车辆的行驶控制装置制造方法
车辆的行驶控制装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其基于驾驶员的刹车操作，以不会使驾驶员感到不自然的方式控制车辆，为此，车辆的行驶控制装置(100)包括控制指令运算部(114)，控制指令运算部(114)包括：计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值的控制指令值计算部(114a)；根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度计算前后向加速度变化率，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图进行量化的驾驶员加速意图量化部(114b)；根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值的控制指令值修正判断部(114c)；和根据上述控制指令值修正判断部(114c)的修正判断结果，修正控制指令值的控制指令值修正部(114d)。
【专利说明】车辆的行驶控制装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置，一般已知如下所述的行驶 控制装置。
[0003]S卩，行驶控制装置中的一种是自动巡航驾驶控制（AdaptiveCruiseControl,以 下称为ACC)，该行驶控制装置是为了即使驾驶员没有进行加速操作或刹车操作也使本车速 度保持预先设定的车速，或者使与本车辆前方行驶的车辆的距离保持为规定的间隔而控制 前后向加速度的装置。
[0004] 此外，行驶控制装置中的另一种是预防碰撞控制装置，该控制装置是在不能避免 与从本车辆前方或侧方、后方等接近本车辆的目标的碰撞的情况下，进行刹车而减轻碰撞 的冲击，或者通过适当拉紧安全带而减轻碰撞对乘员的冲击等应对的控制装置。
[0005] 进而，此外，也有根据由驾驶员操作产生的车辆中发生的横向加速度来控制前 后向加速度，从而像熟练驾驶员一般安全且舒适地控制车辆的行驶控制装置，在专利 文献1中公开了这种控制装置。该行驶控制装置中安装的行驶控制算法，一般被称为 G-Vectoring(G_导航）控制。
[0006] 此外，已知通过组合多种基本的行驶控制算法，而将上述多种行驶控制装置合并 为一个系统的技术。
[0007] 这样的行驶控制装置，是安全地控制车辆的装置，同时也是辅助驾驶员的驾驶舒 适地控制的装置。特别是，就用于舒适控制的装置的观点而言，以不会使驾驶员感到不自然 的方式实施控制是重要的。
[0008] 关于这样以不会使驾驶员感到不自然的方式实施控制的行驶控制装置，专利文献 2中，公开了控制本车辆的加减速速度的加减速控制装置，基于本车辆的横向加速度变化率 对本车辆的前后向加速度进行修正，对于本车辆的前后向加减速度的修正基于规定条件允 许或禁止。
[0009] 现有技术文献
[0010] 专利文献
[0011] 专利文献1 :日本特开2008-285066号公报
[0012] 专利文献2 :日本特开2010-76584号公报
【发明内容】
[0013] 发明要解决的技术问题
[0014] 根据专利文献2中公开的加减速控制装置，能够使本车辆的动作更加符合驾驶员 的加减速意图，能够减少因加减速度的修正控制引起的驾驶员的不自然感。
[0015] 即，该加减速控制装置，是主要考虑由驾驶员的加速操作引起的"驾驶员的加减速 意图"的技术，从而，对于由驾驶员的刹车操作引起的"驾驶员的加减速意图"与由行驶控制 算法得出的控制命令的关系没有充分地考察。
[0016] 于是，本发明的目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其能够基于一定时间内 的驾驶员的刹车操作，一边前馈地修正控制指令，一边以符合驾驶员的驾驶意图的方式控 制车辆。
[0017] 用于解决问题的手段
[0018] 为了达成上述目的，本发明的车辆的行驶控制装置，特征在于，具备：控制指令值 计算部，其计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值；驾驶员加速意图量化部，其根据由 驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后向加速度变化率（前后向加速度的时 间变化率），基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图量化；控制指令值修正判断 部，其根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值；和控制指令值修 正部，其根据上述控制指令值修正判断部的修正判断结果，修正上述控制指令值。
[0019] 发明的效果
