机构，每一个运送机构包括以间距可调的方式相对设置的第一辊结构和第二辊结构，如图3所示，所述控制装置包括:
[0053]压力传感模块，用于获取所述第一辊结构和/或第二辊结构在垂直于所述工件表面的方向上对所述工件的作用力；
[0054]间距调整模块，用于根据所述作用力调整所述第一辊结构和第二辊结构之间的间距。
[0055]本发明实施例中，通过获取辊结构在垂直于所述工件表面的方向上对所述工件的作用力来确定当前辊结构之间的间距与工件厚度的适应性，并根据所述作用力调整所述第一辊结构和第二辊结构之间的间距，使得辊结构的改变后的间距与工件厚度相适应，既不会破坏工件，也能够保证工件正常的传送。本发明实施例通过压力实现了辊结构之间的间距的自动调整，提高了辊轮间间距调整的效率和精度。
[0056]在此应该说明的是，本发明具体实施例中，第一辊结构和第二辊结构之间的间距与工件厚度相适应的含义是:
[0057]1、工件不会被第一辊结构和第二辊结构破坏；以及
[0058]2、工件能够在第一辊结构和第二辊结构的作用下朝预定的传输方向运动。
[0059]本发明实施例中，上述的辊结构可以是各种形式的结构，下面就辊结构的一种实现方式说明如下。
[0060]如图4所示，本发明实施例的第一辊结构包括:
[0061]第一承载构件4011;和
[0062]设置于所述第一承载构件4011上，以在所述第一承载构件4011的带动下转动的至少一个第一驱动辊4012 ;
[0063]而所述第二辊结构同样包括:
[0064]与第一承载构件4011平行的第二承载构件4021 ;和
[0065]设置于所述第二承载构件4021上，以在所述第二承载构件4021的带动下转动的至少一个第二驱动辊4022，和所述至少一个第一驱动辊4012成对设置；
[0066]上述的结构中，驱动电机(图中未示出)通过驱动第一承载构件4011和第二承载构件4021以相反的方向转动，从而带动成对设置的第一驱动辊4012和第二驱动辊4022以相反的方向转动，运送工件102。
[0067]上述的结构中，间距调整模块可以通过改变所述第一承载构件4011和/或第二承载构件4021的位置，来改变成对设置的第一驱动辊4012和第二驱动辊4022之间的间距，同时维持第一承载构件4011和第二承载构件4021的平行。
[0068]本发明具体实施例中，间距调整模块可以通过多种方式来改变成对设置的第一驱动辊4012和第二驱动辊4022之间的间距，下面分别说明如下。
[0069]< 方式一 >
[0070]在方式一中，所有运送机构的第二承载构件固定于机台，然后针对每一个第一承载构件左右两端各设置一个间距调整子模块，分别负责第一承载构件左右两端的距离调整。
[0071]即:所有运送机构的所述第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括多个第三间距调整子模块，每一个第一承载构件左右两端各设置一个所述第三间距调整子模块，使得第一承载构件的两端能够在两个所述第三间距调整子模块的控制下同步运动。
[0072]这种方式下，只要第三间距调整子模块的间距调整算法一致，则可以保证第一承载构件的两端能够在所述第三间距调整子模块的控制下同步运动，同时可以保证所有的第一承载构件与其相对应的第二承载构件之间的距离的一致性。
[0073]如图5所示，为本发明实施例采用第一种方式实现的间距调整子模块的结构示意图，其包括:
[0074]第一支架501，一端具有与第一承载构件端部结构相适应，用于固定第一承载构件4011端部的第一容纳部；
[0075]第一直线驱动机构502，用于驱动支架501在垂直于所述第一承载构件4011的方向上直线运动；
[0076]第一控制器503，用于根据压力传感模块检测到的作用力控制所述第一直线驱动机构502的运动距离。
[0077]第一直线驱动机构可以是旋转电机和滚珠丝杠的组合，也可以是直线电动机。
[0078]第一直线驱动结构502能够带动支架501上下运动，而支架501上下运动会通过第一承载构件4011端部带动第一承载构件4011上下运动，从而改变第一承载构件与第二承载构件之间的间距。
[0079]< 方式二 >
