车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆的行驶控制装置，更详细而言涉及通过进行控制转向轮的转向角 的自动转向控制来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为机动车等车辆的行驶控制装置，已知有以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式控 制行驶轨迹的行驶轨迹控制装置、判定车辆相对于车道的横向偏差量并防止车辆从车道脱 离的车道维持装置。在上述的行驶控制装置中，无论驾驶者的转向操作的有无，都进行通过 转向角可变装置使转向轮自动转向的自动转向控制。
[0003] 当转向轮通过转向角可变装置而自动转向时，方向盘的旋转位置与转向轮的转向 角之间的关系成为与本来的关系不同的状态，即被称为N(空挡）偏差的状态。因此，在对 转向轮进行自动转向的行驶控制装置中，已经提出了在结束自动转向控制时用于减小N偏 差的各种N偏差修正控制。
[0004] 例如在日本特开2007-196808号公报中记载了行驶控制装置的一例，其构成为在 从自动转向模式向手动转向模式转移时，花费规定的时间进行使方向盘等转向输入装置移 动至规定的位置的动作。
【发明内容】
[0005] 〔发明要解决的课题〕
[0006] 为了减小N偏差，必须以使方向盘的旋转位置与转向轮的转向角之间的关系成为 本来的关系的方式，即，以成为方向盘的空挡位置与转向轮的〇转向角一致的关系的方式 控制转向角可变装置。由此，必须以使方向盘的旋转位置与转向轮的转向角一致的方式使 方向盘旋转，或者以使转向轮的转向角与方向盘的旋转位置一致的方式使转向轮转向。
[0007] 因此，车辆的行为未变化而方向盘旋转，或者方向盘未旋转而车辆的行为变化，从 而车辆的乘坐人员不可避免地感觉到不适感。尤其是该问题在N偏差量越大，车速越高，驾 驶者的转向操作速度越低时越明显。
[0008] 需要说明的是，根据上述公开公报记载的行驶控制装置，虽然能够缓和不适感，但 是无法有效地减小车辆的乘坐人员感觉到的不适感。而且，也提出了仅在方向盘朝向空挡 位置旋转的状况下进行N偏差修正控制的方案。然而，这种情况下，产生因转向方向而转向 传递比差异较大的新的不适感，而且，存在只要方向盘不向空挡方向旋转就无法减小N偏 差量的问题。
[0009] 本发明鉴于在进行自动转向控制的以往的行驶控制装置中减小N偏差时的不适 感的问题而完成。本发明的主要课题着眼于以N偏差的减小为起因的不适感在驾驶者的转 向操作速度越低时越明显的情况，确保尽可能高效的N偏差的减小并有效地减小以N偏差 的减小为起因的不适感。
[0010]〔用于解决课题的手段及发明的效果〕
[0011] 根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆用转向控制装置来实现，该车辆用 转向控制装置具备：转向角可变装置，变更由驾驶者进行转向操作的转向输入装置的操作 位置与转向轮的转向角之间的关系；及转向角控制装置，进行通过控制转向角可变装置来 控制转向轮的转向角的自动转向控制，转向角控制装置在结束自动转向控制时进行使关系 返回为标准关系的结束控制，车辆用转向控制装置的特征在于，在转向操作速度的大小较 小时，与转向操作速度的大小较大时相比，降低使关系返回为标准关系的速度。
[0012] 根据上述的结构，在转向操作速度的大小较小时，与转向操作速度的大小较大时 相比，降低使上述关系返回为标准关系的速度。因此，在转向操作速度高而车辆的乘坐人员 难以感觉到以N偏差的减小为起因的不适感的状况下，能够高效地减小N偏差，并且在转向 操作速度低的状况下，延迟N偏差的减小而能够减小车辆的乘坐人员感觉到的不适感。
[0013] 另外，在上述的结构中，可以的是，在转向操作速度的大小较小时，与转向操作速 度的大小较大时相比，转向角控制装置减小用于使上述关系返回为标准关系的控制量。
[0014] 根据上述的结构，在转向操作速度的大小较小时，与转向操作速度的大小较大时 相比，减小用于使上述关系返回为标准关系的控制量，即N偏差的减小量。因此，在转向操 作速度低的状况下能够可靠地延迟N偏差的减小，由此能够可靠地减小车辆的乘坐人员感 觉到的不适感。而且，在转向操作速度高的状况下N偏差的减小量不小，因此能够有效地减 小N偏差。需要说明的是，即使基于转向操作速度而减小N偏差的减小量，通过反复进行N 偏差的减小，而N偏差量也会减小。
[0015] 另外，在上述的结构中，可以的是，在转向操作速度的大小为转向操作速度的基准 值以下时，转向角控制装置不进行用于使上述关系返回为标准关系的控制。
[0016] 通常，在如转向保持时那样转向操作速度非常低时，即使延迟N偏差的减小，也无 法避免车辆的乘坐人员感觉到以N偏差的减小为起因的不适感。根据上述的结构，在转向 操作速度的大小为转向操作速度的基准值以下时，不进行用于使上述关系返回为标准关系 的控制，因此能够可靠地防止车辆的乘坐人员感觉到不适感的情况。
