技术领域本发明涉及机械手的技术领域，具体是一种安全防护型自动夹取机械手。
背景技术：
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中夹取机械手通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的抓取动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对夹取机械手的技术要求越来越高，然而现有的夹取机械手还存在如下缺陷：1、活塞杆下行时产生的轴向冲击力很容易损坏工件；2、整体安全性差，出现意外情况时不能及时作出响应，无法保证夹取工作高效稳定的运行；3、机械手冗余结构较多，尺寸及重量大，负载要求高，维修保养较为繁琐，制造及运行成本高昂。
技术实现要素：
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种安全防护型自动夹取机械手，该机械手对工件损伤小，整体安全性好，可以保证夹取工作高效稳定的运行，并且其冗余结构少，装卸维修非常方便，制造及运行成本低廉。技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种安全防护型自动夹取机械手，包括了机身、第一关节轴、第二关节轴、活塞杆、夹取手指和检测装置；所述第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹取手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动；所述活塞杆上端通过缓冲机构与气缸配合连接，所述活塞杆下部穿过第二关节臂套嵌在密封套内，且底部与联轴器固定连接；所述夹取手指通过连接杆与联轴器配合连接，所述夹取手指端部内侧镶嵌有磁块；所述第二关节轴表面设有与声光警报器相连的检测装置，所述夹取手指表面涂覆有油漆。本发明通过检测装置实时监测机械手工作时周围的环境，当发生火灾等意外情况时其声光警报器立即响应，并自动切断总电源，整体安全性大大提高，保证了夹取工作高效稳定的运行；并且其依靠磁块的吸引作用，大大提高了夹取手指在抓取磁性工件时工作效率；另外其通过将气缸、活塞杆与夹取手指同轴安装，从而减少了机械手的冗余机构，提高了工作效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时维修保养也非常便捷；另一方面，其通过缓冲机构实现了柔性夹取，减小了活塞杆下行时轴向冲击力对工件的损伤；此外，其涂覆有油漆的夹取手指绝缘性好，耐腐蚀、耐高温，使用寿命长。本发明中所述检测装置包括了温度传感器、湿度传感器以及烟雾传感器，从而实时监测机械手周围的温湿度情况，出现火灾等意外情况时能够及时响应。本发明中所述缓冲机构包括了弹簧和导向轴。本发明中的缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，并在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤。本发明中所述导向轴两端分别与气缸、活塞杆配合连接，且所述弹簧设置在气缸和活塞杆之间。本发明中所述夹取手指通过螺栓与连接杆固定连接，其夹取手指与连接杆相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时对夹取手指的型号规格进行更换，适用范围非常广。本发明中所述夹取手指的端部以及磁块均呈圆弧状，夹取方便，容易锁定工件。本发明中所述机座、第一关节轴以及第二关节轴的表面均覆有一层防火涂料，隔热防护效果好，进一步提高了夹取机械手的安全性。有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：1、本发明中所述的一种安全防护型自动夹取机械手，其通过检测装置实时监测机械手工作时周围的环境，当发生火灾等意外情况时其声光警报器立即响应，并自动切断总电源，整体安全性大大提高，保证了夹取工作高效稳定的运行；并且其依靠磁块的吸引作用，大大提高了夹取手指在抓取磁性工件时工作效率。2、本发明中所述的一种安全防护型自动夹取机械手，其通过将气缸、活塞杆与夹取手指同轴安装，从而减少了机械手的冗余机构，提高了工作效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时维修保养也非常便捷。3、本发明中所述的一种安全防护型自动夹取机械手，其缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，从而实现了柔性夹取，减小了活塞杆下行时轴向冲击力对工件的损伤。4、本发明中所述的一种安全防护型自动夹取机械手，其涂覆有油漆的夹取手指绝缘性好，耐腐蚀、耐高温，使用寿命长；另外其机座、第一关节轴以及第二关节轴的表面均覆有一层防火涂料，隔热防护效果好，进一步提高了夹取机械手的安全性。5、本发明中所述的一种安全防护型自动夹取机械手，其夹取手指与连接杆相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时对夹取手指的型号规格进行更换，适用范围非常广；另外其夹取手指的端部以及磁块均呈圆弧状，夹取方便，容易锁定工件。附图说明图1为本发明中夹取机械手的整体结构示意图。图中：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、气缸4、缓冲机构5、密封套6、活塞杆7、连接杆8、联轴器9、夹取手指10、检测装置11、磁块12。具体实施方式以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例1如图1所示，本实施例的一种安全防护型自动夹取机械手，包括：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、气缸4、缓冲机构5、密封套6、活塞杆7、连接杆8、联轴器9、夹取手指10、检测装置11和磁块12。上述各部件的连接关系如下：所述第一关节轴2两端分别与机身1、第二关节轴3配合连接，所述第一关节轴2、第二关节轴3以及夹取手指10均通过机身1内部设有的伺服电机驱动；所述活塞杆7上端通过缓冲机构5与气缸4配合连接，所述活塞杆7下部穿过第二关节臂3套嵌在密封套6内，且底部与联轴器9固定连接；所述夹取手指10通过连接杆8与联轴器9配合连接，所述夹取手指10端部内侧镶嵌有磁块12；所述第二关节轴3表面设有与声光警报器相连的检测装置11，所述夹取手指10表面涂覆有油漆。其中所述检测装置11包括了温度传感器、湿度传感器以及烟雾传感器，所述缓冲机构5包括了弹簧和导向轴，所述导向轴两端分别与气缸4、活塞杆7配合连接，且所述弹簧设置在气缸4和活塞杆7之间；所述夹取手指10通过螺栓与连接杆8固定连接，所述夹取手指10的端部以及磁块12均呈圆弧状，所述机座1、第一关节轴2以及第二关节轴3的表面均覆有一层防火涂料。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。