1.一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，包括主车架，对称设置于所述主车架两侧的左摇臂组件、右摇臂组件，所述左摇臂组件包括左上摇臂、左下摇臂及左转向节结构；所述右摇臂组件包括右上摇臂、右下摇臂及右转向节结构，其特征在于：所述主车架包括前支架、主梁、第一后支架与第二后支架，主梁的上部具有顶端延伸段，前转向立柱套筒设在顶端延伸段上，所述前转向立柱套筒的轴线与设置在主梁上的轴承槽的轴线为共线，半开式前转向立柱穿过前转向立柱套筒且半开式前转向立柱的底端与安装在轴承槽内的轴承连接，半开式前转向立柱的顶端设置车把，在半开式前转向立柱侧壁向外延伸出连杆，连杆连接在万向转向机构中间的销轴上，万向转向机构的左端连接左摇臂组件，右端连接右摇臂组件，在左摇臂组件与右摇臂组件之间连接有减震机构；所述左上摇臂、右上摇臂通过第一枢转轴与主车架铰接，左下摇臂、右下摇臂通过第二枢转轴与主车架铰接。
2.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述主梁包括D型梁主体，D型梁主体具有前端横向延伸段与底端纵向延伸段，轴承槽设置在前端横向延伸段的顶部，顶端延伸段设于D型梁主体的顶端，前端横向延伸段处于D型梁主体前端的下半部，在顶端延伸段设有前转向立柱套筒，所述前转向立柱套筒的轴线与轴承槽的轴线为共线，所述前支架设置在所述前端横向延伸段的前端，在D型梁主体中开有安装孔，第一后支架设置在安装孔内，第二后支架设置在D型梁主体的底端。
3.根据权利要求2所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述前端横向延伸段的前侧下部开设有前支架下段连接孔，所述前支架下段连接孔贯通至底端纵向延伸段的后侧，前端横向延伸段的前侧中部开设有前支架中段连接孔，前端横向延伸段的前侧上部开设有前支架上段连接孔，所述前支架上段连接孔与安装孔贯通；前端横向延伸段通过前支架上段连接孔固定连接前支架的上段，通过前支架中段连接孔固定连接前支架的中段，通过前支架下段连接孔固定连接前支架的下段；所述安装孔的下方分别开设有第一后支架连接孔与第二后支架连接孔；所述D型梁主体上还开设有后段车架上段连接孔与后段车架下段连接孔，D型梁主体通过后段车架上段连接孔与后段车架下段连接孔固定连接后段车架；第一枢转轴穿过前支架上段连接孔并延伸固定在第一后支架上，第二枢转轴穿过前支架下段连接孔并延伸固定在第二后支架上。
4.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述左、右上摇臂或/和左、右下摇臂上固定连接有呈对称设置的限位装置，限位装置包括主体，主体的端部朝向主车架，所述主体端部设有缓冲块，当左摇臂组件或右摇臂组件向下偏摆至一定角度时，限位装置抵在主车架上并限制左摇臂组件或右摇臂组件继续向下扩大偏摆角度。
5.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述减震机构为机械式减震系统结构，设在左、右上摇臂之间，且减震机构穿过半开式前转向立柱与主车架形成的间隔空间。
6.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述减震机构为液压式减震系统结构，所述液压式减震系统结构包括支撑部件与减震器，所述支撑部件包括与左上摇臂连接的第一支撑件，与右上摇臂连接的第二支撑件，所述减震器包括第一活塞组件、第二活塞组件与液压缓冲装置，第一活塞组件的上端与主车架上的第三支撑件铰接，下端与第一支撑件铰接，第二活塞组件的上端与主车架上的第四支撑件铰接，下端与第二支撑件铰接，所述液压缓冲装置包括主缸体、活塞、弹簧与端盖，活塞设于主缸体内并通过弹簧与主缸体的顶部连接，所述第一活塞组件、第二活塞组件分别通过管路连接至主缸体；在主缸体的活塞至主缸体底部之间、第一活塞组件、第二活塞组件以及管路内均充满液压油。
7.根据权利要求6所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述第一活塞组件及第二活塞组件均包括缸体、活塞杆以及活塞，活塞杆的顶端伸入缸体并与活塞连接，活塞与缸体顶部之间的空腔内加注液压油并通过管路连接至主缸体的活塞与主缸体底部之间的空腔。
8.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述主车架与左下摇臂或右下摇臂之间设有偏摆锁止机构一，所述偏摆锁止机构一包括固定在主车架上的支座以及滑动设置在支座上的插销，插销与支座之间设有弹簧，插销可匹配锁止在插销座上，所述插销座固定在左下摇臂或右下摇臂上；拉线一端固定连接在插销上，另一端与开关手柄连接；当开关手柄拉动拉线时，插销受到向前的拉力，并插设在插销座上，实现偏摆式车辆的摇臂的锁止；当开关手柄释放拉线时，插销受到弹簧的弹力离开插销座，实现偏摆式车辆的摇臂的解锁。
9.根据权利要求8所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述拉线上套有线套，线套的两端分别设有第一卡头、第二卡头，第一卡头固定在锁块上。
10.根据权利要求8所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述插销上设有止脱挡块，所述止脱挡块处于支座与插销座之间，当开关手柄释放拉线时，止脱挡块匹配在支座前端，防止插销脱离出支座。
11.根据权利要求1所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述主车架与减震机构的支撑部件之间设有偏摆锁止机构二，所述偏摆锁止机构二包括设置在减震机构的第一支撑件或第二支撑件上的销轴、通过铰接轴铰接固定在主梁上的的旋转卡臂，在旋转卡臂与主梁之间设有扭簧，旋转卡臂的一端设有与销轴匹配卡接的销孔，另一端连接有拉线，拉线连接开关手柄，当开关手柄拉动拉线时，旋转卡臂绕铰接轴向内翻转，旋转卡臂的销孔套在销轴上，实现偏摆式车辆的摇臂的锁止；当开关手柄释放拉线时，旋转卡臂受到扭簧的作用力绕铰接轴向外翻转，实现偏摆式车辆的摇臂的解锁。
12.根据权利要求11所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述拉线上套有线套，线套的两端分别设有第一卡头、第二卡头，第一卡头固定在卡位座上。
13.根据权利要求11所述的一种偏摆式车辆上的偏摆及转向机构，其特征在于：所述旋转卡臂与主梁之间设有传感器，当旋转卡臂的销孔与销轴匹配卡接时，偏摆式车辆的电机电源为断开状态，当旋转卡臂的销孔离开销轴时，偏摆式车辆的电机电源为接通状态。