[0020] 根据本发明的车辆的行驶控制装置，基于由驾驶员刹车操作产生的前后向加速度 变化率将驾驶员加速意图量化，根据量化后的驾驶员加速意图，在必要的情况下前馈地修 正控制指令值，进行车辆的行驶控制，由此能够以符合驾驶员的驾驶意图的方式控制车辆。
【专利附图】
【附图说明】
[0021] 图1是本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置的框图。
[0022] 图2是控制指令值运算部的内部的框图。
[0023] 图3是说明控制指令值运算部的处理的流程图。
[0024] 图4是说明控制指令值运算部中执行的控制指令值修正处理中使用的修正增益 的计算方法的图。
[0025] 图5是示意性地表示车辆进入并离开弯道的行驶路径的图。
[0026] 图6是说明现有技术中的控制指令的一例的图。
[0027] 图7是说明本发明的实施方式1中的控制指令的一例的图。
[0028] 图8是说明本发明的实施方式2中的用加速度计算驾驶员的加速意图的一例的 图。
【具体实施方式】
[0029] 以下参考【专利附图】
【附图说明】本发明的车辆的行驶控制装置的实施方式。
[0030] (车辆的行驶控制装置的实施方式1)
[0031] 对于本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置，参考图1至图7在以下说明。
[0032] <行驶控制装置的结构>
[0033] 图1是本实施方式的车辆的行驶控制装置的框图。该图中，行驶控制装置100包 括驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112、控制状态切换部113、和控制指令 值运算部114。
[0034] 根据行驶控制装置100运算得到的控制指令值，通过制动部115执行车辆的制动， 通过驱动部116执行车辆的驱动。
[0035] 驾驶员操作信息取得部111具备收集加速操作量和刹车操作量、转向角度等驾驶 员的操作信息，并将该驾驶员的操作信息发送到控制指令值运算部114的功能。
[0036] 车辆运动信息取得部112具备收集本车速度和横摆角速度、前后向加速度、横向 加速度等车辆的动作信息，并将该车辆的动作信息发送到控制指令值运算部114的功能。
[0037] 另外，作为从驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112发送到控制指 令值运算部114的信息，只要能够收集各行驶控制算法所需的信息即可，也能够根据其必 要性来追加传感器等结构。
[0038] 控制状态切换部113具备切换后述的控制指令值修正判断处理中的处理内容的 功能。具体而言，驾驶员能够通过开关切换式的按钮切换处理内容，例如具有普通（Normal) 模式和教学（Teaching)模式。
[0039] 控制指令值运算部114由用于存储行驶控制算法的ROM(ReadOnlyMemory)和执 行各种运算处理的CPU(CentralProcessingUnit)、存储运算结果的RAM(RandomAccess Memory)等构成。此外，对于控制指令值运算部114的详细的内部结构参考图2在以下说 明。
[0040] 制动部115具备根据由控制指令值运算部114运算得到的对车辆的控制指令值 (制动指令值）来使车辆制动的功能。例如，喷出高压的制动液的泵、和用于调整该制动液 的压力并对各车轮的轮缸供给的电磁阀等机构是适合的。
[0041] 驱动部116具备根据由控制指令值运算部114运算得到的对车辆的控制指令值 (驱动指令值）来驱动车辆的功能。具体而言，能够根据驱动指令值使车辆的驱动力变动的 发动机系统或电动机系统等是适当的。
[0042] 此外，本实施方式中，将行驶控制装置100、制动部115和驱动部116记载为不同的 模块，但例如也能够将车辆的行驶控制装置100与制动部115组合为一个系统，或者将车辆 的行驶控制装置100与驱动部116组成为一个系统，或者将车辆的行驶控制装置100与制 动部115与驱动部116全部组合为一个系统。
[0043] 此外，本实施方式中，在控制指令值运算部114、驾驶员操作信息取得部111、车 辆运动信息取得部112、和控制状态切换部113的信息传达中，串行通信和物理量变化为 电压信号并通过ADC(AnalogDigitalConverter,模拟数字转换器）等读取。此外，控制 指令值运算部114与制动部115和驱动部116的信息传达，利用一般用作车载用网络的 CAN(ControllerAreaNetwork)。
[0044] <控制指令值运算部的内部结构>
