本实用新型涉及水下清理设备技术领域，尤其是一种水下多功能清理机器人。
背景技术：
当前，各种规模的水利工程、海洋平台以及船只发展迅速，随之产生了各类水下工程设备都附着有大量海洋生物，难以清理且严重影响设备工作的问题。现如今大多采用人工清理的方法，耗时较长，风险较高。
技术实现要素：
针对上述存在的问题，本实用新型的目的是提供一种水下多功能清理机器人。
本实用新型的技术方案是：一种水下多功能清理机器人，包括高清摄像机、图像信号发射端、云台系统、远程服务终端、定位系统、姿势传感器、激光传感器、高度传感器、压力传感器、信号处理模块、控制器、解码器、电机、机械模块，所述高清摄像机分别与图像信号发送端和信号处理模块连接，所述图像信号发送端与云台系统连接，所述云台系统连接远程服务终端，所述定位系统、姿势传感器、激光传感器、高度传感器和压力传感器均与信号处理模块连接，所述信号处理模块连接控制器，所述控制器分别与远程服务终端和解码器连接，所述解码器连接电机，所述电机与机械模块连接。
进一步的，所述机械模块包括清洗机构和行走机构。
进一步的，所述高清摄像机包括前置水下高清摄像头、中央水下高清摄像头和后置水下高清摄像头。
进一步的，所述控制器姿势传感器分别安装在控制器和机器人本体上，用于控制机体的运动速度、加速度和偏移位置，控制机体实现位置修正。
进一步的，所述高度传感器安装在控制器内部，用于反馈问题表面的位置深度。
进一步的，所述激光传感器安装在清洗机构上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)本实用新型体积较小，结构紧凑，在水下运动时受阻力小，性能稳定。
(2)本实用新型的清理系统不仅可以随着机器人的向前运动对表面进行清理，同时还可以通过水下高清摄像头对表面进行观察，而后对某一区域进行定向清理，保证了清理的效果。
附图说明
图1为本实用新型的系统示意图。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，一种水下多功能清理机器人，包括高清摄像机、图像信号发射端、云台系统、远程服务终端、定位系统、姿势传感器、激光传感器、高度传感器、压力传感器、信号处理模块、控制器、解码器、电机、机械模块，所述高清摄像机分别与图像信号发送端和信号处理模块连接，所述图像信号发送端与云台系统连接，所述云台系统连接远程服务终端，所述定位系统、姿势传感器、激光传感器、高度传感器和压力传感器均与信号处理模块连接，所述信号处理模块连接控制器，所述控制器分别与远程服务终端和解码器连接，所述解码器连接电机，所述电机与机械模块连接。
进一步的，所述机械模块包括清洗机构和行走机构。
进一步的，所述高清摄像机包括前置水下高清摄像头、中央水下高清摄像头和后置水下高清摄像头。
进一步的，所述控制器姿势传感器分别安装在控制器和机器人本体上，用于控制机体的运动速度、加速度和偏移位置，控制机体实现位置修正。
进一步的，所述高度传感器安装在控制器内部，用于反馈问题表面的位置深度。
进一步的，所述激光传感器安装在清洗机构上。
工作原理：
高清摄像机拍摄到的水下影像通过图像信号发射端发送到云台系统，通过服务终端可以对清理机器人进行遥控操作，将定位系统、姿势传感器、激光传感器、高度传感器和压力传感器检测到的信息传送至控制器中，再由控制器将信号传送到机械模块上。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。