注塑机机械手控制方法及控制装置与流程

本发明涉及注塑机机械手领域，具体涉及一种注塑机机械手控制方法及控制装置。

背景技术：

快餐盒、手机壳或塑料片等塑料产品一般由注塑机直接注塑成型，塑料产品在模具上注塑成型后，一般由工作人员将手深入模具内将塑料产品取出，然后堆放在物料区内，但是通过工作人员从模具内取出塑料产品然后进行堆放的效力较低，使得塑料产品的生产效率不高。

技术实现要素：

基于现有技术的问题，本发明提供一种注塑机机械手控制方法及控制装置。

本发明提出一种注塑机机械手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

识别注塑机机械手的当前状态；

若所述注塑机机械手的当前状态为已在模具抓取当前塑料产品的状态，则控制所述注塑机机械手向物料区运动以将所述当前塑料产品堆放到所述物料区；其中，所述注塑机机械手向所述物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度；

若所述注塑机机械手的当前状态为已将所述当前塑料产品堆放在所述物料区的状态，则控制所述注塑机机械手加速向模具运动以抓取所述模具上的下一个塑料产品；其中，所述注塑机机械手向所述模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度。

进一步，所述模具到所述物料区的堆放距离包括第一放料距离和第二放料距离；所述注塑机机械手在所述模具抓取完所述当前塑料产品后，依次运动所述第一放料距离、所述第二放料距离后到达所述物料区；其中，所述控制所述注塑机机械手加速向物料区运动以将所述当前塑料产品堆放到所述物料区的步骤包括：

控制所述注塑机机械手运动所述第一放料距离，并在所述第一放料距离内加速到所述预设的第一下料速度；

控制所述注塑机机械手运动所述第二放料距离；

将所述当前塑料产品堆放到所述物料区。

进一步，在所述控制所述注塑机机械手运动所述第二放料距离时，在所述第二放料距离内减速到预设的第二下料速度。

进一步，所述物料区到所述模具的取料距离包括第一抓取距离和第二抓取距离；所述注塑机机械手将所述当前塑料产品堆放在所述物料区后，依次运动所述第一抓取距离、所述第二抓取距离后到达所述模具；其中，所述控制所述注塑机机械手加速向模具运动以抓取所述模具上的下一个塑料产品的步骤包括：

控制所述注塑机机械手运动所述第一抓取距离，并在所述第一抓取距离内加速到预设的第一取料速度；

控制所述注塑机机械手运动所述第二抓取距离；

抓取所述模具上的下一个塑料产品。

进一步，在所述控制所述注塑机机械手运动所述第二抓取距离时，在所述第二抓取距离内减速到预设的第二取料速度。

本发明还包括一种注塑机机械手控制装置，所述控制装置包括：

识别单元，用于识别注塑机机械手的当前状态；

堆放单元，用于若所述注塑机机械手的当前状态为已在模具抓取当前塑料产品的状态，则控制所述注塑机机械手向物料区运动以将所述当前塑料产品堆放到所述物料区；其中，所述注塑机机械手向所述物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度；

取料单元，用于若所述注塑机机械手的当前状态为已将所述当前塑料产品堆放在所述物料区的状态，则控制所述注塑机机械手加速向模具运动以抓取所述模具上的下一个塑料产品；其中，所述注塑机机械手向所述模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度。

进一步，所述模具到所述物料区的堆放距离包括第一放料距离和第二放料距离；所述注塑机机械手在所述模具抓取完所述当前塑料产品后，依次运动所述第一放料距离、所述第二放料距离后到达所述物料区；其中，所述堆放单元包括：

第一放料模块，用于控制所述注塑机机械手运动所述第一放料距离，并在所述第一放料距离内加速到所述预设的第一下料速度；

第二放料模块，用于控制所述注塑机机械手运动所述第二放料距离；

堆放模块，用于将所述当前塑料产品堆放到所述物料区。

进一步，在所述控制所述注塑机机械手运动所述第二放料距离时，在所述第二放料距离内减速到预设的第二下料速度。

进一步，所述物料区到所述模具的取料距离包括第一抓取距离和第二抓取距离；所述注塑机机械手将所述当前塑料产品堆放在所述物料区后，依次运动所述第一抓取距离、所述第二抓取距离后到达所述模具；其中，所述取料单元包括：