[0045] 接着，说明控制指令值运算部114的内部结构。图2是控制指令值运算部的内部 的框图。另外，该图中，省略了CPU和RAM等的图示。该图中控制指令值运算部114包括： 计算对驱动部和制动部发送的GVC控制指令值的控制指令值计算部114a;和根据由驾驶员 的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后向加速度变化率，基于计算出的前后向加速度 变化率将加速意图量化（计算）的驾驶员加速意图量化部114b。进而，还具有控制指令值 修正判断部114c，其根据由驾驶员加速意图量化部114b量化后的驾驶员加速意图，判断是 否修正（是否需要修正）由控制指令值计算部114a计算出的GVC控制指令值，此外，还具 有控制指令值修正部114d，其在需要修正的情况下修正GVC控制指令值，计算修正后控制 指令值。根据控制指令值修正判断部114c中的判断结果，在由控制指令值计算部114a计 算出的GVC控制指令值不需要修正的情况下，该GVC控制指令值作为控制指令值被发送到 制动部或驱动部。
[0046] <处理流程>
[0047] 接着，对于本实施方式的构成车辆的行驶控制装置100的控制指令值运算部114 中的具体的处理，用图3说明。该图是控制指令值运算部114执行的例行程序的流程图，图 示的例行程序以规定时间间隔反复执行。
[0048] 以下，对于控制指令值运算部114中搭载的行驶控制算法为G-Vectoring控制的 情况进行说明。
[0049] 例行程序起动时，首先执行步骤S200的输入处理，利用CAN接收由驾驶员操作信 息取得部111、车辆运动信息取得部112、和控制状态切换部113计测的信息之后，将接收到 的信息转换为步骤S200中使用的数据形式。具体而言，进行输入的信号的物理单位转换处 理和时间微分处理、通过用已知的物理式运算而计算新的物理量等。
[0050] 接着，执行步骤S201的G-Vectoring控制处理，根据数式1计算GVC控制指令值 (Gx_GVC)。
[0051][数1]
【权利要求】
1. 一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括： 控制指令值计算部，其计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值； 驾驶员加速意图量化部，其根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后 向加速度变化率，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图进行量化； 控制指令值修正判断部，其根据量化后的所述驾驶员加速意图，判断是否修正所述控 制指令值；和 控制指令值修正部，其根据所述控制指令值修正判断部的修正判断结果，修正所述控 制指令值。
2. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 在所述驾驶员加速意图量化部，使用由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度变化率 的积分值，将驾驶员加速意图量化。
3. 如权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 当进行前后向加速度变化率的积分时，根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度 变化率的符号，分为驾驶员加速意图和驾驶员减速意图地进行积分，计算各自的所述积分 值。
4. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部，当量化后的驾驶员加速意图与由控制指令值计算部计算出的 控制指令值得出的前后向加速度变化率的符号相反时，进行减弱该控制指令值的判断。
5. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部，当量化后的驾驶员加速意图与由控制指令值计算部计算出 的控制指令值得出的前后向加速度变化率的符号相反时，进行禁止施加该控制指令值的判 断。
6. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正部根据量化后的驾驶员加速意图的大小来减弱所述控制指令值。
7. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部能够切换判断修正与否的模式和不判断修正与否的模式。
8. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 所述控制指令值计算部根据作用于车辆的横向加速度变化率，计算控制前后向加速度 的控制指令值。
【文档编号】B60W10/188GK104379427SQ201380030859
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2013年5月29日 优先权日:2012年6月11日
【发明者】长塚敬一郎, 山门诚, 佐佐木光秀, 植山干夫 申请人:日立汽车系统株式会社
