车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车辆控制装置。
【背景技术】
[0002]作为这种技术，公开了下述的专利文献I记载的技术。在专利文献I中，公开了:当在轮胎的着地力为线性区域的范围内进行行驶时，将横摆率传感器所检测出的横摆率、由横向加速度传感器所检测出的横向加速度推定出的横摆率、由转向角传感器所检测出的转向角推定出的横摆率相互比较，判断有无相关性，基于有无相关性来检测各传感器有无故障。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:(日本)特开2002-053024号公报
【发明内容】
[0006]发明所要解决的技术问题
[0007]然而，在上述现有技术中，在线性区域行驶过程中，由基于各传感器的输出的横摆率的差值来判断相关性。因此，若在非线性区域行驶的过程中一时产生不能与线性区域区别开的行驶状态，则有可能误检测成是传感器的故障。
[0008]本发明的目的之一，是提供一种提高传感器的故障检测的精度的车辆控制装置。
[0009]另外，本发明的目的之一，是提供一种通过提高非线性区域的检测精度来改善误检测传感器故障的风险的车辆控制装置。
[0010]解决技术问题的技术手段
[0011]为了达成上述目的，在本发明的车辆控制装置中，在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器、横摆率传感器及转向角传感器的输出偏差异常检测，在判断为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。
【附图说明】
[0012]图1是实施例1的偏差异常判定处理部的框图。
[0013]图2是实施例1的滑动检测处理部的状态迀移图。
[0014]图3是实施例1的直行行驶判定处理部的状态迀移图。
[0015]图4是实施例1的稳态行驶判定处理部的状态迀移图。
[0016]图5是实施例1的偏差异常判定处理部的状态迀移图。
[0017]图6是实施例1的偏差异常判定处理部的状态迀移图。
【具体实施方式】
[0018]〔实施例1〕
[0019]图1是偏差异常判定处理部I的框图。偏差异常判定处理部I具有横摆率换算处理部7、滑动检测处理部8、直行行驶判定处理部9、稳态行驶判定处理部10和偏差异常判定处理部11。
[0020][横摆率换算部]
[0021 ]横摆率换算处理部7例如输入转向角传感器2所检测出的方向盘的转向角、横向加速度传感器3所检测出的作用于车辆的横向加速度和以车轮速度传感器5所检测出的检测值(车轮速度)为根据计算出的车身速度。由转向角和车身速度计算出作用于车辆的横摆率(转向角换算横摆率)，由横向加速度计算出作用于车辆的横摆率(横向加速度换算横摆率)。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。
[0022][滑动检测处理部]
[0023]滑动检测处理部8输入车轮速度传感器5所检测出的各车轮的车轮速度和以车轮速度传感器5所检测出的检测值为根据计算出的车身速度。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。还能够以检测车辆的前后加速度的前后加速度传感器(未图示)所检测出的检测值为根据，利用车身速度推定部推定车身速度。
[0024]图2是滑动检测处理部8的状态迀移图。
[0025]在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差的绝对值为滑动检测阈值TR3以下、且车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差的绝对值为滑动检测阈值TR3以下、且各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR4以下时，进入状态SI。在状态SI下，将滑动判定模式设定为“非滑动”。
[0026]在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差的绝对值大于滑动检测阈值TR3、或车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差的绝对值大于滑动检测阈值TR3、或最高车轮速度(MAX)与最低车轮速度(MIN)之差大于滑动检测阈值TR4时，进入状态S2。在状态S2下，将滑动判定模式设定为“滑动”。
[0027]车身速度与各车轮速度中的最低/最高车轮速度之差、各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差均表示轮胎的滑动量。滑动检测处理部8在轮胎滑动量为规定值(滑动检测阈值TR3)以下时，将滑动判定模式设为“非滑动”。
[0028][直行行驶判定处理部]
[0029]直行行驶判定处理部9输入以车轮速度传感器5所检测出的检测值为根据计算出的车身速度、横摆率传感器6所检测出的横摆率(检测横摆率)、来自横摆率换算处理部7的转向角换算横摆率及横向加速度换算横摆率和来自滑动检测处理部8的滑动判定模式。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。车身速度推定部50既可以是在偏差异常判定处理部I的外部的结构，也可以是在偏差异常判定处理部I的内部的结构。图3是直行行驶判定处理部9的状态迀移图。
[0030]在比较信号YAWl为直行判定阈值TR6以上、或比较信号YAW2为直行判定阈值TR7以上、或车身速度不到1km时，进入状态Sll。比较信号YAWl和比较信号YAW2使用转向角换算横摆率、横向加速度换算横摆率、检测横摆率中的诊断对象以外的任意两个的值即可。在状态SI I下，将直行判定模式设定为“非直行”。
[0031]在比较信号YAWI不到直行判定阈值TR6、且比较信号YAW2不到直行判定阈值TR7、且车身速度为1km以上时，进入状态S12。在状态S12下，将直行判定模式设定为“直行”。
[0032][稳态行驶判定处理部]
[0033]稳态行驶判定处理部10输入横摆率传感器6所检测出的检测横摆率、来自横摆率换算处理部7的转向角换算横摆率及横向加速度换算横摆率和来自滑动检测处理部8的滑动判定模式。图4是稳态行驶判定处理部10的状态迀移图。
[0034]在滑动判定模式为“非滑动”、且比较信号YAWl与比较信号YAW2之差的绝对值为相关不良检测阈值TR5以下时，进入状态S21。在状态S21下，将行驶模式设定为“稳态”。
[0035]在滑动判定模式为“滑动”、或比较信号YAWl与比较信号YAW2之差的绝对值大于相关不良检测阈值TR5时，进入状态S22。在状态S22下，将行驶模式设定为“非稳态”。
[0036][偏差异常判定处理部]
[0037]偏差异常判定处理部11从直行行驶判定处理部9输入直行判定模式，从稳态行驶判定处理部10输入稳态行驶判定模式。在偏差异常判定处理部11中，进行诊断许可判定处理和诊断处理。图5是诊断许可判定处理的状态迀移图。图6是诊断处理的状态迀移图。
[0038]〈诊断许可判定处理〉
[0039]在行驶模式为“非稳态”、或直行判定模式为“非直行”时，进入状态S3