述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测； 输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各所述传感器的输出偏差异常检测。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于， 在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度， 所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在满足第一条件和第二条件中的至少一个条件的情况下，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下，所述第一条件是计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下，所述第二条件是检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下。6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在计算出的所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在所述车辆以规定车速以上的车速进行直行行驶规定时间以上、且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于， 在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度， 所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。9.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。10.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。11.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。12.一种车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置用于控制车辆，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角;横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率； 所述车辆控制装置具备: 滑动量算出部，其计算轮胎的滑动量； 检测判定部，其在计算出的所述轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行各所述传感器中的至少一个传感器的输出偏差异常检测； 输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行所述至少一个传感器的输出偏差异常检测。13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。14.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于， 在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度， 所述滑动量算出部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。15.如权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述滑动量算出部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。16.一种车辆控制方法，其特征在于，该车辆控制方法用于控制车辆，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角;横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率； 所述车辆控制方法: 由设置于所述车辆的各轮的车轮速度和所述车辆的车身速度计算所述各轮的滑动状态； 基于计算出的所述滑动状态，判定能否进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测； 若判定为能够进行所述输出偏差异常检测，则基于各所述传感器的输出，进行输出偏差异常检测。17.如权利要求16所述的车辆控制方法，其特征在于， 在计算出的所述滑动状态为规定的滑动量以下时，进行所述输出偏差异常检测。18.如权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于， 在车辆的直行行驶的判定后，进行所述输出偏差异常检测。19.如权利要求18所述的车辆控制方法，其特征在于， 在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述规定的滑动量以下。20.如权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于， 在所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
【专利摘要】提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置改善了误检测传感器故障的风险。在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器、横摆率传感器及转向角传感器的输出偏差异常检测，在判断为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。
【IPC分类】B62D137/00, B62D6/00, B62D113/00, B62D111/00, B62D101/00
【公开号】CN105452089
【申请号】CN201480038569
【发明人】山口直
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年7月16日
【公告号】DE112014003288T5, DE112014003288T8, US20160163128, WO2015008796A1