【专利摘要】本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其基于驾驶员的刹车操作，以不会使驾驶员感到不自然的方式控制车辆，为此，车辆的行驶控制装置(100)包括控制指令运算部(114)，控制指令运算部(114)包括：计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值的控制指令值计算部(114a)；根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度计算前后向加速度变化率，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图进行量化的驾驶员加速意图量化部(114b)；根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值的控制指令值修正判断部(114c)；和根据上述控制指令值修正判断部(114c)的修正判断结果，修正控制指令值的控制指令值修正部(114d)。
【专利说明】车辆的行驶控制装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置，一般已知如下所述的行驶 控制装置。
[0003]S卩，行驶控制装置中的一种是自动巡航驾驶控制（AdaptiveCruiseControl,以 下称为ACC)，该行驶控制装置是为了即使驾驶员没有进行加速操作或刹车操作也使本车速 度保持预先设定的车速，或者使与本车辆前方行驶的车辆的距离保持为规定的间隔而控制 前后向加速度的装置。
[0004] 此外，行驶控制装置中的另一种是预防碰撞控制装置，该控制装置是在不能避免 与从本车辆前方或侧方、后方等接近本车辆的目标的碰撞的情况下，进行刹车而减轻碰撞 的冲击，或者通过适当拉紧安全带而减轻碰撞对乘员的冲击等应对的控制装置。
[0005] 进而，此外，也有根据由驾驶员操作产生的车辆中发生的横向加速度来控制前 后向加速度，从而像熟练驾驶员一般安全且舒适地控制车辆的行驶控制装置，在专利 文献1中公开了这种控制装置。该行驶控制装置中安装的行驶控制算法，一般被称为 G-Vectoring(G_导航）控制。
[0006] 此外，已知通过组合多种基本的行驶控制算法，而将上述多种行驶控制装置合并 为一个系统的技术。
[0007] 这样的行驶控制装置，是安全地控制车辆的装置，同时也是辅助驾驶员的驾驶舒 适地控制的装置。特别是，就用于舒适控制的装置的观点而言，以不会使驾驶员感到不自然 的方式实施控制是重要的。
[0008] 关于这样以不会使驾驶员感到不自然的方式实施控制的行驶控制装置，专利文献 2中，公开了控制本车辆的加减速速度的加减速控制装置，基于本车辆的横向加速度变化率 对本车辆的前后向加速度进行修正，对于本车辆的前后向加减速度的修正基于规定条件允 许或禁止。
[0009] 现有技术文献
[0010] 专利文献
[0011] 专利文献1 :日本特开2008-285066号公报
[0012] 专利文献2 :日本特开2010-76584号公报
【发明内容】
[0013] 发明要解决的技术问题
[0014] 根据专利文献2中公开的加减速控制装置，能够使本车辆的动作更加符合驾驶员 的加减速意图，能够减少因加减速度的修正控制引起的驾驶员的不自然感。
[0015] 即，该加减速控制装置，是主要考虑由驾驶员的加速操作引起的"驾驶员的加减速 意图"的技术，从而，对于由驾驶员的刹车操作引起的"驾驶员的加减速意图"与由行驶控制 算法得出的控制命令的关系没有充分地考察。
[0016] 于是，本发明的目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其能够基于一定时间内 的驾驶员的刹车操作，一边前馈地修正控制指令，一边以符合驾驶员的驾驶意图的方式控 制车辆。
[0017] 用于解决问题的手段
[0018] 为了达成上述目的，本发明的车辆的行驶控制装置，特征在于，具备：控制指令值 计算部，其计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值；驾驶员加速意图量化部，其根据由 驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后向加速度变化率（前后向加速度的时 间变化率），基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图量化；控制指令值修正判断 部，其根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值；和控制指令值修 正部，其根据上述控制指令值修正判断部的修正判断结果，修正上述控制指令值。
[0019] 发明的效果
