示将前照灯设定为ADB模式并点亮了的情况下的ECU5的处理。这里，省略数据的初始化、模式判定等初始处理。图5的开始是这些初始处理结束的状态。
[0030]首先，ECU5的转弯半径获取部52基于从转向角传感器3输出的转向角信号以及从车轮速度传感器4输出的车轮速度信号，来计算车辆的转弯半径(步骤一 I。以下简略记载为S — I。其他的步骤也相同)。
[0031][有前方车辆的情况]
[0032]接着，ECU5的控制部53根据来自车载拍摄装置2的信息，判定有无前方车辆(S —
2)。在有前方车辆的情况下(S — 2:是)，ECU5的图像处理部51对车载拍摄装置2的信息进行图像处理，例如根据先行车辆的尾灯、对向车辆的前照灯的亮度，来计算前方车辆的左右两端的坐标。另外，图像处理部51基于该计算出的坐标，计算用于使前照灯追随前方车辆的旋转角度(S — 4)。
[0033]此外，在本实施方式中，追随前方车辆的位置来使前照灯旋转仅是该前照灯的配光图案是中间远光时。然而，在S - 4中，不管前照灯的配光图案如何，都进行旋转角度的计算。这是因为在以后的步骤的S-8中判定是否应该将配光图案从近光向中间远光切换时，需要旋转角度，另外，是因为在S - 9中从远光切换为中间远光的情况下需要旋转角度。
[0034]在接着的S - 5中，控制部53将在S — I中计算出的转弯半径与规定值Rl比较。这里，将Rl作为150 [m]。在有前方车辆的情况的配光控制中，转弯半径是150 [m]以上的拐弯与直线相同的处理。
[0035]转弯半径不满规定值Rl的情况下(S — 5:是)，获取当前的前照灯6、7各自的配光图案。参照存储于ECU5内的上次的针对前照灯6、7的指示信号即可。由此，可知当前的配光图案是远光、中间远光、近光中的哪一个。对于转弯半径是规定值Rl以上的情况(S —5:否)，以后统一进行说明。
[0036]在接着的S — 7中，判定该获取到的配光图案是否是近光。此外，该判定分别独立地判定左右的前照灯。在配光图案是近光的情况下(S — 7:是)，返回S — I。
[0037]对于配光图案是近光以外的情况(S — 7:否)，即远光或者中间远光的情况、和以上未说明的转弯半径是规定值Rl以上的情况(S — 5:否)进行说明。这些情况下，按照左右前照灯比较并判定朝向车辆外侧的旋转角度和规定值。此外，在S - 7中，所谓远光的情况是从因为没有前方车辆而在S — 11中维持或者设定为远光的状态，前方车辆出现而S —2变为“是”的初次的情况。
[0038]在ECU5内，从与进行了图像处理的坐标的关系来看，旋转角度分配如图6所示的符号来进行处理。即将朝向车辆正面的角度作为零，将朝向左侧倾斜的角度作为正，将朝向右侧倾斜的角度作为负。此外，在图6中，将左侧前照灯表示为6，将右侧前照灯表示7。
[0039]所谓流程图的S - 8的框内记载的“朝向车辆外侧的旋转角度”，在左侧前照灯6的情况下，是指朝向旋转角度为正的一侧的方向，在右侧前照灯7的情况下，是指朝向旋转角度为负的一侧的方向。
[0040]因此，在左侧前照灯6的旋转角是正侧的规定值以下的情况下(S — 8:是)，将左侧前照灯6的配光图案设定或者维持为中间远光(S — 9)。另外，在右侧前照灯7的旋转角是规定值以上(若作为绝对值来看则变小)的情况下(S — 8:是)，将右侧前照灯7的配光图案设定或者维持为中间远光(S — 9)。
[0041]另外，在左侧前照灯6的旋转角比正侧的规定值大的情况下(S — 8:否)，将左侧前照灯6的配光图案设定为近光(S - 10)。另外，在右侧前照灯7的旋转角比规定值小(若作为绝对值来看则变大)的情况(S — 8:否)下，将右侧前照灯7的配光图案设定为近光(S - 10) ο在近光中不进行追随前方车辆的旋转，所以使光轴复原为规定位置。
