具有电驱动装置的机动车的减速方法和控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有电驱动装置的机动车、例如纯电动车辆或具有电驱动装置和内燃机的混合动力车辆的减速方法。本发明还涉及一种相应的控制装置。
【背景技术】
[0002]在具有电驱动装置的机动车中，在电驱动装置的电机以发电机运行时机动车的动能可以转化为电能并且存储到电驱动装置的蓄电器(典型地是蓄电池或电容器)中。机动车的动能到电能的转换也被称为电的回收。为了回收，在电机上设定回收力矩，该回收力矩抵制机动车的运动并且使机动车减速。
[0003]在操纵制动踏板以使机动车减速的主动制动中，可以利用借助电驱动装置的回收。此外，为了使机动车减速，回收也可以用在滑行运行中。在这种情况下，在结束加速踏板的操纵时设定机动车的滑行回收力矩，由此使机动车减速。
[0004]可以规定，不是在完全结束加速踏板的操纵时才设定滑行回收力矩Msrftu,而是在撤回加速踏板的操纵时并且还有少量的加速踏板操纵时就已经设定滑行回收力矩Msreku;对此，滑行回收力矩MSMku的量值随着加速踏板操纵的下降而上升并且在结束加速踏板的操纵时达到其最大值MSreku，m。因此，通过撤回加速踏板的操纵可以定量地使车辆减速。对此，在图1中示意性地描述驱动力矩M关于加速踏板角FPW的示例性曲线。在小加速踏板角FPW小于FPWth时产生负驱动力矩，该负驱动力矩的量值等于滑行回收力矩M SMku。在加速踏板角为0°时(即在结束加速踏板的操纵时)产生最大滑行回收力矩MSMku,^将该最大滑行回收力矩与不操纵加速踏板相配。与不操纵加速踏板相配的最大滑行回收力矩Msreku,m可以是选择性地与速度相关的，其中，典型地在中速或高速范围内滑行回收力矩坞―，下降。
[0005]在滑行运行中的回收也被称为滑行回收。对于滑行回收例如也可以参阅专利文件DE102011108446A1。
[0006]在图2中示意性地描述在用于利用滑行回收的传统的方案中减速力矩Mv和滑行回收力矩Msraku在时间t上的示例性的曲线；在该方案中，所述减速力矩1￥用于使车辆减速并且与驱动力矩反向。所述减速力矩Mv相应于虚线；所述滑行回收力矩Msreku相应于点状线。在时刻^处，结束加速踏板的操纵，从而接着在电驱动装置上设定滑行回收力矩Msrftu=作为减速力矩MV，该滑行回收力矩沿与运行中的车辆的运动方向相反的方向起作用，并且由此使车辆减速。如果驾驶员在时刻〖2处操纵制动踏板，会提高通过滑行回收已经建立的减速度。例如通过操纵制动踏板而松开液压行车制动器。在此，除了电驱动装置的已经设定的并且继续保持的滑行回收力矩Msreku= Msreku,m之外，行车制动器的制动力矩Mb也起作用。
[0007]在此可见，滑行回收力矩Msreku的水平Ms_，mi该时刻处相对于直接在建立滑行回收力矩Msrdtu= M 之后的时刻(在时刻tl之后不久)可以略微提高，因为滑行回收力矩水平以是与速度相关的。
[0008]可选择地，在时刻〖2处，除了滑行回收之外也可以触发能通过制动踏板定量的制动回收，其中，除滑行回收力矩Msreku= Msreku,之外的额外制动回收力矩设定在未示出的电驱动装置上。与所述滑行回收力矩水平Msreku,m不同，所述制动回收力矩相关于制动踏板的位置并且从而可由驾驶员定量。随后，由于滑行回收力矩Msrdtu= Ms_,m和制动回收力矩的总和得出在电驱动装置上的回收力矩。
[0009]在时刻t3处驾驶员再次撤回制动操纵，在这种情况下，通过降低经由行车制动器建立的制动力矩Mb(并且可选地降低制动回收力矩)来降低减速力矩Mv。在时刻t4处结束制动踏板的操纵之后，继续保持与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩Ms_=Ms_，m有效并且车辆继续用该减速力矩Mv制动。
[0010]在此也可见，滑行回收力矩MSreku，m的水平在时刻〖4处相对于直接在建立滑行回收力矩Msreku,m之后的时刻(在时刻tl之后不久)可以略微提高，因为滑行回收力矩水平Msreku,m是与速度相关的。
[0011]在结束制动踏板的操纵之后，如果驾驶员想将减速力矩Mv降低到低于滑行回收力矩水平MSMku，m，例如对于在确定的目标停留点处的目标制动，驾驶员必须再次操纵加速踏板，以便可以通过操纵加速踏板在低水平上实施目标明确的制动。这在图2中从时刻&起发生。
[0012]为了使减速力矩Mv小于滑行回收力矩水平M 从制动踏板到加速踏板的上述的必要变换然而意味着对于驾驶员的额外情况。更加适用的是，如果在结束制动踏板的操纵之后滑行回收力矩水平并且从而剩余的减速力矩Mv=M 是高的。如果滑行回收力矩水平MSreku，m是高的，在一次踏板操纵的情况下在低减速度范围内减速可以通过撤回加速踏板的操纵来产生并且在更高的减速度时才必须操纵制动踏板。然而在结束制动踏板的操纵之后，保持高的滑行回收力矩水平Msreku,m，该滑行回收力矩水平通过额外操纵制动踏板才能降低。
【发明内容】
[0013]本发明的任务在于，给出一种用于使机动车减速的方法，在该方法中，在结束制动踏板的操纵之后在不重新操纵加速踏板的情况下，在低于滑行回收力矩值MSMku，J^情况下实现减速。此外，本发明目的在于，给出用于机动车的相应构造的控制装置。
[0014]本发明的第一方面涉及一种用于使具有电驱动装置的机动车减速的方法。所述机动车包括在驾驶员方面可操纵的加速踏板和制动踏板。所述机动车允许滑行回收，其中，该机动车如此构造，使得在结束加速踏板的操纵时将与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(例如见图1中的滑行回收力矩水平Msreku,m)设定在电驱动装置上。
[0015]所述方法具有如下步骤:在第一步骤中，在车辆方面确定驾驶员已经结束加速踏板的操纵；这例如可以通过评价加速踏板角或评价加速踏板的位置的其它特征参数来实现。紧接着，在滑行回收的范围内设定与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(例如在图2中在时刻^之后设定MSreku，m)。可能的是，在撤回加速踏板的操纵时在制动踏板的操纵较小时，已经事先设定滑行回收力矩，但该滑行回收力矩小于随后设定的与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(对此例如见图1)。
[0016]紧接着在驾驶员方面操纵制动踏板(对此例如见在图2中的时刻t2)。在操纵制动踏板之后，提高机动车的减速度，其中，继续保持与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。
[0017]减速度的提高例如可以通过液压行车制动器的制动力矩和/或附加于本来设定的滑行回收力矩的电驱动装置制动回收力矩引起，如结合图2说明的。
[0018]紧接着，在车辆方面确定驾驶员撤回制动踏板的操纵(例如见图2中的时刻t3)。这例如可以通过评价制动踏板的位置的特征参数(例如制动踏板行程或制动踏板角)或者通过评价串联主制动缸和液压行车制动器的液