技术领域本实用新型属于机械手的皮带传输装置，尤其涉及一种R系列全伺服机械手。
背景技术：
现有机械手作为手臂传动装置，其采用齿条齿轮传动，其运行过程中噪声较大，而且增加了手臂上下运行过程中的第二手臂结构梁，同时，由于装配误差而产生的接触应力使得齿条在高速运行的过程中极易磨损。故，有必要设计一种新的机械手。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、有效的利用空间、容许装配误差较大的R系列全伺服机械手。本实用新型提供一种R系列全伺服机械手，其包括：沿竖直方向延伸的第一手臂结构梁、固定在该第一手臂结构梁上的滑轨和皮带、滑动固定在滑轨上的多个滑块、固定在该多个滑块上的固定座、固定在该固定座一侧的伺服马达、以及固定在该固定座另一侧的皮带轮、第一惰轮和第二惰轮；其中，皮带轮与伺服马达连接；第一手臂结构梁具有相互连接的多个侧面，滑轨和皮带分别固定在该第一手臂结构梁的相邻的两个侧面上；所述皮带从一平面上经第一惰轮绕行于所述皮带轮上，该皮带经该皮带轮至第二惰轮绕行回到原平面。优选地，所述平面平行于所述第一手臂结构梁的延伸方向。优选地，所述滑轨和所述皮带的延伸方向均与所述第一手臂结构梁的延伸方向相同。优选地，所述第一惰轮位于第二惰轮的下方，所述第二惰轮位于皮带轮的上方。优选地，还包括滑动连接该第一手臂结构梁上的第二手臂结构梁。优选地，还包括分别连接该皮带的两端且与该第一手臂结构梁固定连接的第一皮带夹板和第二皮带夹板。优选地，还包括与该第一手臂结构梁连接的平衡气缸。本实用新型R系列全伺服机械手本身结构较轻，使得手臂上的传动力可更多利用在第二手臂结构梁上面，提高了伺服马达的使用效率；本实用新型结构紧凑，有效的利用了本实用新型的空间；在本实用新型高速运行的过程中，皮带传动结构所产生的噪声极低；该皮带传动结构易装配，同时容许装配误差较大。附图说明图1为本实用新型R系列全伺服机械手的立体结构示意图；图2为图1所示R系列全伺服机械手的主视图；图3为图1所示R系列全伺服机械手的左视图；图4为图1所示R系列全伺服机械手的俯视图。图号说明：100-R系列全伺服机械手、1-第一手臂结构梁、2-第二手臂结构梁、3-滑轨、4-皮带、5-滑块、6-固定座、7-伺服马达、8-皮带轮、9-第一惰轮、10-第二惰轮、11-第一皮带夹板、12-第一皮带夹板、13-平衡气缸。具体实施方式下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的描述。本实用新型揭示一种R系列全伺服机械手，R系列的意思是RedstoneSeries(红石系列)，本R系列全伺服机械手实际是一种手臂皮带绕行装置，其属于机械手的皮带传输技术领域。请参阅图1至图4所示，本R系列全伺服机械手100包括：竖直方向延伸且沿竖直方向运动的第一手臂结构梁1、滑动连接该第一手臂结构梁1上的第二手臂结构梁2、固定在该第一手臂结构梁1上的滑轨3和皮带4、滑动固定在滑轨3上的多个滑块5、固定在该多个滑块5上的固定座6、固定在该固定座6一侧的伺服马达7、固定在该固定座6另一侧的皮带轮8、以及第一惰轮9和第二惰轮10、分别连接该皮带4的两端且与该第一手臂结构梁1固定连接的第一皮带夹板11和第二皮带夹板12、以及与该第一手臂结构梁1连接的平衡气缸13。其中，皮带轮8与伺服马达7连接。其中，第二手臂结构梁2也是沿垂直水平面方向延伸。固定座6呈不规侧形成，在水平面方向上，该固定座6的最远侧边距离第一手臂结构梁1支架的距离为a，在竖直方向上，该固定座6的长度为b；通过将a和b的值设计为最小，使得本实用新型结构紧凑，更加有效的利用了本实用新型的空间；第一手臂结构梁1具有相互连接的四个侧面，其中，滑轨3和皮带4分别固定在该第一手臂结构梁1的相邻的两个侧面上。固定座6伸出固定该滑轨3的侧面。滑轨3和皮带4的延伸方向均与第一手臂结构梁1的延伸方向相同，该皮带4的两端分别由第一皮带夹板11和第二皮带夹板12固定于第一手臂结构梁1上。第一惰轮9位于第二惰轮10的下方，第二惰轮10位于皮带轮8的上方。皮带4的一平面经过第一惰轮9，绕行于皮带轮8，然后皮带4经过第二惰轮10回到原平面，该平面平行与第一手臂结构梁1的表面；伺服马达7通过皮带轮8输出动力，带动第一手臂结构梁1沿垂直于水平面方向运动。本实用新型R系列全伺服机械手本身结构较轻，使得手臂上的传动力可更多利用在第二手臂结构梁上面，提高了伺服马达的使用效率；本实用新型结构紧凑，有效的利用了本实用新型的空间；在本实用新型高速运行的过程中，皮带传动结构所产生的噪声极低；该皮带传动结构易装配，同时容许装配误差较大。在上述实施例中，仅对本实用新型进行了示范性描述，但是本领域技术人员在不脱离本实用新型所保护的范围和精神的情况下，可根据不同的实际需要设计出各种实施方式。以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。