推板6和右推板7分别朝两个方向对铝锭9进行垂直于链传送装置8的位置调整。所有推板的运动速度及运动距离，均由智能摄像头I内的DSP微处理器根据数字图像处理算法作为判断。
[0020]其工作过程如图1所示，首先由智能摄像头I拍摄铝锭9在链传送装置8上的运行画面，通过智能摄像头I内置的DSP微处理器对铝锭9的尺寸参数、是否在链传送装置8中间等参数做出实时的判断。并制定相应的控制策略。
[0021]如果铝锭9的尺寸不合格，则通过剔除数字步进电机2驱动剔除推板5将不合格铝锭推出链传送装置8。
[0022]如果铝锭9偏离轨道的中心，如果铝锭9偏左的话，则通过左数字步进电机3驱动左推板6精确的将铝锭9向左推到链传送装置8的中心位置。如果铝锭9偏右的话，则通过右数字步进电机4驱动右推板7精确的将铝锭9向右推到链传送装置8的中心位置。如果铝锭尺寸合格并且没有偏离链传送装置8中心，所有数字步进电机不动作。
[0023]每一块铝锭均由智能摄像头I自动触发并执行以上的步骤。
[0024]本发明的智能摄像头选取德国Vis1n Components公司生产的VC Optimum型摄像头。该摄像头内嵌入有性能稳定的DSP微处理器，DSP微处理器的运算速度不低于1000MHz ;具有至少4个数字输入/输出接口和SVGA等视频输出接口，便于远程监控。
[0025]剔除数字步进电机2、左数字步进电机3和右数字步进电机4均选用数字式DM步进电机驱动器。
[0026]本发明具有以下特点:
I)电机参数自动识别和控制参数自动整定。
[0027]2)通过RS-232通讯接口实现驱动器与调试软件之间的通讯。
[0028]3)采用光耦隔离技术，具有高可靠性。
[0029]系统开发平台:开发平台操作系统:Windows98/2000/XP/7，开发工具:DSP图形处理库，Visual C++6.0，qt。
[0030]本发明工作原理
嵌入式智能摄像头通过内置DSP微处理器对图像处理并做出逻辑判断，进而通过内置DSP微处理器的数字I/O接口驱动电机对推板进行有目标的动态调节，由推板最后执行剔除不合格铝锭或者执行铝锭排列的动作。DSP微处理器作为摄像头拍摄到的图像的处理及判断元件，智能摄像头内置的DSP微处理器的数字I/O接口作为控制指令输出模块，并以此驱动多个执行机构(数字步进电机)实现对不合格铝锭的剔除及铝锭位置的动态调整。本发明是一整套的信号反馈，信号处理，信号判断，控制执行的完整系统。进一步解放了现场操作人员的工作量，大大提高了堆垛机的工业自动化程度，增加了堆垛机的生产效率。使得在只增加少量投资的情况下使堆垛机的智能化水平得到质的提高。
[0031]本发明将图像识别的成果应用到堆垛机的铝锭尺寸控制上。在DSP微处理器的视觉开发平台的成熟图像识别算法的基础上，可以方便的将智能摄像头的功能固化在DSP微处理器的芯片中。并在此控制的基础上可以进一步实现不同的控制要求。
【主权项】
1.一种铝锭尺寸控制和定位方法，其特征在于:该方法是通过智能摄像头获取在链传送装置上运行的铝锭尺寸和位置信息，智能摄像头与剔除机构和校正机构连接，通过剔除机构将外形尺寸不合格的铝锭从链传送装置上剔除，通过校正机构调整铝锭在链传送装置上的位置，为铝锭的堆垛自动化提供技术支持。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于:所述智能摄像头是在摄像头内嵌入一套DSP微处理器；通过DSP微处理器对摄像头采集到的铝锭图像进行判断，并根据判断结果驱动剔除机构或校正机构完成铝锭的剔除或校正工作。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于:所述DSP微处理器的运算速度不低于100MHz ;具备至少4个数字输入/输出点和SVGA视频输出接口，以便远程监控。
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于:所述DSP微处理器采用Windows98/2000/XP/7操作系统，DSP微处理器内预存有DSP图形处理库，通过Visual C++6.0和qt对DSP微处理器进行程序修改。
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于:所述剔除机构根据DSP微处理器的判断结果信号通过剔除数字步进电机带动剔除推板将外形尺寸不合格的铝锭从链传送装置上推出。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于:所述校正机构包括左数字步进电机和右数字步进电机，左数字步进电机和右数字步进电机根据DSP微处理器的判断结果信号通过左推板和右推板将偏离链传送装置中线的铝锭对中。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于:所述数字步进电机通过数字式DM步进电机驱动器进行驱动。
8.一种按权利要求1-7任一权利要求所述方法构成的铝锭尺寸控制和定位装置，其特征在于:包括设在链传送装置(8)附近的智能摄像头(I)和设在链传送装置(8)—侧的剔除机构以及设在链传送装置(8)两侧的校正机构。
9.根据权利要求8所述装置，其特征在于:所述智能摄像头(I)内设有DSP微处理器，DSP微处理器经数字I/O接口与剔除机构和校正机构连接；剔除机构包括剔除数字步进电机(2)，剔除数字步进电机(2)与剔除推板(5)往复传动连接；校正机构包括设在链传送装置(8)两侧的左数字步进电机(3)和右数字步进电机(4)，左数字步进电机(3)和右数字步进电机(4)分别与左推板(6)和右推板(7)往复传动连接。
【专利摘要】本发明公开了一种铝锭尺寸控制和定位方法及装置。该方法是通过智能摄像头获取在链传送装置上运行的铝锭尺寸和位置信息，智能摄像头与剔除机构和校正机构连接，通过剔除机构将外形尺寸不合格的铝锭从链传送装置上剔除，通过校正机构调整铝锭在链传送装置上的位置，为铝锭的堆垛自动化提供技术支持。本发明可以将尺寸不合格的铝锭从链传送装置剔除，同时可以使链传动过程中偏离链传送装置的铝锭自动对中。完全避免了现有技术存在的由于每块铝锭尺寸不同或铝锭排列不规则等原因造成的堆垛机夹具抓锭混乱的问题，以较小的成本为堆垛机的自动堆垛提供了技术支持，很好的保证了堆垛机的工作效率，同时也减小了堆垛机的维护工作量和维护成本。
【IPC分类】B65G47-24, B65G43-08
【公开号】CN104724467
【申请号】CN201310709427
【发明人】蔡豫
【申请人】贵阳铝镁设计研究院有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年12月21日