[0017] 另外，在上述的结构中，可以的是，在车辆前方的行驶路的曲率的大小为曲率的基 准值以下时，无论转向操作速度的大小如何，转向角控制装置都不降低使上述关系返回为 标准关系的速度。
[0018] 通常，以N偏差的减小为起因而车辆的乘坐人员感觉到的不适感在车辆的行进方 向的变化越平稳时越轻微。根据上述的结构，在车辆前方的行驶路的曲率的大小为曲率的 基准值以下时，实质上不会使车辆的乘坐人员感觉到不适感，而能够减小N偏差。而且，这 种情况下，不降低速度地使上述关系返回为标准关系，因此能够高效地减小N偏差。
[0019] 另外，在上述的结构中，可以的是，在车速高时，与车速低时相比，转向角控制装置 降低使上述关系返回为标准关系的速度。
[0020] 根据上述的结构，在车速高时，与车速低时相比，可以降低减小N偏差的速度。因 此，在车速低时，不降低N偏差减小速度而能够高效地减小N偏差，并且在车速高时通过降 低N偏差减小速度而能够有效地减小车辆的乘坐人员感觉到的不适感。
[0021] 另外，在上述的结构中，可以的是，在车速高时，与车速低时相比，转向角控制装置 减小用于使上述关系返回为标准关系的控制量。
[0022] 根据上述的结构，在车速高时，与车速低时相比，减小用于使上述关系返回为标准 关系的控制量，即N偏差的减小量。因此，在车速高的状况下能够可靠地延迟N偏差的减 小，由此能够可靠地减小车辆的乘坐人员感觉到的不适感。而且，在车速低的状况下不减小 N偏差的减小量，因此能够有效地减小N偏差。需要说明的是，即使基于车速而N偏差的减 小量减小，通过反复进行N偏差的减小，N偏差量也会减小。
[0023] 另外，在上述的结构中，可以的是，在车速高时，与车速低时相比，转向角控制装置 增大转向操作速度的基准值。
[0024] 根据上述的结构，在车速高时，与车速低时相比，转向操作速度的基准值增大。因 此，在车速高而车辆的乘坐人员容易感觉到不适感的状况下，增大转向操作速度的基准值 而难以进行N偏差减小控制，由此能够有效地防止车辆的乘坐人员感觉到不适感的情况。 而且，在车速低而车辆的乘坐人员难以感觉到不适感的状况下，减小转向操作速度的基准 值而容易进行N偏差减小控制，由此能够高效地减小N偏差。
[0025] 另外，在上述的结构中，可以的是，在车速高时，与车速低时相比，转向角控制装置 减小曲率的基准值。
[0026] 根据上述的结构，在车速高时，与车速低时相比，减小曲率的基准值。因此，在车速 高而车辆的乘坐人员容易感觉到不适感的状况下，减小曲率的基准值而容易降低N偏差减 小速度，由此能够有效地防止车辆的乘坐人员感觉到不适感的情况。而且，在车速低而车辆 的乘坐人员难以感觉到不适感的状况下，增大曲率的基准值而难以降低N偏差减小速度， 由此能够高效地减小N偏差。
[0027] 另外，在上述的结构中，可以的是，即使转向操作速度的大小为转向操作速度的基 准值以下，在使上述关系返回为标准关系的控制是使转向输入装置向车辆的直行位置移动 的控制的情况下，转向角控制装置也使上述关系返回为标准关系。
[0028] 另外，在上述的结构中，可以的是，自动转向控制是为了使车辆沿着行驶路行驶而 对转向轮进行自动转向的控制。
[0029] 另外，在上述的结构中，可以的是，转向角可变装置根据需要而相对于转向输入装 置相对地对转向轮进行转舵驱动。
[0030] 另外，在上述的结构中，转向角可变装置可以是具有与转向输入装置未机械性地 连结的转向轮驱动装置，并通过转向轮驱动装置对转向轮进行转舵驱动的线控式的转向角 可变装置。
【附图说明】
[0031] 图1是表示在搭载有电动式动力转向装置的车辆中应用的本发明的车辆的行驶 控制装置的一个实施方式的概略结构图。
[0032] 图2是表示实施方式中的行驶控制例程的流程图。
[0033] 图3是表示在图2的步骤100中执行的结束控制的需要与否判定例程的流程图。
[0034] 图4是表示在图2的步骤200中执行的转向角控制例程的流程图。
[0035] 图5是表示在图2的步骤600中执行的N偏差修正例程的流程图。
[0036] 图6是用于基于转向角速度MAd的绝对值及车速V来运算N偏差减小的目标修正 角速度Θ redt的映射。
[0037] 图7是用于基于车速V来运算校正系数Kv的映射。
[0038] 图8是用于基于转向角速度Md的绝对值来运算校正系数Ks的映射。
[0039] 图9是用于基于目标横向加速度Gyt及车速V来运算前轮的目标转向角Slktf 的映射。
[0040] 图10是表示结束控制中开始转向操作且转向操作速度高的情况下的转向角MA、 MAs及相对旋转角度Θ re的变化的一例的图。
[0041] 图11是表示结束控制中以低速度进行向空挡方向的转向操作且进行使方向盘向 空挡方向旋转的N偏差修正的情况下的转向角MA、MAs及相对旋转角度Θ re的变化的一例 的图。