行的第一载带的终端(步骤S100)，接下来，当由第一传感器65检测到后续的第二载带的前端(步骤S102)时，在接下来的步骤S104中，快速输送与第二载带卡合的链轮来旋转预定量，输送至第二载带的前端与链轮卡合之前为止。
[0103]接下来，在步骤S106中，执行使链轮与第二载带的卡合孔901b啮合的啮合动作，链轮与第二载带的卡合孔901b啮合，而链轮被定位于原点。接下来，在步骤S108中，链轮旋转一定量，将最初的元件向元件供给位置21a供给。
[0104]此时，链轮从原点位置旋转一定量，由此收纳于第二载带的收纳部901a的最初的元件的中心位置应定位于元件供给位置21a的确定的目标位置，但是由于载带900的个体差异等，可能会产生元件的中心位置相对于目标位置偏离的情况。
[0105]在步骤S110中，移动台45移动，基板相机46定位于元件供给位置21a的上方位置，通过基板相机46拍摄最初的元件，并通过图像处理来识别元件的中心位置。由此，取得元件的中心位置相对于目标位置的偏离量(△ X，△ Y)，并存储于控制装置200的存储器。在该情况下，在到步骤S108为止的期间使移动台45移动，能够将基板相机46预先定位于元件供给位置2 la的上方位置。
[0106]在步骤S112中，基于基板相机46的中心与吸嘴的中心的偏移量来使移动台45移动，并且对移动台45进行存储于控制装置200的存储器的位置偏离量(ΔΧ，ΔΥ)的位置修正控制。由此，定位在最初的元件的中心与目标位置一致的位置。
[0107]在该状态下，吸嘴下降，通过吸嘴吸附最初的元件。此时，通过上述位置偏离量(ΔX，ΔΥ)的修正，元件由吸嘴可靠地吸附中心位置。然后，由吸嘴吸附的元件被安装在基板B的预定位置。
[0108]通过上述步骤S110，在吸附从第一载带切换为第二载带后的最初的元件之前，通过基板相机46拍摄元件，构成识别元件的中心位置的识别单元，另外，通过上述步骤S112，基于识别单元(步骤S110)的识别，构成对移动台45进行位置修正的修正控制单元。
[0109]另外，通过对最初的元件的中心相对于元件供给位置21a进行位置修正，能够消除第一载带与第二载带的个体差异，因此第二个以后的元件通过链轮61、62的载带900的间距输送，能够几乎准确地供给到元件供给位置21a。因此，即便省略第二个以后的元件的图像处理也没有问题。
[0110]这样，在吸附切换了载带900的情况下的最初的元件之前，进行图像处理来识别元件的中心位置，因此即使切换了载带900也能够通过吸嘴准确地吸附元件的中心位置。由此，无论载带900的个体差异等如何，都能够抑制元件的吸附错误。
[0111]根据上述实施方式，在吸附从第一载带切换为第二载带后的、最初的元件之前，通过基板相机46拍摄元件来识别元件的中心位置，并对移动台45进行位置修正，因此能够修正载带900的个体差异等引起的位置偏离。
[0112]由此，无论载带900的个体差异等如何，都能够通过吸嘴高精度地吸附元件的中心位置，因此能够在几乎不增加循环时间的情况下抑制吸附错误。
[0113]另外，根据上述实施方式，具备对从第一载带切换为第二载带进行检测的检测传感器(第一传感器)65，第二载带从由检测传感器65检测出的位置输送了一定量时，对基板相机46输出拍摄开始指令，因此使用检测传感器65能够将收纳于第二载带的最初的元件自动地定位于元件供给位置21a。
[0114]图16表示本发明的变形例，在上述实施方式中，仅对于从第一载带切换为第二载带的最初的元件，通过基板相机46识别中心位置，但是在变形例中，在通过一条载带900供给元件的中途(例如中间位置)，还进行一次或多次的元件的中心位置的识别。
[0115]这是因为，由于收纳于载带900的元件的剩余量的变化，将载带900引出的负载会变动，由于该负载的变动而向元件供给位置21a供给的元件的位置产生偏离。
[0116]在图16中，通过步骤S200，判别是否为从第一载带切换为第二载带后的最初的元件，在判别结果为“是”的情况下，通过接下来的步骤S202，执行供给到元件供给位置21a的元件的图像处理而取得位置偏离量，并存储于控制装置200的存储器。在不是最初的元件的情况下，移向步骤S204，在该步骤S204中，判别是否为收纳于载带900的中途的中间位置的元件，在判别结果为“是”的情况下，通过上述步骤S202，执行供给于元件供给位置21a的元件的图像处理而取得位置偏离量，并存储于控制装置200的存储器。然后，与上述实施方式所述相同，在步骤S206中，对移动台45进行位置修正控制。