[0020] 根据本发明的车辆的行驶控制装置，基于由驾驶员刹车操作产生的前后向加速度 变化率将驾驶员加速意图量化，根据量化后的驾驶员加速意图，在必要的情况下前馈地修 正控制指令值，进行车辆的行驶控制，由此能够以符合驾驶员的驾驶意图的方式控制车辆。
【专利附图】
【附图说明】
[0021] 图1是本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置的框图。
[0022] 图2是控制指令值运算部的内部的框图。
[0023] 图3是说明控制指令值运算部的处理的流程图。
[0024] 图4是说明控制指令值运算部中执行的控制指令值修正处理中使用的修正增益 的计算方法的图。
[0025] 图5是示意性地表示车辆进入并离开弯道的行驶路径的图。
[0026] 图6是说明现有技术中的控制指令的一例的图。
[0027] 图7是说明本发明的实施方式1中的控制指令的一例的图。
[0028] 图8是说明本发明的实施方式2中的用加速度计算驾驶员的加速意图的一例的 图。
【具体实施方式】
[0029] 以下参考【专利附图】
【附图说明】本发明的车辆的行驶控制装置的实施方式。
[0030] (车辆的行驶控制装置的实施方式1)
[0031] 对于本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置，参考图1至图7在以下说明。
[0032] <行驶控制装置的结构>
[0033] 图1是本实施方式的车辆的行驶控制装置的框图。该图中，行驶控制装置100包 括驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112、控制状态切换部113、和控制指令 值运算部114。
[0034] 根据行驶控制装置100运算得到的控制指令值，通过制动部115执行车辆的制动， 通过驱动部116执行车辆的驱动。
[0035] 驾驶员操作信息取得部111具备收集加速操作量和刹车操作量、转向角度等驾驶 员的操作信息，并将该驾驶员的操作信息发送到控制指令值运算部114的功能。
[0036] 车辆运动信息取得部112具备收集本车速度和横摆角速度、前后向加速度、横向 加速度等车辆的动作信息，并将该车辆的动作信息发送到控制指令值运算部114的功能。
[0037] 另外，作为从驾驶员操作信息取得部111、车辆运动信息取得部112发送到控制指 令值运算部114的信息，只要能够收集各行驶控制算法所需的信息即可，也能够根据其必 要性来追加传感器等结构。
[0038] 控制状态切换部113具备切换后述的控制指令值修正判断处理中的处理内容的 功能。具体而言，驾驶员能够通过开关切换式的按钮切换处理内容，例如具有普通（Normal) 模式和教学（Teaching)模式。
[0039] 控制指令值运算部114由用于存储行驶控制算法的ROM(ReadOnlyMemory)和执 行各种运算处理的CPU(CentralProcessingUnit)、存储运算结果的RAM(RandomAccess Memory)等构成。此外，对于控制指令值运算部114的详细的内部结构参考图2在以下说 明。
[0040] 制动部115具备根据由控制指令值运算部114运算得到的对车辆的控制指令值 (制动指令值）来使车辆制动的功能。例如，喷出高压的制动液的泵、和用于调整该制动液 的压力并对各车轮的轮缸供给的电磁阀等机构是适合的。
[0041] 驱动部116具备根据由控制指令值运算部114运算得到的对车辆的控制指令值 (驱动指令值）来驱动车辆的功能。具体而言，能够根据驱动指令值使车辆的驱动力变动的 发动机系统或电动机系统等是适当的。
[0042] 此外，本实施方式中，将行驶控制装置100、制动部115和驱动部116记载为不同的 模块，但例如也能够将车辆的行驶控制装置100与制动部115组合为一个系统，或者将车辆 的行驶控制装置100与驱动部116组成为一个系统，或者将车辆的行驶控制装置100与制 动部115与驱动部116全部组合为一个系统。
[0043] 此外，本实施方式中，在控制指令值运算部114、驾驶员操作信息取得部111、车 辆运动信息取得部112、和控制状态切换部113的信息传达中，串行通信和物理量变化为 电压信号并通过ADC(AnalogDigitalConverter,模拟数字转换器）等读取。此外，控制 指令值运算部114与制动部115和驱动部116的信息传达，利用一般用作车载用网络的 CAN(ControllerAreaNetwork)。
[0044] <控制指令值运算部的内部结构>
