一种水下机器人的抓手的制作方法

本发明涉及机器人机械装置技术领域，尤其涉及一种水下机器人的抓手。

背景技术：

随着科学技术的发展，机器人已经逐渐走进我们的日常生活、工业农业生产以及医疗服务、国防事业等。机器人根据其功能可以分为操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等。机器人的抓手是机器人完成各项操作的重要组成部分，但目前存在的机器人抓手大多是在水上作业的。

专利号为cn201520249607.3的水下机器人抓手，公开了一种水下机器人抓手，包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆ⅰ和连杆ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板ⅰ和手抓安装板ⅱ分别与连杆ⅰ和连杆ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆ⅰ和支撑连杆ⅱ的另一端均与连接板铰接。该专利虽然提供了一种水下机器人抓手，但抓手稳固性不佳，并且防水方法只是采用防水材料，并不能完全达到防水效果。

因此目前还没有一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，所述抓手有2个，2个所述抓手在所述传动结构底部两侧对称位置，所述传动机构与所述手柄连接，所述独立仓内盛装防水胶，并与所述电机在所述手柄内，所述连接底部与所述水下机器人本体连接，所述传动机构包括2个齿轮，2个丝杆和通杆，所述通杆位于2个所述齿轮中间，2个所述齿轮和2个所述丝杆在抓手抓取物体时分别咬合。

作为优选的技术方案，所述通杆中间光滑，两端六角柱状；所述通杆中间光滑有利于所述齿轮转动。

作为优选的技术方案，所述抓手最前端设有防摩擦结构；增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力使抓手抓取物更加稳固，所述防摩擦结构优选橡胶垫。

作为优选的技术方案，所述抓手采用动密封和静密封结合的防水密封方式。

作为优选的技术方案，所述连接底部与所述水下机器人本体之间设有双层“o”型圈，所述双层o型圈与所述连接底部之间具有间隙，所述间隙采用灌胶处理。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：抓手处的橡胶防滑装置增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力；齿轮和丝杆在抓取物体时咬合，这种结构使抓手抓取物更加稳固；双层“o”型圈、防水胶和动密封、静密封的防水方法使本发明具有良好的防水效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的结构图；

图2是本发明实施例中传动结构的结构图。

具体实施方式

一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部1、手柄2、独立仓3、电机4、传动结构5和抓手6。

如图1所示，抓手6有2个，2个抓手6在传动结构5底部两侧对称位置，传动机构5与手柄2连接，独立仓3内盛装防水胶，并与电机4在手柄2内，连接底部1与水下机器人本体连接；当抓手6抓取物体时，抓手6最前端设有的橡胶垫增加了抓手6与所抓取的物体间的接触面积和摩擦力使抓手6抓取物体更加稳固；连接底部1与水下机器人本体之间设有双层“o”型圈，双层“o”型圈与连接底部之间具有间隙，间隙采用灌胶处理，当连接底部1与水下机器人本体连接时，“o”型圈能使结合更加稳固且防水。

如图2所示，传动机构5包括2个齿轮5.1，丝杆5.2和通杆5.3，通杆5.3位于2个齿轮5.1中间。水下机器人抓手在抓取物体时，齿轮5.1和丝杆5.2咬合，具有良好的自锁能力，能够确保抓手在水下稳定抓取物体。通杆5.3中间光滑，两端六角柱状，齿轮5.1能够在通杆5.3中间光滑部转动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，抓手有2个，2个抓手在传动结构底部两侧对称位置，传动机构与手柄连接，独立仓内盛装防水胶，并与电机在手柄内，连接底部与水下机器人本体连接。本发明提供了一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

技术研发人员：恽为民;林信翔;庞作伟
受保护的技术使用者：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
技术研发日：2017.08.10
技术公布日：2017.11.17