出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下，所述第二条件是检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下。
[0069](6)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在计算出的所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
[0070](7)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在所述车辆以规定车速以上的车速进行直行行驶规定时间以上、且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
[0071](8)也可以采用如下结构:在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
[0072](9)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
[0073](10)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
[0074](11)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
[0075](12)本发明一方面的车辆控制装置是用于控制车辆的车辆控制装置，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
[0076]所述车辆控制装置具备:
[0077]滑动量算出部，其计算轮胎的滑动量；
[0078]检测判定部，其在计算出的所述轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行各所述传感器中的至少一个传感器的输出偏差异常检测；
[0079]输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行所述至少一个传感器的输出偏差异常检测。
[0080](13)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
[0081](14)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述滑动量算出部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
[0082](15)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构:所述滑动量算出部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
[0083](16)本发明一方面的车辆控制方法是用于控制车辆的车辆控制方法，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
[0084]所述车辆控制方法:
[0085]由设置于所述车辆的各轮的车轮速度和所述车辆的车身速度计算所述各轮的滑动状态；
[0086]基于计算出的所述滑动状态，判定能否进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
[0087]若判定为能够进行所述输出偏差异常检测，则基于各所述传感器的输出，进行输出偏差异常检测。
[0088](17)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下:在计算出的所述滑动状态为规定的滑动量以下时，进行所述输出偏差异常检测。
[0089](18)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下:在车辆的直行行驶的判定后，进行所述输出偏差异常检测。
[0090](19)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下:在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述规定的滑动量以下。
[0091](20)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下:在所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
[0092]以上仅说明了本发明的几个实施方式，本领域技术人员能够理解，不实质脱离本发明的新颖教导和优点就能对例示的实施方式进行各种变更或改进。因此，进行这种变更或改进的方式也包含在本发明的技术范围内。
[0093]本申请基于2013年7月17日提出申请的日本专利申请第2013-148690号主张优先权。2013年7月17日提出申请的日本专利申请第2013-148690号的包含说明书、权利要求书、说明书附图及说明书摘要在内的全部公开内容以参照的形式作为一个整体整合到本申请中。
[0094]日本专利公开公报第2002-053024号公报(专利文献I)的包含说明书、权利要求书、说明书附图及说明书摘要在内的全部公开内容以参照的形式作为一个整体整合到本申请中。
[0095]附图标记说明
[0096]I偏差异常判定处理部(检测判定部、输出偏差异常检测部)
[0097]2转向角传感器
[0098]3横向加速度传感器
[0099]6横摆率传感器
[0100]9直行行驶判定处理部(直行行驶判定部)
[0101]10稳态行驶判定处理部(稳态行驶判定部)。
【主权项】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置用于控制车辆，该车辆搭载有:转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角;横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度;横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率； 所述车辆控制装置具备: 检测判定部，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所