[0117]另外，是否为收纳于载带900的中途的预定位置的元件可以通过该载带900的元件的剩余量达到设定数或者收纳于该载带900的元件的向基板B的装配个数达到设定数来判另IJ，并基于此对基板相机46输出拍摄开始指令即可。
[0?18]根据上述变形例，无论载带900的元件的剩余量的变化引起的将载带900引出的负载的变动如何，都能够通过吸嘴高精度地吸附供给到元件供给位置21a的元件的中心位置，而且，与对吸附的元件一次次进行图像处理的情况相比，循环时间也不会变长。
[0119]在上述实施方式中，叙述了如下的例子，供料器21具备与第一载带卡合而将收纳于第一载带的元件向元件供给位置21a输送的链轮61(62)和与待机的第二载带卡合而将第二载带向与链轮61卡合的位置输送的链轮63(64)，通过供料器21而在不拼接第一载带和第二载带的情况下向元件供给位置21a连续地输送第一载带和第二载带。但是，对于本发明而言，供料器21的结构不作特别限定，也可以不设置链轮，只要是能够不拼接第一载带和第二载带的情况下向元件供给位置21a连续地输送第一载带和第二载带的供料器21即可，可以是任意的结构。
[0120]这样，本发明不限定于上述实施方式中叙述的结构，在不脱离权利要求书记载的本发明的主旨的范围内能够采取各种方式。
[0121]工业上的可用性
[0122]本发明的元件安装装置适合用于能够在不拼接第一载带和第二载带的情况下向元件供给位置连续地输送第一载带和第二载带的供料器。
[0123]附图标记说明
[0124]100...元件安装装置，10...基板输送装置，20...元件供给部，2l...供料器，21a…元件供给位置，40…元件装配装置，41...基台，45...移动台，46…拍摄装置(基板相机)，48...元件装配头，65...检测传感器(第一传感器)，步骤S110…识别单元，步骤S112…修正控制单元，900…载带。
【主权项】
1.一种元件安装装置，其特征在于，具备: 供料器，以可拆装的方式装配于基台，能够在不拼接第一载带和第二载带的情况下向元件供给位置连续地输送所述第一载带和所述第二载带； 移动台，相对于所述基台能够在XY平面内移动； 元件装配头，支撑于所述移动台，且保持有对供给到所述元件供给位置的元件进行吸附的吸嘴； 拍摄装置，支撑于所述移动台，对供给到所述元件供给位置的元件进行拍摄； 识别单元，在吸附从所述第一载带切换为所述第二载带后的、最初的元件之前，通过所述拍摄装置对元件进行拍摄来识别元件的中心位置;及 修正控制单元，基于所述识别单元的识别而对所述移动台进行位置修正，以使通过所述吸嘴吸附所述元件的中心位置。2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中， 所述元件安装装置具备对从所述第一载带切换为所述第二载带进行检测的检测传感器，在所述第二载带从由所述检测传感器检测出的位置被输送了一定量时，对所述拍摄装置输出拍摄开始指令。3.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其中， 除了在吸附从所述第一载带切换为所述第二载带后的、最初的元件之前以外，在所述第二载带的中间位置还进行至少一次所述拍摄装置对元件的拍摄。
【专利摘要】提供一种能够在不延迟循环时间的情况下提高元件的吸附精度的元件安装装置。为此元件安装装置具备：供料器(21)，以可拆装的方式装配于基台(41)，能够在不拼接第一载带和第二载带的情况下向元件供给位置(21a)连续地输送第一载带和第二载带；移动台(45)，相对于基台能够在XY平面内移动；元件装配头(48)，支撑于移动台，且保持有对供给到元件供给位置的元件进行吸附的吸嘴；拍摄装置(46)，支撑于移动台，对供给到元件供给位置的元件进行拍摄；识别单元(步骤S110)，在吸附从第一载带切换为第二载带后的最初的元件之前，通过拍摄装置拍摄元件来识别元件的中心位置；及修正控制单元(步骤S112)，基于识别单元的识别而对移动台进行位置修正以使通过吸嘴吸附元件的中心位置。
【IPC分类】H05K13/02
【公开号】CN105474773
【申请号】CN201380079105
【发明人】大桥广康, 村濑浩规
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2013年8月26日
【公告号】EP3041337A1, US20160205820, WO2015029123A1