本实用新型涉及一种四轴冲床专用机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。冲床是通过冲压进行加工成型的设备，以往的冲床大都采用人工手动进行工件的上下料和搬运，人力成本高，加工效率低，且容易发生安全事故，安全性能较差，有待进一步改进。
技术实现要素：
针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，采用四轴线性运动轨迹来实现控制，响应速度快，加工效率高，搬运精度高，降低了生产成本且避免了发生人身安全事故，提高了安全性能的机械手校正机构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种四轴冲床专用机械手，包括底板、撑脚、箱体、升降组件、旋转组件、移动组件、手爪转动组件和保护罩，其特征在于：所述升降组件包括台板、立柱、滑轨、滑块、升降板、丝杆、转动座、转轴、第一带轮、皮带、第二带轮、顶板、定位架、立板和第一电机，所述底板的下平面四个转角处均固定有一个撑脚；所述底板的上平面上固定有台板和箱体，所述箱体位于台板的后侧；所述台板的上平面左右两侧均固定有一个相互对称分布的立柱，所述两个立柱的上端均固定在顶板的下平面上；所述顶板的下平面前侧还固定有立板，所述立板的下端固定在台板的上平面前侧；所述两个立柱的后侧平面均固定在箱体的前侧平面上。
进一步地，所述箱体的前侧平面上还固定有竖直分布的滑轨，所述滑轨上套设有滑块，所述滑块的前侧平面固定在升降板的后侧平面上；所述升降板的内部螺接有竖直分布的丝杆。
进一步地，所述丝杆的下端插入连接在转动座中，所述转动座的下方插入连接有转轴，所述转轴与丝杆轴向连接，所述转轴的下端插入固定在第一带轮的中心，所述第一带轮上套设有皮带，所述皮带的另一端套设在第二带轮上；所述第一电机的转动轴插入固定在第二带轮的中心，所述第一电机的头部端面向下固定在定位架的上平面上，所述定位架的下方固定在台板的上平面上。
进一步地，所述旋转组件包括第二电机、带轮传动机构、连接架、托板和转动架，所述托板的下平面固定在升降板的上端端面上，所述托板的下平面前侧还固定有连接架，所述连接架的下方固定有第二电机。
进一步地，所述移动组件包括横梁、顶块、导轨、滑动块、矩形块、基板和气缸，所述横梁的下平面中心固定在转动架的上平面上，所述横梁的两侧侧面上均固定有一个相互对称且水平分布的导轨，所述每个导轨上均套设有一个滑动块，所述每个滑动块的外侧平面上均固定有一个矩形块，所述两个矩形块的上端平面均固定在基板的下平面上。
进一步地，所述横梁的前端固定有顶块，所述横梁的后端固定有气缸，所述气缸的伸缩端与基板相连。
进一步地，所述手爪转动组件包括手臂机构、摆动套、摆动块、顶罩和第三电机，所述手臂机构装设在基板的上平面上，所述手臂机构的后端固定有第三电机，所述第三电机通过带传动机构与摆动套相连，所述摆动套穿插连接在手臂机构的前端，所述摆动套的下方固定有摆动块；所述手臂机构的上方还固定有顶罩。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。冲床是通过冲压进行加工成型的设备，以往的冲床大都采用人工手动进行工件的上下料和搬运，人力成本高，加工效率低，且容易发生安全事故，安全性能较差；本实用新型结构简单，替代了人工手动操作的方式，采用四轴线性运动轨迹来实现控制，响应速度快，加工效率高，搬运精度高，降低了生产成本且避免了发生人身安全事故，提高了安全性能。
附图说明
图1为本实用新型的结构侧视图。
具体实施方式
