄顶部图像；定位回转装置6在每个检测时段内能旋转一周以上，便于整个圆周图像扫描采集；圆柱面图像采集装置7，视野对准换向器13圆柱表面，以扫描工作模式运行，换向器13在定位装置的带动下旋转一周以上，采集完整的圆周图像；圆锥面图像采集装置8视野对准换向器13勾部圆锥表面，以扫描工作模式运行，换向器13在定位装置的带动下旋转一周以上，采集勾部锥面完整的圆周图像；三轴桁架机器人3可以将定位回转装置6上放置的已测换向器13抓取，按照控制策略将换向器13放置在一个矩形平面内；物料盒12用来盛放已经检测过的换向器13；良品输送装置10可以自动送出装满后的物料盒12，自动补充空的物料盒12；不良品平台11用来对物料盒定位，接受不良品的放置；控制装置9对系统各部件动作进行协调控制，对采集的图像信息进行分析处理和判定，控制三轴桁架机器人3将换向器13按照合格与否的规则进行分选放置，对物料盒12的装料进行计数，满料后给出换盒的信号。这样的结构设计，自动检测，准确性高，并且节约人力成本，大大提高了生产质量和工作效率。
优选圆柱面图像采集装置7和圆锥面图像采集装置8的图像传感器采用线扫相机。这样的结构设计，能够获得更高的图像质量和对比度，从而获得更高的准确度。
优选本体机架1左侧壁设置有箱门14。这样的结构设计，方便存放工具等物品。
优选箱门的数量为两个。这样的结构设计，方便工具等物品的存取。
优选箱门上设置有把手15。这样的结构设计，方便箱门14的开关。
优选把手15为隐形把手。这样的结构设计，节省空间。
以上对本发明提供的一种电机换向器检测系统的图像采集装置进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。