压调制器之间的入口压力实现。
[0019]在撤回制动踏板的操纵之后，例如通过降低液压行车制动器的制动力矩和/或电驱动装置的制动回收力矩降低机动车的减速度。但是不同于图2中所描述的方案，按照本发明在降低减速度的范围内，以与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(见图2中的Msreku,J为出发点，也降低已设定的滑行回收力矩。
[0020]在撤回制动踏板的操纵时也降低已设定的滑行回收力矩，由此，驾驶员可以通过制动踏板在更大范围内定量减速力矩并且为此也可以规定减速力矩小于与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(见图2中的Msreku,m)。由此，如果驾驶员想设定减速力矩小于与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩，驾驶员也可以尤其是单纯地通过操纵制动踏板而目标精确地停车，而不必重新操纵加速踏板。因此，除通过行车制动器进行制动之外，驾驶员也可以通过制动踏板定量滑行回收。
[0021]在撤回制动踏板的操纵时，与操纵制动踏板的特征参数基本上成比例地降低滑行回收力矩。例如在撤回制动踏板的操纵时可以与制动踏板行程或与制动踏板角成比例地降低滑行回收力矩。例如如果制动踏板行程或制动踏板角相对于当前的操纵位置降低10%，优选滑行回收力矩也基本上降低10%。取代制动踏板行程或取代制动踏板角，也可以与串联主制动缸和液压行车制动器的液压调制器之间的入口压力成比例地降低滑行回收力矩。所述入口压力是操纵制动踏板的特征参数并且可以通过所谓的入口压力传感器确定。
[0022]在撤回制动踏板的操纵时，优选以如下方式降低滑行回收力矩:在结束制动踏板的操纵时，滑行回收力矩基本上降为零。在结束制动踏板的操纵时，例如不仅行车制动器的制动力矩而且滑行回收力矩基本上降为零。
[0023]如果驾驶员在通过松开制动踏板降低减速度期间必须再次踩下，以便再次提高减速度，也可以与操纵制动踏板的特征参数成比例地、如与入口压力成比例地提高滑行回收并且因而提高滑行回收力矩的量值。可选择地，滑行回收也可以保持在通过减低减速度而达到的水平上并且驾驶员主要通过液压制动作用力和可选地通过制动回收产生希望的减速度的提高。
[0024]本发明的第二方面涉及一种用于使具有电驱动装置的机动车减速的方法，其中，原则上在结束制动踏板的操纵时通过电驱动装置在用以使车辆减速的滑行回收的范围内建立与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。
[0025]反之，如果确定从加速踏板到制动踏板的所谓的操纵变换(尤其是快速的和/或有力的操纵变换)，阻止与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩的建立(然而这不必对于每一种操纵变换均适用)。因此，按照所述方法的执行，随后在静止状态中根本不再存在滑行回收力矩，或者在静止状态中存在的滑行回收力矩小于在其它情况下已设定的滑行回收力矩。可以规定，通过所述阻止根本不会有滑行回收发生，或者通过所述阻止以递增的滑行回收力矩开始的滑行回收再次降为零，或者通过所述阻止中止滑行回收力矩的建立并且将目前为止已建立的滑行回收力矩保持在低于与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩(见图2中的Msreku，m)的水平。
[0026]只要所述方法不能足够快地反应并且在确定操纵变换时与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩已经设定，这也可以可选择地进行降低，尤其是完全地降为零或者也可以可选地降到较小的数值，该数值小于与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。
[0027]因此在这种情况下，滑行回收在制动期间通过制动踏板渐减或降低。
[0028]通过在进行由加速踏板到制动踏板的操纵变换时阻止与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩的建立或者说再次降低该滑行回收力矩，可通过制动踏板设定的减速力矩向下不受与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩限制。取而代之，通过制动踏板也可以设小于该滑行回收力矩的定减速力矩。驾驶员可以通过操纵制动踏板为此在更大范围内定量减速力矩，这对于目标制动是尤其有利的。为了减速，在操纵制动踏板时，取代液压行车制动器的制动或除了液压行车制动器的制动之外使用可以通过制动踏板定量的制动回收。
[0029]原则上在结束加速踏板的操纵时建立与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩的构思，在减速时由于回收的能量反馈到电驱动装置的蓄能器中，相对于不允许滑行回收的减速引起较小的能量亏损。然而，如果确定到制动踏板的操纵变换，会阻止所述建立或再次降低滑行回收，从而驾驶员可以通过制动踏板在更大范围内定量减速力矩，而不必对此再次操纵加速踏板。
[0030]根据一个优选实施方式，不是在每一个操纵变换中，而是仅在满足一个或多个确定准则的操纵变换中，阻止滑行回收的建立或再次降低滑行回收。例如在具有快速的制动变换和有力的制动操纵特征的紧急制动时，应当阻止滑行回收的建立或导入滑行回收的降低。
[0031]例如根据一个或多个准则确定足够快的制动变换的存在。只要操纵变换足够快地进行，才实现所述阻止和所述降低。对于足够快的操纵变换，例如必须同时满足以下准则:
[0032]加速踏板角的梯度量值或加速踏板的位置的其它特征参数的梯度量值大于确定的阈值，
[0033]加速踏板的零位的识别(例如关于加速踏板角)，以及
[0034]加速踏板的零位的识别直到制动踏板的操纵之间的持续时间△ t小于阈值。
[0035]附加地或取代地，根据一个或多个准则确定足够有力的制动踏板操纵的存在。只要制动踏板操纵是足够有力的，才实现所述阻止或所述降低。从而应当防止:在轻轻地操纵制动踏板时，阻止或降低滑行回收。对于足够有力的制动踏板操纵，例如必须同时满足下列准则:
[0036]制动梯度大于确定的阈值，制动梯度例如涉及液压制动系统的入口压力的梯度或制动踏板行程的梯度，以及
[0037]制动水平大于阈值，制动水平例如涉及入口压力或制动踏板行程。
[0038]在从加速踏板到制动踏板进行足够快地变换并且在进行相应有力的制动踏板操纵时，正在建立的滑行回收或已经建立的滑行回收可以被撤回，从而驾驶员可以通过制动踏板承担制动并且在更大范围内定量车辆减速度。
[0039]对于按照本发明的第一方面和第二方面的两种方法可以规定，在结束制动踏板的操纵之后，如果驾驶员没有踩到加速踏板上并且车轮仍在滚动，滑行回收并且从而滑行回收力矩会再次渐渐变强。滑行回收力矩的所述渐渐变强可以关于时间或关于行驶路段以确定的斜坡实现，所述斜坡的斜率可以相关于一个或多个不同的边界条件，例如行驶路段的当前坡度(水平行驶或下山行驶)。
[0040]与之相应可以规定，检查:已结束制动踏板的操纵，紧接着没有操纵加速踏板，并且车轮仍在滚动。只要这些条件全部满足，滑行回收力矩再次上升，尤其是上升到与不操纵加速踏板相配的滑行回收力矩。如上述的，所述上升关于时间或关于行驶路段斜坡形地实现。
[0041]本发明的第三方面针对一种控制装置，用于实施按照本发明的第一方面的方法。
[0042]所述控制装置设置用于，确定加速踏板的操