一种立体车库的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种车库，具体讲涉及一种机器人搬运载车板的立体车库。
【背景技术】
[0002]用载车板装卸汽车的全自动机械式立体停车库一般有以下两种:
[0003]第一种是单载车板交换式停车库。这种车库的每个车位预先设置一块载车板，入库的汽车停放到车库出入口的载车板上，载车板搬运器在车库出入口与停车位之间搬运载车板来实现汽车的出入库。车辆连续入库时，每存入一辆汽车之前，载车板搬运器就须取一块载车板到车库出入口，以供下一辆入库汽车使用；反之，在车辆需要连续出库时，每出库一辆汽车，载车板搬运器就要将承载该汽车的载车板送回车库，车库出入口才能够提供给下一次出库的汽车使用。这种停车库中的车辆的出入均是间隙式的，不是连续的，效率低、不节能。
[0004]第二种是双载车板同时交换式停车库。这种车库需要在每个车位预先设置双层轨道及一块载车板，入库的汽车必须停放到载车板上并被放置到停车位的上层轨道上，下层轨道此时是空的，如果该停车位没有停放汽车，则载车板将被放置在下层轨道。载车板搬运器和车库出入口也必须是双层结构，并且在车库出入口还需设置自动顶升装置，以将下层载车板顶升交换到上层。在汽车入库时，汽车停放在车库出入口的上层载车板上，双层载车板搬运器的上层搬运载车板及停放在其上面的汽车，双层载车板搬运器的下层同时将空载车板送入车库出入口下层。双层载车板搬运器与停车位交换入库时，双层载车板搬运器的上层将载车板及停放在其上面的汽车送入停车位上层轨道，同时双层载车板搬运器的下层将库位下层轨道的空载车板接入。汽车出库，则相反。这种载车板同时交换式车库，可以实现汽车的较快速的连续出入库，但是由于停车位需要设置双层轨道，这无疑增加了每层停车位的高度，一方面增加了建造成本，另一方面浪费了空间。
[0005]申请号为“201210562499.6”的名称为“一种自动车库”的中国实用新型专利申请公开了一种使用自动导航车承载载车板的立体停车库，区别于传统的立体停车库搬运器必须在轨道上行走的缺点，这种自动导航车可以直接在地面上行走，而且其运行轨迹是万向的，能充分利用建筑的各个角落空间来停放车辆。所以，这种立体车库具有建造成本底、空间利用率高、能实现智能快速搬运等优点。
[0006]但是，由于该载车板顶面仅是一个平板面结构，用于满足承载汽车并可用于连续出入库作业时的载车板搬运机器人在其顶面行走。在搬运过程中，自动导航车的多个顶升装置为各自独立的驱动装置，各个顶升装置很难同步。
[0007]当造成载车板的横向升降不同步时，会导致停放在载车板上面的汽车发生侧向倾倒跌落损毁等安全事故；当造成载车板的纵向升降不同步时，由于载车板顶面在纵向没有阻挡汽车轮胎的装置，在载车板搬运机器人由于某种特殊原因紧急停止时，载车板上的汽车很容易从纵向滑出载车板，从而造成汽车跌落损毁等安全事故。【实用新型内容】
[0008]为了解决上述问题，本实用新型提供了一种立体车库，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、连续、高密度的存放汽车。
[0009]本实用新型的目的是采用下述技术方案实现的:
[0010]本实用新型提供的一种立体车库，所述车库包括控制系统002、码垛机004和载车板005，所述载车板005分别设置在车库出入口 001和停车库位003，所述码垛机004分别设置在车库出入口 001和车库内，所述控制系统002设置在车库出入口 001 ;其改进之处在于，所述车库还设有用于搬运载车板005的机器人300，所述机器人300包括分别设置在长方形机架307上的驱动机构301、电池组302、导航模块303、控制模块304、电源管理模块305、安全检测模块306和顶升机构400，所述顶升机构400对应设置在机架307纵向两端，所述顶升机构400顶部设有水平顶升板408。
[0011]本实用新型提供的第一优选技术方案为，所述顶升机构400为其横向上设置的X形，包括交叉设置的定支架403和动支架405，所述交叉处设置顶升铰链413 ;所述定支架403和动支架405之间设置电液推杆401。
[0012]本实用新型提供的第二优选技术方案为，所述定支架403 —端通过定支架固定铰链404固定设置在机架307上，另一端设置定支架滚轮409，所述定支架滚轮409设置在上滑槽410中，所述上滑槽410横向固定设置在顶升板408上；所述动支架405 —端通过动支架固定铰链406固定设置在顶升板408上，另一端设置动支架滚轮411，所述动支架滚轮411设置在下滑槽412中，所述下滑槽412横向固定设置在机架307上。
[0013]本实用新型提供的第三优选技术方案为，所述电液推杆401—端通过缸末铰链402与定支架403连接，另一端通过活塞杆端铰链407与动支架405连接。
[0014]本实用新型提供的第四优选技术方案为，所述安全检测模块306分别设置在机架307的纵向两端并且位于顶升机构400的外侧；所述驱动机构301的数量为4并且分别设置在机架307底部四角。
[0015]本实用新型提供的第五优选技术方案为，所述电源管理模块305与电池组302连接；所述控制模块304分别与导航模块303、电源管理模块305、安全检测模块306、驱动机构301以及顶升机构400的电液推杆401连接。
[0016]本实用新型提供的第六优选技术方案为，所述车库内设有充电站006，所述机器人300的电源管理模块305将电池组302的数据通过控制模块304传输至控制系统002，所述控制系统002通过控制模块304分别向导航模块303和驱动机构301发出指令，所述驱动机构301通过导航模块303的指引驶向充电站006，对所述电池组302进行充电。
[0017]本实用新型提供的第七优选技术方案为，所述载车板005的长方形台板100包括台面架101和台面板102，沿所述台面板102的对角线分别对应设置开口，所述台面架101对应于所述开口位置设置阻挡机构200。
[0018]本实用新型提供的第八优选技术方案为，所述阻挡机构200包括依次连接的阻挡块201、短臂203和滚轮204，所述阻挡块201设置在开口处，所述阻挡块201与短臂203之间通过铰链202连接，所述短臂203与铰链202之间设置扭簧205 ;所述滚轮204设置在台面架101的底部并且凸出于所述台面架101的底面。
[0019]本实用新型提供的第九优选技术方案为，所述台板100四角分别竖直设置导向套103 ;所述导向套103底部竖直设置锥体脚座104。
[0020]与最接近的现有技术相比，本实用新型达到如下有益效果:
[0021]1、本实用新型提供的立体车库，安全性能高、、智能化程度高，可以快速、高效、连续、高密度的存放汽车。
[0022]2、本实用新型提供的立体车库，在机器人的两端各设一套X型顶升机构，确保在顶升载车板的过程中的升降同步，避免了由于载车板因升降不同步而导致停放在其上的汽车发生跌落损毁等安全事故。
[0023]3、本实用新型提供的立体车库，在载车板设有防止停放在其上的汽车滑出的阻挡机构，避免了汽车从载车板纵向滑出而造成汽车跌落损毁等安全事故。
[0024]4、本实用新型提供的立体车库，通过码垛机堆叠载车板，能快速连续的将汽车存取出入库。
[0025]5、本实用新型提供的立体车库，机器人安装有车载安全检测模块，能确保搬运机器人的运行安全。
[0026]6、本实用新型提供的立体车库，机器人安装有电池组及电源管理模块，能自动检测电池电量，在电量不足或空闲时自