[0042]之后，S — 9、S — 10均返回到S — I。此外，图6中朝向车辆内侧的旋转角的情况，即，右侧前照灯的正侧角度、左侧前照灯的负侧角度的情况下，不切换配光图案。
[0043]若根据实际的状况对本流程进行说明，则即使没有前方车辆，且配光图案是远光的情况下，若前方车辆出现，则控制为向中间远光或者近光切换。此时，从S — I到S — 9、S - 10在极短时间内进行，所以前方车辆的驾驶员或同乘者不会感觉强光。
[0044]另外，在转弯半径比规定转弯半径小的拐弯中，如果当前的配光图案是近光，则维持近光，所以不会使前方车辆的驾驶员或同乘者感觉强光。
[0045]并且，在转弯半径比规定转弯半径小的拐弯中，如果当前的配光图案是远光、中间远光，则根据事先计算出的旋转角度，控制为向中间远光或者近光切换，所以尽可能大范围地确保前方视野，并且不会使前方车辆的驾驶员或同乘者感觉强光。
[0046][没有前方车辆的情况]
[0047]在S — 2中，在没有前方车辆的情况下(S — 2:否)，将S — I中计算出的转弯半径与规定值R2比较(S — 3)。这里将R2作为100 [m]。在没有前方车辆的情况的配光控制中，转弯半径为100[m]以上的拐弯与直线相同的处理。
[0048]在转弯半径不满规定值R2的情况下(S - 3:是)，不进行配光图案的切换，维持着当前的配光图案返回到S — I。在转弯半径是规定值R2以上的情况下(S — 3:否)，将左右前照灯设定或者维持为远光(S - 11)，返回到S -1o
[0049]若根据实际的状况进行说明，则在没有前方车辆的状态下(S — 2:否)，在直线路行驶的情况下(S — 3:否)，前照灯被控制为远光(S - 11)。即使从该状态来到拐弯，且转弯半径不满规定值R2(S — 3:是)的情况下，配光图案也被维持，所以保持远光，前方的视野不会变窄，有利于安全驾驶。
[0050]另外，对于本实施方式的特征的处理，亦即从有前方车辆的状态(S — 2:是)在拐弯的中途变为没有前方车辆的状态(S — 2:否)的情况进行说明。在追随先行车辆在直线路行驶的情况(S — 5:否)下，左右前照灯为中间远光的情况较多(S — 8:是，S — 9)。
[0051]这里，若来到拐弯，在拐弯的中途有岔路口，先行车辆左转，则右前照灯保持中间远光，左前照灯被控制为近光的可能性较高(S — 8:否，S — 10)。于是，因为前方车辆消失，所以在接着的循环中，S - 2为否，所以将转弯半径与R2比较(S — 3)。
[0052]此时，如果转弯半径不满R2，则即使没有前方车辆，也不切换配光图案，而是加以维持。例如，保持右前照灯是中间远光，左前照灯是近光。
[0053]若在拐弯的中途，配光图案切换为远光，则视野突然变宽，驾驶员会感觉到不适。另外，在拐弯中，与直线路相比，若不是近距离则前方车辆不进入拍摄装置的拍摄角内而无法检测，所以随着先行车辆或对向车辆的检测状态频繁地切换，配光图案的切换被频繁地进行，感觉烦琐。因此，如果转弯半径不足R2，则即使没有前方车辆，也维持既设的配光图案。
[0054]即使没有前方车辆的情况下，在转弯半径比规定转弯半径小的拐弯中，也维持当前的配光图案，所以本车辆的驾驶员不会感觉不适或烦琐。
[0055]另外，规定值R2为比规定值Rl小的值。在本实施方式中，如上述那样规定值R2是100 [m]，规定值Rl是150 [m]。在没有前方车辆的情况下，因为没有使其感觉强光的对象，所以与有前方车辆的情况相比，放宽使配光图案提高