1.一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）对称设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；
所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），其中第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5）；
所述机械关节（4）包括打滑机构（46）和机械关节驱动装置（47），其中打滑机构（46）包括相卡接的第一连接机构（461）和第二连接机构（462）；机械关节驱动装置（47）、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述机械关节（4）还包括同轴设置的第一转轴（41）和第二转轴（42），套设于第一转轴（41）上的传动齿轮（43），设置在第一转轴（41）和第二转轴（42）上的第一支架（44）、第二支架（45），其中第一连接机构（461）套设在第一转轴（41）上，第二连接机构（462）套设在第二转轴（42）上，机械关节驱动装置（47）与传动齿轮（43）相连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述第二连接机构（462）呈圆盘状，其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿；第一连接机构（461）表面垂直设有卡钩，第一连接机构（461）内部设有弹性件（463）。
4.根据权利要求3所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述弹性件（463）为压缩弹簧，其套设在第一转轴（41）上，一端与第一连接机构（461）连接，另一端与第一转轴（41）相连接。
5.根据权利要求2所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述一组锯齿呈连续的波浪形或连续的三角形，相对应的，卡钩端部呈圆弧形或三角形。
6.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）呈圆弧状，并与第二指节（22）转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）上设有橡胶套（6），且橡胶套（6）表面设有防滑纹。
8.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有摩擦片（7）。