第一取料模块，用于控制所述注塑机机械手运动所述第一抓取距离，并在所述第一抓取距离内加速到预设的第一取料速度；

第二取料模块，用于控制所述注塑机机械手运动所述第二抓取距离；

抓取模块，用于抓取所述模具上的下一个塑料产品。

进一步，在所述控制所述注塑机机械手运动所述第二抓取距离时，在所述第二抓取距离内减速到预设的第二取料速度。

本发明的有益效果：通过注塑机机械手抓取和堆放快餐盒、手机壳或塑料片等塑料产品，使得塑料产品的抓取和堆放的效率更高，提高了塑料产品的生产效率。另外，塑机机械手向物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度，注塑机机械手向模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度，使得注塑机机械手在堆放当前塑料产品和抓取下一个塑料产品的一个周期内的速度进一步提高，进一步增加了塑料产品的生产效率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制方法的示意流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制方法的另一示意流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手堆放当前塑料产品时的速度变化图；

图4是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制方法的又一示意流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手抓取下一个塑料产品时的速度变化图；

图6是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制装置的示意性框图；

图7是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制装置的另一示意性框图；

图8是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制装置的又一示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制方法的示意流程图，在本实施例中，所述控制方法包括以下步骤：

s10、识别注塑机机械手的当前状态。

s20、若注塑机机械手的当前状态为已在模具抓取当前塑料产品的状态，则控制注塑机机械手向物料区运动以将当前塑料产品堆放到物料区；其中，注塑机机械手向物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度v0。

s30、若注塑机机械手的当前状态为已将当前塑料产品堆放在物料区的状态，则控制注塑机机械手加速向模具运动以抓取模具上的下一个塑料产品；其中，注塑机机械手向模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度t0。

在本实施例中，注塑机机械手的当前状态有两种，一种为已在模具内抓取当前塑料产品的状态，另一种为已将当前塑料产品堆放在物料区的状态。

在本实施例中，通过注塑机机械手抓取和堆放快餐盒、手机壳或塑料片等塑料产品，使得塑料产品的抓取和堆放的效率更高，提高了塑料产品的生产效率。另外，塑机机械手向物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度v0，注塑机机械手向模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度t0，使得注塑机机械手在堆放当前塑料产品和抓取下一个塑料产品的一个周期内的速度进一步提高，进一步增加了塑料产品的生产效率。

本本实施例中，模具到物料区的堆放距离s包括第一放料距离s1和第二放料距离s2；注塑机机械手在模具抓取完当前塑料产品后，依次运动第一放料距离s1、第二放料距离s2后到达物料区；其中，如图2所示，控制注塑机机械手加速向物料区运动以将当前塑料产品堆放到物料区的步骤包括：

s201、控制注塑机机械手运动第一放料距离s1，并在第一放料放距离s1内加速到预设的第一下料速度v0。

s202、控制注塑机机械手运动第二放料距离s2。

s203、将当前塑料产品堆放到物料区。

在本实施例中，在控制注塑机机械手运动第二放料距离s2时，在第二放料距离s2内减速到预设的第二下料速度v1。在堆放塑料产品时，塑料产品一般需要轻放，所以在注塑机机械手接近物料区时，速度要平滑下降到一个低速率段，缓慢的到达物料区的堆放点，所以需要在第二放料距离s2内提前减速。

在本实施例中，如图3所示，注塑机机械手在第一放料距离s1上开始运动时即开始加速，当加速到第一下料速度v0后，注塑机机械手将保持在第一下料速度v0直到运动完第一放料距离s1，即第一下料速度v0保持到t0的时间点。注塑机机械手在第二放料距离s2上开始运动时即开始减速，注塑机机械手运动到t1时长后减速到第二下料速度v1，注塑机机械手在第二下料速度v1保持到t2的时间点后，速度再平滑下降到零，当注塑机机械手运动到t3时间点时，其速度下降到零，此时第二放料距离s2运动完成，注塑机机械手可将当前塑料产品堆放到物料区的堆放点上。

在本实施例中，堆放距离s等于第一放料距离s1加上第二放料距离s2，即s＝s1+s2，其中，δs＝v(n)*ts，当注塑机机械手加速时，v(n)＝a*ts*t(n)，当注塑机机械手减速时，v(n)＝v0-a*ts*t(n)或者v(n)＝v1-a*ts*t(n)，a为注塑机机械手的加速度，ts为插补周期，在实际应用中，v0、v1、a、ts可以预先设定，t(n)可通过计数获得，s1和s2可通过δs求出，在本实施例中，计算堆放距离s及下料速度等参数的计算方式为现有技术中常用的计算方式，在此不在累述。

