本实用新型涉及机械手技术领域。
背景技术：
在工业生产活动中，往往会用到机械手。比如在注塑、冲压、焊接、喷涂、数控加工等的过程中，利用机械手可以解放人力，提高生产效率，降低生产成本。同时有些生产环境对人体会产生一定的危害或者有一定的危险性，比如喷涂、冲压等，利用机械手替代人工可以避免生产环境对人体的危害以及生产事故的发生。机械手还可以避免人为的操作失误，降低废品率，提高产品的质量。因此机械手在注塑、冲压、焊接、喷涂、数控加工等生产领域得到了广泛的应用。机械手的功能主要是取物和放物。例如应用于注塑机上的机械手，可以取出模内产品，也可以在模外取产品，然后模内埋入产品，放入模内的产品一般为镶件、标签等。但是目前应用于注塑、冲压、焊接、喷涂、数控加工等生产领域的机械手仅是三轴联动，在取物或放物时，仅是在机械手纵向H轴的底部采用气缸等气动元件来实现对产品的抓取，不管是直线气缸还是旋转气缸，只能对直线或角度两行程的端点进行定位，不能进行多位置、多角度的精确定位，而且气缸的震动较大，取物或放物不稳定。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种实现多位置、多角度精确定位，取物或放物可靠稳定的机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种机械手，包括基座以及安装在该基座上的X轴导轨、Y轴导轨和H轴导轨，X轴导轨、Y轴导轨和H轴导轨作三轴联动，H轴导轨的底部安装有两轴旋转机构。
作为本实用新型的进一步改进，两轴旋转机构包括固定板、安装在该固定板上的S轴伺服电机、与S轴伺服电机的输出轴连接在一起的L板以及安装在L板上的Z轴伺服电机。固定板安装在H轴导轨的底部。
作为本实用新型的另一种改进，Z轴伺服电机的输出轴连接夹治具安装固定板。
作为本实用新型的又一种改进，X轴导轨和H轴导轨采用铝合金结构梁。
作为本实用新型的更进一步改进，X轴导轨、Y轴导轨和H轴导轨三者相互联动采用齿轮齿条传动的方式。
本实用新型的有益效果是：由于在三轴联动的H轴导轨的底部安装有两轴旋转机构，可以同时在两轴方向上作旋转动作，在取物或放物时，实现了对多位置、多角度的精确定位。同时在三轴联动的基础上增加两轴旋转机构也实现五轴联动，结构简单可靠。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的立体示意图；
具体实施方式
在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。
参照图1，本实用新型的一种机械手，包括基座1以及安装在该基座1上的X轴导轨13、Y轴导轨3和H轴导轨10，X轴导轨13、Y轴导轨3和H轴导轨10在基座1作三轴联动。X轴导轨13、Y轴导轨3和H轴导轨10三者相互联动采用齿轮齿条传动的方式，相对于其他的传动方式，采用齿轮齿条传动寿命长，工作平稳，可靠性高，精度高，可以确保在三坐标上的定位精度，本实用新型的重复定位精度可达±0.1mm。一般情况下的三轴机械手的三个轴均采用钢结构梁，但是这样会导致重量大、惯性大，而本实用新型的机械手，X轴导轨13和H轴导轨10采用铝合金结构梁，保证结构强度的同时，减轻了X轴导轨13和H轴导轨10的重量，使机械手的动作轻巧、灵活。
参照图1，H轴导轨10的底部安装有两轴旋转机构，该两轴旋转机构包括固定板5、安装在该固定板5上的S轴伺服电机4、与S轴伺服电机4的输出轴连接在一起的L板6以及安装在L板6上的Z轴伺服电机7。固定板5安装在H轴导轨10的底部。S轴伺服电机4与Z轴伺服电机7连接减速机，减速机有增大扭矩，降低速度的效果。S轴伺服电机4驱动L板6以及安装在L板6上的Z轴伺服电机7作旋转动作，本实用新型旋转角度设定260度，当然也可设置其他角度。Z轴伺服电机7的输出轴连接夹治具安装固定板8，并驱动夹治具安装固定板8作旋转动作，可360度圆周旋转。因此本实用新型可以同时在两轴方向上作旋转动作，在取物或放物时，实现了对多位置、多角度的精确定位。同时在三轴联动的基础上增加两轴旋转机构也实现五轴联动，结构简单可靠。
参照图1，工作时，夹治具安装固定板8可以安装气缸、吸盘、夹子、24V电机以及24V感应器等辅助零部件。Y轴导轨3的一侧安装有控制电箱2，控制电箱2对整个机械手的五轴进行联动控制，本实用新型可采用拖动式编程也可采用教导式编程。拖动式编程也即是固定模式程序，固定模式程序包括生产过程中的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的生产设备适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物和放物的目的。
以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。