1.一种高效四轴机械手，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，其中，Z轴移动机构安装在X轴移动机构上，Y轴移动机构安装在Z轴移动机构上，且X轴移动机构驱动Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，Z轴移动机构驱动Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于：所述的Y轴移动机构上设有沿Y轴移动的上下料机构，且上下料机构包括机械手本体、真空装置和控制器，所述的机械手本体包括连接杆、转轴、爪盘、活动杆和吸盘，所述的连接杆的一端与Y轴移动机构垂直设置，并沿Y轴移动，且另一端通过转轴连接有爪盘，所述的爪盘设有摄像头和条形口，其中摄像头设于爪盘的中心处，且条形口为数个，并沿周向均匀布置的摄像头的外侧，所述的活动杆的顶端可移动的设置在条形口内，底端与吸盘相连接，所述的真空装置和控制器分别设于连接杆的两侧，其中真空装置通过真空管与吸盘相连通，且控制器分别与X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、真空装置和摄像头相连接。
2.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的X轴移动机构通过底部转盘连接有底座，其中X轴移动机构固设在底部转盘的上方，且底部转盘通过电机可转动的设于底座的上方。
3.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的连接杆设有与转轴相连接的第一驱动电机。
4.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的转轴垂直设置在连接杆的下方。
5.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的爪盘为圆形或正多边形。
6.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的活动杆包括滑块、固定板、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，其中滑块设于固定板的一侧，并通过第二驱动电机可移动的设置在条形口内，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆沿长度方向平行设置于固定板的另一侧，且第一电动伸缩杆连接有吸盘，第二电动伸缩杆连接有卡爪。
7.根据权利要求6所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的卡爪为“<”型，且卡爪设于固定板靠近爪盘的中心处的一侧。
8.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的吸盘设有定位传感器，且定位传感器为红外线定位传感器或激光定位传感器。
9.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的摄像头为红外线广角摄像头。
10.根据权利要求1所述的一种高效四轴机械手，其特征在于：所述的控制器为PLC控制器，且控制器分别与电机、第一驱动电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第二驱动电机和定位传感器相连接。