如图1所示，一种四轴冲床专用机械手，包括底板1、撑脚2、箱体3、升降组件、旋转组件、移动组件、手爪转动组件和保护罩28；升降组件包括台板4、立柱5、滑轨7、滑块8、升降板9、丝杆10、转动座6、转轴13、第一带轮11、皮带12、第二带轮14、顶板33、定位架34、立板16和第一电机15，底板1的下平面四个转角处均固定有一个撑脚2；底板1的上平面上固定有台板4和箱体3，箱体3位于台板4的后侧；箱体3中装设有控制组件，控制组件分别与升降组件、旋转组件、移动组件和手爪转动组件相连并对升降组件、旋转组件、移动组件和手爪转动组件的运动进行控制；台板4的上平面左右两侧均固定有一个相互对称分布的立柱5，两个立柱5的上端均固定在顶板33的下平面上；顶板33的下平面前侧还固定有立板16，立板16的下端固定在台板的上平面前侧；两个立柱5的后侧平面均固定在箱体3的前侧平面上，箱体3的前侧平面上还固定有竖直分布的滑轨7，滑轨7上套设有滑块8，滑块8的前侧平面固定在升降板9的后侧平面上；升降板9的内部螺接有竖直分布的丝杆10，丝杆10的下端插入连接在转动座6中，转动座6的下方插入连接有转轴13，转轴13与丝杆10轴向连接，转轴13的下端插入固定在第一带轮11的中心，第一带轮11上套设有皮带12，皮带12的另一端套设在第二带轮14上；第一电机15的转动轴插入固定在第二带轮14的中心，第一电机15的头部端面向下固定在定位架34的上平面上，定位架34的下方固定在台板4的上平面上；旋转组件包括第二电机18、带轮传动机构19、连接架35、托板17和转动架20，托板17的下平面固定在升降板9的上端端面上，托板17的下平面前侧还固定有连接架35，连接架35的下方固定有第二电机18，第二电机18的转动轴与带轮传动机构19相连，带轮传动机构19的另一端与转动架20相连，转动架20位于托板17的上方；第二电机18的转动通过带轮传动机构19的传动作用会最终使得转动架20实现转动；移动组件包括横梁29、顶块21、导轨22、滑动块23、矩形块24、基板30和气缸25，横梁29的下平面中心固定在转动架20的上平面上，横梁29的两侧侧面上均固定有一个相互对称且水平分布的导轨22，每个导轨22上均套设有一个滑动块23，每个滑动块23的外侧平面上均固定有一个矩形块24，两个矩形块24的上端平面均固定在基板30的下平面上；横梁29的前端固定有顶块21，横梁29的后端固定有气缸25，气缸25的伸缩端与基板30相连，气缸25的伸缩运动会最终带动基板30沿两个导轨22来回移动，实现前后移动功能；手爪转动组件包括手臂机构27、摆动套31、摆动块32、顶罩28和第三电机26，手臂机构27装设在基板30的上平面上，手臂机构27的后端固定有第三电机26，第三电机26通过带传动机构与摆动套31相连，摆动套31穿插连接在手臂机构27的前端，摆动套31的下方固定有摆动块32，摆动块32的下方装设有手爪；第三电机26的转动会带动摆动套31转动，进而带动摆动块32转动，达到调节手爪旋转角度的功能；手臂机构27的上方还固定有顶罩28；使用时，控制组件将运动指令输出到移动组件、转动组件、伸缩组件和升降组件中，移动组件、转动组件、伸缩组件和升降组件根据指令开始进行运动，第一电机15的转动会带动第二带轮14转动，进而通过皮带12带动第一带轮11转动，第一带轮11的转动会带动转轴13转动，进而带动丝杆10转动，最终带动旋转组件、移动组件和手爪转动组件上下移动，第二电机18的转动会最终带动移动组件和手爪转动组件转动，气缸25的伸缩运动会最终带动手爪转动组件前后移动，第三电机26的转动会最终带动手爪旋转，最终将手爪移动到指定位置处，方便对工件实施快速准确的搬运。
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。冲床是通过冲压进行加工成型的设备，以往的冲床大都采用人工手动进行工件的上下料和搬运，人力成本高，加工效率低，且容易发生安全事故，安全性能较差；本实用新型结构简单，替代了人工手动操作的方式，采用四轴线性运动轨迹来实现控制，响应速度快，加工效率高，搬运精度高，降低了生产成本且避免了发生人身安全事故，提高了安全性能。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。