一种CCD自动定位冲床机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种CCD自动定位冲床机械手。

背景技术：

目前在冲压产品时，一般需要通过人手将产品放置于冲床中，然后通过产品上的定位孔与冲床模具上的定位点进行定位冲压。上述冲压生产步骤不仅自动化程度低，需要耗费大量的人力物力，而且其定位精度差，从而降低产品的冲压准确率。

因此，有必要提供一种可自动定位的冲床机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种CCD自动定位冲床机械手，实现自动定位，提高冲压准确率，节约企业的用人成本。

为实现上述目的，本实用新型的一种CCD自动定位冲床机械手，包括机架，所述机架设置有上料装置，所述机架设置有自动对位平台，所述自动对位平台连接有吸附贴合平台，所述上料装置与自动对位平台之间设置有第一取料机构，所述第一取料机构滑动连接于机架，所述机架设置有用于将自动对位平台上的物料吸取至外部冲床的第二取料机构。

作为优选，所述自动对位平台位于吸附贴合平台的底部，所述第二取料机构位于吸附贴合平台的上方，所述吸附贴合平台设置有便于自动对位平台进行拍摄图片的透明板，所述透明板位于自动对位平台和第二取料机构。

作为优选，所述自动对位平台为四轴自动对位平台，所述四轴自动对位平台包括底板和工作台，所述底板和工作台之间设置有四组用于驱动工作台实现XY轴平移和转动的XYθ对位单元，所述四组XYθ对位单元呈矩形分布于底板，四组XYθ对位单元的转轴分别与工作台可转动连接；还包括CCD摄像组件和电脑控制组件，所述CCD摄像组件和至少三组XYθ对位单元分别与电脑控制组件电信号连接，所述CCD摄像组件拍摄位于工作台的产品。

作为优选，所述四组XYθ对位单元包括三组主动XYθ对位单元和一组随动XYθ对位单元，位于底板同一侧的两组主动XYθ对位单元的电机驱动方向呈相同方向布置，另一组主动XYθ对位单元的电机驱动方向与上述两组主动XYθ对位单元的电机驱动方向相互垂直。

作为优选，所述主动XYθ对位单元包括滑轨座，所述滑轨座设置有对位电机，所述对位电机的输出轴连接有丝杆轴，所述滑轨座设置有下滑轨，所述下滑轨滑动连接有下滑块，所述下滑块与丝杆轴螺接，所述下滑块设置有与下滑轨相互垂直的上滑轨，所述上滑轨滑动连接的上滑块，所述上滑块设置有转轴。

作为优选，所述随动XYθ对位单元包括滑轨座，所述滑轨座设置有下滑轨，所述下滑轨滑动连接有下滑块，所述下滑块与丝杆轴螺接，所述下滑块设置有与下滑轨相互垂直的上滑轨，所述上滑轨滑动连接的上滑块，所述上滑块设置有转轴。

作为优选，所述CCD摄像组件包括XY移动平台，所述XY移动平台连接有CCD摄像头，所述XY移动平台设置于工作台，所述CCD摄像头位于透明板的底部并正对透明板。

作为优选，所述机架的一侧设置有冲床，所述第二取料机构设置于自动对位平台与冲床之间。

本实用新型的有益效果：一种CCD自动定位冲床机械手，包括机架，机架设置有上料装置，机架设置有自动对位平台，自动对位平台连接有吸附贴合平台，上料装置与自动对位平台之间设置有第一取料机构，第一取料机构滑动连接于机架，所述机架设置有用于将自动对位平台上的物料吸取至外部冲床的第二取料机构，工人将待冲切的物料放置于上料装置，上料装置对物料进行送料，第一取料机构将上料装置上的物料吸取送至自动对位平台，自动对位平台对物料进行自动定位，第二取料机构将已定位的物料吸取至外部冲床进行冲切，冲切后的产品可以通过外部的机械手进行取料，如此循环，实现自动定位，提高冲压准确率，节约企业的用人成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型自动对位平台的立体结构示意图。

图3为本实用新型自动对位平台隐藏工作台后的立体图结构示意图。

图4为本实用新型的主动XYθ对位单元的结构示意图。

图5为本实用新型的随动XYθ对位单元的结构示意图。

图6为本实用新型与冲床连接的结构示意图。

附图标记包括：

1—机架 2—上料装置 3—自动对位平台 31—底板 32—工作台 33—主动XYθ对位单元 331—滑轨座 332—电机 333—丝杆轴 334—下滑轨 335—下滑块 336—上滑轨 337—上滑块 338—转轴 34—随动XYθ对位单元 35—CCD摄像组件 351—XY移动平台 352—CCD摄像头 4—吸附贴合平台 5—第一取料机构 6—第二取料机构 7—冲床。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图6所示，本实用新型的一种CCD自动定位冲床7机械手，包括机架1，所述机架1设置有上料装置2，所述机架1设置有自动对位平台3，所述自动对位平台3连接有吸附贴合平台4，所述上料装置2与自动对位平台3之间设置有第一取料机构5，所述第一取料机构5滑动连接于机架1，所述机架1设置有用于将自动对位平台3上的物料吸取至外部冲床7的第二取料机构6。工人将待冲切的物料放置于上料装置2，上料装置2对物料进行送料，第一取料机构5将上料装置2上的物料吸取送至自动对位平台3，自动对位平台3对物料进行自动定位，第二取料机构6将已定位的物料吸取至外部冲床7进行冲切，冲切后的产品可以通过外部的机械手进行取料，如此循环，实现自动定位，提高冲压准确率，节约企业的用人成本。

