一种抓取装置及应用该抓取装置的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及玻璃器皿生产设备技术领域，具体为一种抓取装置及应用该抓取装置的机械手。
【背景技术】
[0002]在生产高脚杯的过程中，需要将玻璃器皿从退火窑搬运到传送带上，并通过传送带输送到下一道加工工序。由于现有的抓取装置与高脚杯的形状不匹配，无法应用到高脚杯生产线的工序搬运中。目前，高脚杯半成品在工序间的搬运主要由人工操作来完成，此种方式生产效率低、劳动力成本高且工作强度大，从而增加了企业的生产成本。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服上述不足，提供一种结构简单且适用于高脚杯工序间搬运的抓取装置，将安装该抓取装置的机械手应用于高脚杯搬运过程，可提高生产效率、降低生产成本且提高生产安全性。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案:一种抓取装置，包括抓手和固定抓手的固定板，所述抓手数量为两个或两个以上，每个抓手由两个平行手指组成，抓手一端开口，另一端固定在固定板上，每个抓手上设置有两个及两个以上的夹取端口。
[0005]进一步，所述抓手上方设置有可升降的压板，用于增强搬运过程中高脚杯的稳定性。
[0006]进一步，所述抓手的手指内侧面设有橡胶片，可有效防止弄花高脚杯的外表面并缓冲抓手对玻璃器皿的压力。
[0007]进一步，所述抓手的开口端处的手指端面为斜面状，为增强抓取的准确性和移动的安全性。
[0008]一种安装上述抓取装置的机械手，包括抓取装置和支撑桁架，所述抓取装置与控制其升降的提升气缸连接，所述提升气缸固定在横向移动滑块上，所述横向移动滑块在横向导轨上移动，所述横向导轨和纵向移动滑块固连在一起，纵向移动滑块在纵向导轨上的运动，纵向移动导轨固定在支撑桁架上。
[0009]所述横向移动滑块在横向导轨上的移动由伺服电机通过滚珠丝杠控制。
[0010]所述纵向移动滑块在纵向导轨上的移动由伺服电机通过滚珠丝杠控制。
[0011]本发明的有益效果是:本发明的抓手装置是针对高脚杯的特殊结构设计的，每组平行手指形成了抓手，抓手上的夹取端口与高脚杯的形状匹配，抓取后高脚杯位置固定且不易滑动，增强了抓取的准确性和移动的安全性。应用该抓手装置的机械手结构设计合理，每次可以搬运多个高脚杯，可有效地提高生产效率、降低工人劳动强度且提高生产安全性。
【附图说明】
[0012]图1和图2是实施例1中抓取装置的结构示意图； 图3是实施例1中应用该抓取装置的机械手结构示意图；
图4是实施例1中应用本发明机械手的生产线；
图5和图6是实施例2中抓取装置的结构示意图。
[0013]图7是实施例2中应用该抓取装置的机械手结构示意图；
图8是实施例2中应用本发明机械手的生产线；
图中抓取装置，2提升气缸，3横向移动滑块，4横向滚珠丝杠，5横向导轨，6横向移动伺服电机，7纵向移动滑块，8纵向滚珠丝杠，9纵向导轨，10纵向移动伺服电机，11支撑桁架，12传送带，13退火窑，14高脚杯阵列，15应急平台，16地板，17抓手，18固定板，19压板，20压紧气缸，21手指，22夹取端口，23斜面。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，但本发明不局限于实施例。
[0015]实施例1
本实施例提供了如图1和2所示的一种玻璃杯抓取装置1，该装置包括固定板18和五个抓手17，每个抓手17由两个平行手指21组成，抓手17 —端开口，另一端固定在固定板18上，固定板18与提升气缸2连接，每个抓手17上设置有两个夹取端口 22。在夹取过程中每个玻璃杯对应一个夹取端口 22，本实施例的抓取装置I可以一次性夹取两排共十只高脚杯。
[0016]为了保证整个搬运过程的稳定性，在抓手17上方设置有压板19，压板19由固定在固定板18上的压紧气缸20控制升降。
[0017]所述抓手17的手指21内侧面设有橡胶片，可有效地防止弄花高脚杯的外表面并缓冲抓手对玻璃器皿的压力。
[0018]所述抓手17开口端处的手指端面为斜面23，组成同一抓手的两个手指斜面23延伸相交于夹取端口处，该斜面可减少抓取过程中抓手17与高脚杯发生碰撞的几率。
[0019]本实施例提供了如图3所示的一种应用该抓取装置的机械手，该机械手包括抓取装置I和支撑桁架11等，所述抓取装置I与提升气缸2连接，提升气缸2控制抓取装置I的升降，提升气缸2固定在横向移动滑块3上，横向移动滑块3在横向导轨5上的移动由横向移动伺服电机6带动横向滚珠丝杠4控制。横向导轨5和纵向移动滑块7固连在一起，纵向移动滑块7在纵向导轨9上的运动由纵向移动伺服电机10通过纵向滚珠丝杠8控制，纵向移动导轨9固定在支撑桁架11上。支撑桁架11固定在地板16上。
