本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种电动推杆式吸盘机械手。
背景技术：
随着社会的发展，工厂的操作开始越来越智能化，许多生产线都采用自动化生产，机械手是必不可少的自动化生产装备，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定的程序对产品进行抓取、搬运等动作。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在一些需要切换生产线的情况都是需要机械手进行切换，有一些表面平整的产品，需要采用吸盘式机械手，防止对其产生刮伤，但是现有的吸盘机械手抓取力度弱，在作业时，容易发生产品脱落的现象；另外产品的表面不可能是绝对光滑，在抓取此类产品时，也会出现抓取力度不够，因此，针对以上情况，如何改进现有的吸盘机械手，成为工业生产中亟需解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型为了解决现有技术中的不足之处，提供一种结构简单、抓取力度强、能够抓取表面粗糙的产品电动推杆式吸盘机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：电动推杆式吸盘机械手，包括电动推杆和安装臂，以安装臂的长度方向为左右水平方向，安装臂为筒体结构，电动推杆的安装座固定在安装臂的右端，电动推杆的缸体位于安装臂内部，电动推杆的推杆端部连接有活塞，活塞与安装臂的内壁滑动密封配合，活塞的左侧部固定设有弹性球，弹性球的半径大于安装臂的内径；安装臂的左端设有吸盘，吸盘为左大右下的喇叭状结构，吸盘的内壁为双层结构，双层结构的吸盘内壁内形成气腔室。
活塞的外缘设有密封环。
采用上述技术方案，本实用新型在抓取产品时，首先将吸盘放置在产品表面，然后启动电动推杆，电动推杆拉动活塞沿安装臂的内壁向右滑动，吸盘内的空间变大，压强变小，外界大气压将吸盘牢牢地压在产品表面，从而完成抓取产品动作；其中在活塞向右滑动的过程中，弹性球也跟随向右移动，当弹性球从吸盘进入安装臂内时，由于弹性球的半径大于安装臂的内径，所以弹性球受到挤压，弹性球的体积变小，致使吸盘内的空间进一步变大，外界气压与吸盘内的气压之差变大，最终由于强大的气压差，使得吸盘牢固地吸附在产品表面；另外弹性球进入安装臂内，弹性球的外表面与安装臂的内壁充分接触形成密封，而活塞外缘设有密封环，密封环用于密封活塞与安装臂的内壁的连接处，这样就形成双重密封，防止安装臂内的气体进入吸盘内，从而影响吸盘内的气压；吸盘的内壁为双层结构，双层结构的吸盘内壁内形成气腔室，当活塞向右滑动时，外界大气压挤压气腔室，即使要抓取的产品表面粗糙，由于气腔室的作用使得吸盘内壁发生变形，最终变形的吸盘内壁与产品粗糙的表面充分接触，使得吸盘能够紧紧地吸附在产品表面。
综上所述，本实用新型结构简单，通过在活塞上安装弹性球，使得吸盘的抓取力度增强，吸盘内设有气腔室，气腔室受到挤压使吸盘内壁产生变形，从而能够与表面粗糙的产品相贴合，最终牢固的抓取产品，实用性强。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型的电动推杆式吸盘机械手，包括电动推杆1和安装臂2，以安装臂2的长度方向为左右水平方向，安装臂2为筒体结构，电动推杆1的安装座固定在安装臂2的右端，电动推杆1的缸体位于安装臂2内部，电动推杆1的推杆端部连接有活塞3，活塞3的外缘设有密封环4，活塞3与安装臂2的内壁滑动密封配合，活塞3的左侧部固定设有弹性球5，弹性球5的半径大于安装臂2的内径；安装臂2的左端设有吸盘6，吸盘6为左大右下的喇叭状结构，吸盘6的内壁为双层结构，双层结构的吸盘6内壁内形成气腔室7。
本实用新型在抓取产品时，首先将吸盘6放置在产品表面，然后启动电动推杆1，电动推杆1拉动活塞3沿安装臂2的内壁向右滑动，吸盘6内的空间变大，压强变小，外界大气压将吸盘6牢牢地压在产品表面，从而完成抓取产品动作；其中在活塞3向右滑动的过程中，弹性球5也跟随向右移动，当弹性球5从吸盘6进入安装臂2内时，由于弹性球5的半径大于安装臂2的内径，所以弹性球5受到挤压，弹性球5的体积变小，致使吸盘6内的空间进一步变大，外界气压与吸盘6内的气压之差变大，最终由于强大的气压差，使得吸盘6牢固地吸附在产品表面；当需要将吸盘6上吸附的产品放下时，启动电动推杆1，使电动推杆1推动活塞3向左滑动，吸盘6内的气压增大，与外界气压没有压强差，从而产品便可以从吸盘6上自由脱落。
本实施例并非对本实用新型的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。