在本实施例中，物料区到模具的取料距离y包括第一抓取距离y1和第二抓取距离y2；注塑机机械手将当前塑料产品堆放在物料区后，依次运动第一抓取距离y1、第二抓取距离y2后到达模具；其中，如图4所示，控制注塑机机械手加速向模具运动以抓取模具上的下一个塑料产品的步骤包括：

s301、控制注塑机机械手运动第一抓取距离y1，并在第一抓取距离y1内加速到预设的第一取料速度c0。

s302、控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2。

s303、抓取模具上的下一个塑料产品。

在本实施例中，控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2的步骤包括：控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2，并在第二抓取距离y2内平滑减速到预设的第二取料速度c2。机械手在放完塑料产品后，为提高生产效率，在第一抓取距离y1时进行了加速，但注塑机机械手运动第二抓取距离y2时，其即将到达模具，所以速度需要平滑下降到第二取料速度c2，即将速度降为0，以便抓取模具上的下一个塑料产品。

在本实施例中，如图5所示，注塑机机械手在第一抓取距离y1上开始运动时速度先从0加速到c1，在c1的速度上保持到t0的时长，然后加速到第一取料速度c0，加速到第一取料速度c0时，注塑机机械手运动了t1时长，在第一取料速度c0保持到t2时长后，注塑机机械手进入第二抓取距离y2，在进入第二抓取距离y2后，注塑机机械手即开始减速，当注塑机机械手运动到到t3时长时，第二抓取距离y2运动完成，且此时注塑机机械手的速度到第二取料速度c2，即速度降为0。由于快餐盒等塑料产品的特殊性，在注塑机机械手将塑料产品堆放完成后，开始上升的初始阶段需要比较低的速率，所以需要在较低的c1速度保持一段时长，使注塑机机械手运动一段距离后再进行加速。在本实施例中，计算取料距离y及取料速度等参数的计算方式为现有技术中常用的计算方式，可参照堆放距离s及下料速度的计算方式，在此不在累述。

图6是本发明一实施例提供的一种注塑机机械手控制装置的示意性框图，在本实施例中，所述控制装置包括：

识别单元101，用于识别注塑机机械手的当前状态。

堆放单元102，用于若注塑机机械手的当前状态为已在模具抓取当前塑料产品的状态，则控制注塑机机械手向物料区运动以将当前塑料产品堆放到物料区；其中，注塑机机械手向物料区运动时在部分距离内加速到预设的第一下料速度v0。

取料单元103，用于若注塑机机械手的当前状态为已将当前塑料产品堆放在物料区的状态，则控制注塑机机械手加速向模具运动以抓取模具上的下一个塑料产品；其中，注塑机机械手向模具运动时在部分距离内加速到预设的第一取料速度t0。

在本实施例中，模具到物料区的堆放距离s包括第一放料距离s1和第二放料距离s2；注塑机机械手在模具抓取完当前塑料产品后，依次运动第一放料距离s1、第二放料距离s2后到达物料区；其中，如图7所示，所述堆放单元102包括：

第一放料模块201，用于控制注塑机机械手运动第一放料距离s1，并在第一放料放距离s1内加速到预设的第一下料速度v0。

第二放料模块202，用于控制注塑机机械手运动第二放料距离s2。

堆放模块203，用于将当前塑料产品堆放到物料区。

在本实施例中，在控制注塑机机械手运动第二放料距离s2时，在第二放料距离s2内减速到预设的第二下料速度v1。

在本实施例中，物料区到模具的取料距离y包括第一抓取距离y1和第二抓取距离y2；注塑机机械手将当前塑料产品堆放在物料区后，依次运动第一抓取距离y1、第二抓取距离y2后到达模具；其中，如图8所示，所述取料单元103包括：

第一取料模块301，用于控制注塑机机械手运动第一抓取距离y1，并在第一抓取距离y1内加速到预设的第一取料速度c0。

第二取料模块302，用于控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2。

抓取模块303，用于抓取模具上的下一个塑料产品。

在本实施例中，控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2的步骤包括：控制注塑机机械手运动第二抓取距离y2，并在第二抓取距离y2内平滑减速到预设的第二取料速度c2。

在本实施例中，注塑机机械手控制装置的原理及作用可参照注塑机机械手控制方法的原理及作用，在此不再累述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。