[0020]所述机械手工作时，横向移动伺服电机6和纵向移动伺服电机10控制抓取装置I在横向和纵向的位置，提升气缸2将抓取装置I下降到合适高度，并将其放在需要夹取的杯子前(如图4所示)，做好正面夹取的准备。横向移动伺服电机6带动抓取装置I横向移动做夹取动作，抓手17插入到两排五列的杯子阵列中。同时，压紧气缸20控制压板19向下压紧，保证高脚杯姿态的稳定。然后，提升气缸2带动机械手I上升。同时，横向移动伺服电机6控制抓取装置I的横向移动，将高脚杯置于传送带12上方，压紧气缸20控制压板19上升，抓手17继续横向移动，从一侧移出抓取装置I后，即可将抓取装置I放置在下一个位置，夹持下一组高脚杯。
[0021]本实施例提供了如图4所示的一种应用本发明机械手的生产线，该机械手安装在退火窑13的一侧，横跨下一道工序的传动带12，高脚杯从退火窑13中出来排成高脚杯阵列14，机械手将高脚杯阵列14中的高脚杯搬运到传送带12上，并被输送至下一道工序。在退火窑13和机械手间设置有应急平台15，当搬运故障发生时，机械手可以将高脚杯暂时搬运到应急平台15上。
[0022]实施例2
本实施例机械手结构与实施例1相似。如图5所示，本实施例的机械手安装于退火炉13的上方，同时横跨下一道工序的传动带12。本实施例中抓取装置I与实施例1基本相同，只是抓取装置I由两个抓手17组成，每个抓手上安装有五个夹取端口 22，每次也可以夹取10只高脚杯。其他相同结构不再赘述。
[0023]所述的机械手工作时，横向移动伺服电机6和纵向移动伺服电机10控制机械手在横向和纵向的位置，提升气缸2将机械手下降到合适高度，并将其放在需要夹取的杯子前(如图8所示)，做好从侧面夹取的准备。横向移动伺服电机6带动抓取装置I横向移动做夹取动作，抓手17插入两排五列的杯子阵列中。同时，提升气缸20控制压板19下压，保证高脚杯姿态的稳定。然后，提升气缸2带动抓取装置I上升。同时，纵向移动伺服电机10控制抓取装置I的纵向移动，将高脚杯置于传送带12上方，提升气缸20控制压板19上升，横向移动伺服电机6控制抓取装置I的横向移动，从一侧移出抓取装置I后，即可将抓取装置I放置在下一个位置，夹持下一组高脚杯。
[0024]本发明并不局限于上述【具体实施方式】，上述实施例仅为示意性的，并不是限制性的，本领域技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的更改抓取角度和方式等，可以做出很多类似的结构方式及实施例，均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抓取装置，包括抓手和固定抓手的固定板，其特征在于:所述抓手数量为两个或两个以上，每个抓手由两个平行手指组成，抓手一端开口，另一端固定在固定板上，每个抓手上设置有两个及两个以上的夹取端口。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于:所述抓手上方设置有可升降的压板。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于:所述抓手的手指内侧面设有橡胶片。
4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于:所述抓手的开口端处的手指端面为斜面状。
5.一种应用权利要求1-4任一一项抓取装置的机械手，其特征在于:抓取装置与控制其升降的提升气缸连接，所述提升气缸固定在横向移动滑块上，所述横向移动滑块在横向导轨上移动，所述横向导轨和纵向移动滑块固连在一起，纵向移动滑块在纵向导轨上的运动，纵向移动导轨固定在支撑桁架上。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于:所述横向移动滑块在横向导轨上的移动由伺服电机通过滚珠丝杠控制。
7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于:所述纵向移动滑块在纵向导轨上的移动由伺服电机通过滚珠丝杠控制。
【专利摘要】本发明公开了一种抓取装置及应用该抓取装置的机械手，抓取装置包括抓手和固定抓手的固定板，所述抓手数量为两个或两个以上，每个抓手由两个平行手指组成，抓手一端开口，另一端固定在固定板上，每个抓手上设置有两个及两个以上的夹取端口，抓手上方设置有可升降的压板，抓手的手指内侧面设有橡胶片，抓手的开口端处的手指端面为斜面状。机械手包括抓取装置和支撑桁架，抓取装置与提升气缸连接，提升气缸固定在横向移动滑块上，控制抓取装置的升降。横向移动滑块在横向导轨上移动，横向导轨和纵向移动滑块固连在一起，纵向移动滑块在纵向导轨上的运动，纵向移动导轨固定在支撑桁架上。抓取装置每次可以抓取多个高脚杯，其结构简单、抓取效果可靠，可有效地提高生产效率。
【IPC分类】B25J15-08, B25J9-02
【公开号】CN104802176
【申请号】CN201510196634
【发明人】陈原, 于飞, 赵兴宇, 徐瀚, 高军
【申请人】山东大学（威海）
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年4月24日