[0045] 接着，说明控制指令值运算部114的内部结构。图2是控制指令值运算部的内部 的框图。另外，该图中，省略了CPU和RAM等的图示。该图中控制指令值运算部114包括： 计算对驱动部和制动部发送的GVC控制指令值的控制指令值计算部114a;和根据由驾驶员 的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后向加速度变化率，基于计算出的前后向加速度 变化率将加速意图量化（计算）的驾驶员加速意图量化部114b。进而，还具有控制指令值 修正判断部114c，其根据由驾驶员加速意图量化部114b量化后的驾驶员加速意图，判断是 否修正（是否需要修正）由控制指令值计算部114a计算出的GVC控制指令值，此外，还具 有控制指令值修正部114d，其在需要修正的情况下修正GVC控制指令值，计算修正后控制 指令值。根据控制指令值修正判断部114c中的判断结果，在由控制指令值计算部114a计 算出的GVC控制指令值不需要修正的情况下，该GVC控制指令值作为控制指令值被发送到 制动部或驱动部。
[0046] <处理流程>
[0047] 接着，对于本实施方式的构成车辆的行驶控制装置100的控制指令值运算部114 中的具体的处理，用图3说明。该图是控制指令值运算部114执行的例行程序的流程图，图 示的例行程序以规定时间间隔反复执行。
[0048] 以下，对于控制指令值运算部114中搭载的行驶控制算法为G-Vectoring控制的 情况进行说明。
[0049] 例行程序起动时，首先执行步骤S200的输入处理，利用CAN接收由驾驶员操作信 息取得部111、车辆运动信息取得部112、和控制状态切换部113计测的信息之后，将接收到 的信息转换为步骤S200中使用的数据形式。具体而言，进行输入的信号的物理单位转换处 理和时间微分处理、通过用已知的物理式运算而计算新的物理量等。
[0050] 接着，执行步骤S201的G-Vectoring控制处理，根据数式1计算GVC控制指令值 (Gx_GVC)。
[0051][数1]
【权利要求】
1. 一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括： 控制指令值计算部，其计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值； 驾驶员加速意图量化部，其根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后 向加速度变化率，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图进行量化； 控制指令值修正判断部，其根据量化后的所述驾驶员加速意图，判断是否修正所述控 制指令值；和 控制指令值修正部，其根据所述控制指令值修正判断部的修正判断结果，修正所述控 制指令值。
2. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 在所述驾驶员加速意图量化部，使用由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度变化率 的积分值，将驾驶员加速意图量化。
3. 如权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 当进行前后向加速度变化率的积分时，根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度 变化率的符号，分为驾驶员加速意图和驾驶员减速意图地进行积分，计算各自的所述积分 值。
4. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部，当量化后的驾驶员加速意图与由控制指令值计算部计算出的 控制指令值得出的前后向加速度变化率的符号相反时，进行减弱该控制指令值的判断。
5. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部，当量化后的驾驶员加速意图与由控制指令值计算部计算出 的控制指令值得出的前后向加速度变化率的符号相反时，进行禁止施加该控制指令值的判 断。
6. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正部根据量化后的驾驶员加速意图的大小来减弱所述控制指令值。
7. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 控制指令值修正判断部能够切换判断修正与否的模式和不判断修正与否的模式。
8. 如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于： 所述控制指令值计算部根据作用于车辆的横向加速度变化率，计算控制前后向加速度 的控制指令值。
【文档编号】B60W10/188GK104379427SQ201380030859
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2013年5月29日 优先权日:2012年6月11日
【发明者】长塚敬一郎, 山门诚, 佐佐木光秀, 植山干夫 申请人:日立汽车系统株式会社
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