[0080]在方式一中，需要设置2N(N为成对设置的辊结构的对数)个间距调整子模块。
[0081]在方式二中，所有运送机构的第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括与第一承载构件一一对应设置的第一间距调整子模块，所述第一间距调整子模块与对应的第一承载构件的两端同时连接，使得对应的第一承载构件的两端能够在所述第一间距调整子模块的控制下同步运动。
[0082]方式二中，只需要设置N (N为成对设置的辊结构的对数)个间距调整子模块，大大减少了间距调整子模块的数量。而每一个间距调整子模块都包括一个马达，因此马达的数量减半能够大大降低间距自动调整的成本。
[0083]如图6所示，为本发明实施例采用第二种方式实现的间距调整子模块的结构示意图，其包括:
[0084]第二支架601，具有用于容纳第一承载构件4011两个端部的第二容纳部；
[0085]第二直线驱动机构602，用于驱动第二支架601在垂直于所述第一承载构件4011的方向上直线运动；
[0086]第二控制器603，用于根据压力传感模块检测到的作用力控制所述第二直线驱动机构602的运动距离。
[0087]第二直线驱动机构可以是旋转电机和滚珠丝杠的组合，也可以是直线电动机。
[0088]第二直线驱动结构602能够带动支架601上下运动，而支架601上下运动会通过第一承载构件4011两端带动第一承载构件4011上下运动，从而改变第一承载构件与第二承载构件之间的间距。
[0089]<方式三>
[0090]方式二减少了间距调整子模块的数量，但还是有进一步调整的空间。
[0091]在实施例三中，上述的控制装置，其中，所有运送机构的第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括至少一个第二间距调整子模块，所述第二间距调整子模块与至少两个运送机构的第一承载构件连接，能够同时作用于相连接的所有运送机构的第一承载构件。
[0092]如图7所示，为本发明实施例采用第三种方式实现的间距调整子模块的结构示意图，其包括:
[0093]第三支架701，具有用于容纳多个第一承载构件4011中每一个第一承载构件4011的两个端部的第三容纳部；
[0094]第三直线驱动机构702，用于驱动第三支架701在垂直于所述第一承载构件4011的方向上直线运动。
[0095]第三控制器703，用于根据压力传感模块检测到的作用力控制所述第三直线驱动机构702的运动距离。
[0096]第三直线驱动机构可以是旋转电机和滚珠丝杠的组合，也可以是直线电动机。
[0097]第三直线驱动结构702能够带动支架701上下运动，而支架701上下运动会通过多个第一承载构件4011两端带动同时带动多个第一承载构件4011上下运动，从而同时改变多对第一承载构件与第二承载构件之间的间距。
[0098]本发明具体实施例中，为了提高控制精度和控制速度，所述间距调整模块都包括线性马达。
[0099]在本发明具体实施例中，不管是何种实现方式，都需要设置一个控制器根据压力传感模块检测到的压力值控制直线驱动机构，进而通过直线驱动机构的运动来调整支架以及支架支撑的第一承载构件4011的位置，最终实现辊结构之间的间距的自动调整。
[0100]在本发明具体实施例中，该控制器的算法多种多样，如:设置一个压力门限值区间，当实际压力检测值大于压力门限值区间的最大值时，应该升高第一承载构件4011的位置，而当实际压力检测值小于压力门限值区间的最小值时，应该降低第一承载构件4011的位置。
[0101 ] 上述过程循环往复，最终保证实际压力检测值位于压力门限值区间内。而压力门限值区间可以通过实际的实验测试得到，在此不作详细说明。
[0102]为了实现上述目的，本发明实施例还公开了一种运输设备，包括多个用于工件传送的运送机构，每一个运送机构包括以间距可调的方式相对设置的第一辊结构和第二辊结构，所述运输设备还包括:
[0103]压力传感模块，用于获取所述第一辊结构和/或第二辊结构在垂直于所述工件表面的方向上对所述工件的作用力；
[0104]间距调整模块，用于根据所述作用力调整所述第一辊结构和第二辊结构之间的间距。