1。在图5中，在状态S32及S33下，在行驶模式为“非稳态”、或直行判定模式为“非直行”时，从状态S32及S33进入状态S31。在状态S31下，重置诊断许可判定时间Tl，并将诊断模式设定为“禁止”。
[0040]在行驶模式为“稳态”、且直行判定模式为“直行”时，进入状态S32。在状态S32下，增加诊断许可判定时间TI。
[0041]若诊断许可判定时间Tl大于诊断许可阈值TRl，则进入状态S33。在状态S33下，将诊断模式设定为“许可”。
[0042]〈诊断处理〉
[0043]在诊断模式为“禁止”、或偏差量为异常检测阈值TR2以下时，进入状态S41。在状态S4下，重置异常判定时间FC1。在此，偏差量表示检测对象的值应为O的状况时的各传感器值。
[0044]在诊断模式为“许可”、且偏差量大于异常检测阈值TR2时，进入状态S42。在状态S42下，增加异常判定时间FCl。
[0045]若异常判定时间FCl大于诊断许可阈值TRl，则进入状态S43。在状态S43下，将故障判定设定为“确定异常”。
[0046][作用]
[0047]能够在车辆进行直行行驶时检测出转向角传感器2、横向加速度传感器3、横摆率传感器6的偏差异常。也就是说，在车辆进行直行行驶时，转向角、横向加速度、横摆率应大致为O，直行行驶时的传感器值表示偏差量(偏离O点)。在偏差量大于容许量时，能够检测为该传感器出现偏差异常。
[0048]但是，在低μ路行驶时、倾斜路行驶时等，无论传感器是否正常，有时都会在直行行驶时较大地显示传感器值。例如，当在低μ路、倾斜路上进行了转向的状态下，车辆有时直行。此时，在低y路上，无论转向角是否较大，横摆率和横向加速度都大致表示O。另外，在倾斜路上，无论转向角、横向加速度是否较大，横摆率都大致表示O。因此，若单要在直行行驶时检测偏差异常，则会误检测为转向角传感器2出现偏差异常。
[0049]于是，在实施例1中，对于判定为能够进行偏差异常检测的条件，在为直行行驶时的基础上，增加了轮胎的滑动量为规定值以下。
[0050]由此，只要着眼于轮胎的滑动量，就能够把握车辆的行驶状态。因此，能够容易地检测出不为稳定的直行行驶状态、即在低μ路、倾斜路这些特殊路面上行驶的状态。并且，在转向角、横向加速度、横摆率应大致为O的行驶状态时，能够通过检测各传感器的偏差异常，进行正确的偏差异常检测。另外，只要使用由前后加速度传感器的检测值推定出的值作为车身速度来与各车轮速度比较，就能够在四驱车中切实地检测出四轮正在滑动的状态，能够容易地检测出轮胎的滑动量。
[0051][效果]
[0052](I)具备:转向角传感器2，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角;横向加速度传感器3，其检测作用于车辆的横向加速度;横摆率传感器6，其检测作用于车辆的横摆率;偏差异常判定处理部1(检测判定部、输出偏差异常检测部)，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器2、横向加速度传感器3及横摆率传感器6的输出偏差异常检测，在判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。
[0053]因此，能够进行传感器的正确的偏差异常检测。
[0054](2)偏差异常判定处理部I具有:直行行驶判定处理部9(直行行驶判定部)，其判定车辆正在进行直行行驶;稳态行驶判定处理部10(稳态行驶判定部)，其在轮胎的滑动量为规定值以下时判定为车辆正在进行稳态行驶;在为诊断许可阈值TRl以上的期间，在为直行行驶且正在进行稳态行驶时，判定为能够进行输出偏差异常检测。也就是说，在规定期间TRl的期间，在车辆进行直行行驶且稳态行驶的情况下，许可输出偏差异常检测。
[0055]因此，能够进行传感器的正确的偏差异常检测。
[0056]〔其他实施例〕
[0057]以上，基于实施例1说明了本发明，但各发明的具体结构不限于实施例1，即使是不脱离发明主旨的范围内的设计变更等，也都包含于本发明。
[0058]例如，在实施例1中，在滑动检测处理部8中，在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR3以下(条件I)、且各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR4以下(条件2)时，进入状态SI，将滑动判定模式设定为“非滑动”。对此，也可以仅使用上述条件I和条件2中的一方。注意，关于条件I，也可以是判断“车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差”是否为滑动检测阈值TR3以下。另外，也可以是如图2所示，判断“车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差”及“车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差”这两者是否为滑动检测阈值TR3以下。
[0059]另外，关于滑动检测处理部8对轮胎的滑动量的求法，也可以使用实施例1记载的求法以外的求法。
[0060]根据上述本发明的实施方式，能够提高搭载于车辆的传感器的故障检测的精度。因此，能够改善误检测传感器故障的风险。
[0061](I)本发明一方面的车辆控制装置是用于控制车辆的车辆控制装置，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
[0062]所述车辆控制装置具备:
[0063]检测判定部，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
[0064]输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各所述传感器的输出偏差异常检测。
[0065](2)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
[0066](3)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
[0067](4)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
[0068](5)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在满足第一条件和第二条件中的至少一个条件的情况下，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下，所述第一条件是计算