本实施例的自动对位平台3位于吸附贴合平台4的底部，所述第二取料机构6位于吸附贴合平台4的上方，所述吸附贴合平台4设置有便于自动对位平台3进行拍摄图片的透明板，所述透明板位于自动对位平台3和第二取料机构6。自动对位平台3通过透明板拍摄位于第二取料机构6下方产品的图像，通过捕捉产品的定位点对产品进行对位，该布置方式使本实用新型的检测机结构更紧凑，动作更灵活。

本实施例的自动对位平台3为四轴自动对位平台3，所述四轴自动对位平台3包括底板31和工作台32，所述底板31和工作台32之间设置有四组用于驱动工作台32实现XY轴平移和转动的XYθ对位单元，所述四组XYθ对位单元呈矩形分布于底板31，四组XYθ对位单元的转轴338分别与工作台32可转动连接；还包括CCD摄像组件35和电脑控制组件，所述CCD摄像组件35和至少三组XYθ对位单元分别与电脑控制组件电信号连接，所述CCD摄像组件35拍摄位于工作台32的产品。CCD摄像组件35拍摄位于透明板上的产品，电脑控制组件自动识别CCD摄像组件35所拍摄产品的定位点并计算出与基准位置的偏差，并控制XYθ对位单元运动，驱动工作台32实现XY轴平移和转动，从而实现工作台32上产品的自动对位。在对位工序上无需人工干预，大大节省企业人力成本，提高产品的电池精确率。另外，通过对该四轴自动对位平台3的开发，使其嵌套于各自动化生产设备中，实现自动对位的同时，也实现生产线的全自动生产管理。

本实施例的四组XYθ对位单元包括三组主动XYθ对位单元33和一组随动XYθ对位单元34，位于底板31同一侧的两组主动XYθ对位单元33的电机332驱动方向呈相同方向布置，另一组主动XYθ对位单元33的电机332驱动方向与上述两组主动XYθ对位单元33的电机332驱动方向相互垂直。三组主动XYθ对位单元33和一组随动XYθ对位单元34实现驱动工作台32实现XY轴方向的移动和转动，上述结构布置，可最大限度提升工作台32的转动角度，避免在运转时相互之间的干涉现象，从而达到高速度和高精度的控制要求。

本实施例的主动XYθ对位单元33包括滑轨座331，所述滑轨座331设置有对位电机332，所述对位电机332的输出轴连接有丝杆轴333，所述滑轨座331设置有下滑轨334，所述下滑轨334滑动连接有下滑块335，所述下滑块335与丝杆轴333螺接，所述下滑块335设置有与下滑轨334相互垂直的上滑轨336，所述上滑轨336滑动连接的上滑块337，所述上滑块337设置有转轴338。电机332带动丝杆轴333旋转，丝杆轴333驱动下滑块335沿下滑轨334滑动。当工作台32的实现转动角度时，上滑块337适应工作台32的摆角沿上滑轨336滑动。

本实施例的随动XYθ对位单元34包括滑轨座331，所述滑轨座331设置有下滑轨334，所述下滑轨334滑动连接有下滑块335，所述下滑块335与丝杆轴333螺接，所述下滑块335设置有与下滑轨334相互垂直的上滑轨336，所述上滑轨336滑动连接的上滑块337，所述上滑块337设置有转轴338。随动XYθ对位单元34并不提供动力，配合另外三组主动XYθ对位单元33进行跟随动作，实现工作台3232实现XY轴方向的移动和转动。

本实施例的CCD摄像组件35包括XY移动平台351，所述XY移动平台351连接有CCD摄像头352，所述XY移动平台351设置于工作台32，所述CCD摄像头352位于透明板的底部并正对透明板。XY移动平台351驱动 CCD摄像头352进行XY方向的移动，扩大CCD摄像头352捕捉定位点的捕捉范围。作为优选，本实施例的CCD摄像组件35设置有两组，CCD摄像组件35的数量可根据产品定位点的数量与位置灵活设置。

本实施例的机架1的一侧设置有冲床7，所述第二取料机构6设置于自动对位平台3与冲床7之间。第二取料机构6将已定位的物料吸取至外部冲床7进行冲切，冲切后的产品可以通过外部的机械手进行取料，实现自动定位，提高冲压准确率，节约企业的用人成本。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。