纵的结束，例如通过评价加速踏板角或评价加速踏板的位置的其它特征参数。在确定加速踏板的操纵的结束时，在控制装置方面在用以使车辆减速的滑行回收的范围内设定与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。即使在紧接着操纵制动踏板时，也继续保持与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。只要制动踏板已被操纵，则紧接着确定在控制装置方面对制动踏板的操纵的撤回，例如通过评价制动踏板位置。在确定撤回制动踏板的操纵时，以与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩为出发点，降低滑行回收力矩。
[0043]所述控制装置例如是驱动控制器和制动控制器。所述驱动控制器确定加速踏板的操纵的结束并且设定与加速踏板的操纵装置相配的滑行回收力矩。所述制动控制器确定制动踏板的操纵和紧接着的撤回。在撤回制动踏板的操纵时，所述制动控制器向所述驱动控制器发出降低已设定的滑行回收力矩的规定(例如额定力矩)。
[0044]用于按照本发明第一方面的本发明方法的上述实施方式以相应的方式也适用于按本发明第三方面的本发明控制装置。按本发明的控制装置的在此未明确说明的有利的实施例相应于按本发明的方法的已说明的有利的实施例。
[0045]本发明的第四方面针对一种控制装置，用于实施按照本发明的第二方面的方法。
[0046]所述控制装置设置用于，在确定加速踏板的操纵的结束时，在用以使车辆减速的滑行回收的范围内设定与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。然而，如果在控制装置方面确定由加速踏板到制动踏板的操纵变换、尤其是快速的和/或有力的操纵变换时，阻止与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩的建立，或者只要与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩已经建立，则降低与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。
[0047]所述控制装置例如是驱动控制器和制动控制器。所述驱动控制器例如给制动控制器提供各加速踏板梯度的信息和加速踏板的零位的信息。所述制动控制器确定对制动踏板的操纵并且测量加速踏板零位和操纵制动踏板之间的持续时间。所述制动控制器例如也测量制动梯度和制动压力水平。然后制动控制器根据这些信息决定，是否已进行从加速踏板到制动踏板的足够快的并且足够有力的操纵变换。如果是这种情况，制动控制器向驱动控制器发出阻止建立滑行回收力矩或者降低滑行回收力矩的规定。
[0048]用于按照本发明第二方面的本发明方法的上述实施方式以相应的方式也适用于按本发明第四方面的本发明控制装置。按本发明的控制装置的在此未明确说明的有利的实施例相应于按本发明的方法的已说明的有利的实施例。
【附图说明】
[0049]下面根据多个实施例借助附图描述本发明。其中:
[0050]图1示出驱动力矩M关于加速踏板角FPW的示例性示意性的曲线；
[0051]图2示出在用于利用滑行回收的传统的方案中，减速力矩Mv和滑行回收力矩Msrdtu在时间t上的示例性示意性的曲线；
[0052]图3示出用于按照本发明第一方面的本发明方法的实施例的流程图；
[0053]图4示出在用于按照本发明第一方面的本发明方法的实施例中减速力矩Mv和滑行回收力矩Msreku在时间t上的示例性示意性的曲线；
[0054]图5示出在用于按照本发明第二方面的本发明方法的实施例中减速力矩Mv和滑行回收力矩Msreku在时间t上的示例性示意性的曲线。
【具体实施方式】
[0055]图1和图2已经在上面说明。
[0056]下面借助图3和图4说明按照本发明第一方面的本发明方法的实施例。在图3中描述所述方法的示例性过程。图4示出在所述实施例中减速力矩MJP滑行回收力矩Msrftu在时间t上的示例性的示意性的曲线。所述减速力矩Mv相应于虚线；所述滑行回收力矩Msrftu相应于点状线。上述对于图2的描述直到时刻13也适用于图4。
[0057]在图3的步骤110中，例如通过评价加速踏板FPW来确定操纵加速踏板的结束并且接着从图4中的时刻^起，建立相应于加速踏板角FPW = O的滑行回收力矩Msrftu=MSMku，m(见步骤120)。已经在撤回加速踏板的操纵时在加速踏板角较小时，可以事先规定滑行回收力矩，该滑行回收力矩的量值小于Msreku,m(见图1)。
[0058]在驾驶员在时刻〖2操纵制动踏板时，会提高通过滑行回收已经建立的减速度(见步骤130)。通过操纵制动踏板，例如触发液压行车制动器和建立制动力矩Mb，该制动力矩与电驱动装置的滑行回收力矩水平Msreku,m相加。在操纵制动踏板之后继续保持滑行回收力矩水平Msreku, m0
[0059]减速度的提高例如也可以附加于或取代液压行车制动器的制动力矩通过附加于本来已设定的滑行回收力矩的电驱动装置制动回收力矩引起，如已结合图2说明的。
[0060]在时刻〖3处，驾驶员开始再次撤回制动踏板的操纵。这在步骤140中可见，例如通过评价制动踏板行程传感器的信号或评价在串联主制动缸和液压调制器之间的入口压力的入口压力传感器的信号。在撤回制动踏板的操纵之后，通过串联主制动缸降低制动压力并且从而降低通过行车制动器建立的制动力矩Mb。此外，在步骤150中，以滑行回收力矩水平MSMku，A出发点，所述滑行回收力矩Msrftu与操纵制动踏板的特征参数成比例地、例如与制动踏板行程或在串联主制动缸和液压调制器之间的入口压力成比例地降低。在结束制动踏板的操纵之后，在时刻〖4处，行车制动器的制动力矩Mb基本上降为零(在使用制动回收力矩的情况下，该制动回收力矩也降为零)。此外，滑行回收力矩Msreku基本上降为零。
[0061]在结束制动踏板的操纵之后，只要紧接着不操纵加速踏板并且车轮还在滚动，则滑行回收力矩Msrftu在时间t上斜坡形地上升到滑行回收力矩水平Msrftu,m(见图3和步骤160)。在时刻t5处达到滑行回收力矩水平MSMku,m。滑行回收力矩水平Msreku,m的斜坡形的提高也可以在时刻t4之后在经过确定的持续时间之后才开始。
[0062]下面借助图5说明按照本发明第二方面的本发明方法的实施例。
[0063]图5示出在该实施例中减速力矩Mv和滑行回收力矩M Sreku在时间t上的示例性示意性曲线。减速力矩Mv相应于虚线；滑行回收力矩Msrdtu相应于点状线。
[0064]在时刻t9处，驾驶员开始撤回加速踏板的操纵。在时刻11(|处，结束加速踏板的操纵。通过结束加速踏板的操纵，建立具有目标值坞-_的滑行回收力矩MSMku(在时刻t1(l之前可以已经建立具有较小目标值的滑行回收力矩MSMku) ο在该实施例中，只要确定进行从加速踏板到制动踏板的、附加地有力地实现制动踏板操纵的快速操纵变换，正建立的滑行回收力矩Msrftu再次降为零。在时刻t ^处，开始操纵制动踏板；不久之后，行车制动器的制动力矩Mb上升，其中，由正建立的滑行回收力矩Msreku和正建立的制动力矩M B产生减速力矩。
[0065]在已确定实现从加速踏板到制动踏板