轻克重塑瓶装箱机械手爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于：包括顶板、手爪组件和手爪传动组件，所述手爪组件有若干套，若干套手爪组件相互平行布置，安装在顶板上，每套手爪组件包括两个对称布置的手爪夹片；所述手爪传动组件驱动手爪组件中的手爪夹片开合，以夹取整排散瓶。本实用新型结构巧妙合理，直接将每排固定数量的塑瓶夹住，并快速地进行装箱，解决了以往的塑瓶变形导致抓取定位不准的问题。
【专利说明】轻克重塑瓶装箱机械手爪
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种抓取零散塑瓶的机械手爪夹片，具体地说是一种轻克重塑瓶装箱机械手爪。
【背景技术】
[0002]传统的塑料瓶装箱生产过程中，机械手需要安装足够的抓取机构才能满足抓取到每个瓶子，因此手爪夹片本身机构繁琐笨重；生产过程中的来料塑瓶并不能确保完全到位，并且塑瓶(特别是轻克重塑瓶)受挤压容易变形也会导致定位偏差，这就不能确保每个手爪夹片完全抓取到位，装箱过程中经常会出现漏抓或者掉瓶的现象，甚至会发生手爪夹片撞瓶的现象，导致手爪夹片损坏以及生产原料的浪费，严重影响了装箱效果和生产进度。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种轻克重塑瓶装箱机械手爪，其结构巧妙合理，直接将每排固定数量的塑瓶夹住，并快速地进行装箱，解决了以往的塑瓶变形导致抓取定位不准的问题。
[0004]按照本实用新型提供的技术方案:轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:包括顶板、手爪组件和手爪传动组件，所述手爪组件有若干套，若干套手爪组件相互平行布置，安装在顶板上，每套手爪组件包括两个对称布置的手爪夹片；所述手爪传动组件驱动手爪组件中的手爪夹片开合，以夹取整排散瓶。
[0005]作为本实用新型的进一步改进，所述的每套手爪组件包括两件连接骨，两件连接骨分别固定安装在顶板两端，两件连接骨之间安装有固定轴，在固定轴的两端各安装有两个呈钳式对称布置且可转动的第三传动关节；位于固定轴一侧的两个第三传动关节的下端通过连接板与一个手爪夹片固定连接，上端通过一根第二轴与第一传动关节的下端铰连；位于固定轴另一侧的两个第三传动关节的下端通过连接板与另一个手爪夹片固定连接，上端通过另一根第二轴与第二传动关节的下端铰连；所述第一传动关节、第二传动关节的上端通过第一轴铰连，第一轴上安装有连接头，所述连接头与手爪传动组件连接。
[0006]作为本实用新型的进一步改进，所述手爪传动组件包括驱动气缸和传动板，所述驱动气缸的缸体固定在顶板下表面上，驱动气缸的活塞杆向下连接传动板，所述手爪组件中的连接头固定连接在传动板上。
[0007]作为本实用新型的进一步改进，所述的每套手爪组件中有两个连接头，两个连接头分别安装在第一轴两端；所述传动板共有两块，两块传动板与手爪组件垂直，其中一块传动板与所有手爪组件一端的连接头连接，另一块传动板与所有手爪组件另一端的连接头连接；所述驱动气缸共有四个，四个驱动气缸安装在顶板下表面的四角位置，其中两个驱动气缸的活塞杆与一块传动板的两端连接，另外两个驱动气缸的活塞杆与另一块传动板的两端连接。
[0008]作为本实用新型的进一步改进，所述手爪夹片内侧面设有与被夹取的塑瓶瓶口形状相契合的槽口。
[0009]作为本实用新型的进一步改进，所述手爪夹片采用铝质材料制成，在保证结构稳固的前提下尽可能减轻机械手的负载。
[0010]作为本实用新型的进一步改进，所述手爪组件共有五套。
[0011]作为本实用新型的进一步改进，所述驱动气缸采用无磁性薄型气缸。
[0012]作为本实用新型的进一步改进，所述驱动气缸配备磁性开关，以保证所有手爪夹片完全夹取到位的信号给出后再进行接下来的装箱动作。
[0013]本实用新型与现有技术相比，具有以下优点:
[0014](I)本实用新型可实现对散装塑瓶快速准确、稳固高效的抓取装箱，可以忽略塑瓶变形导致抓取定位不准的特性，无需担心极个别瓶子抓取不到的问题，直接将每排固定数量的塑瓶夹住，并快速地进行装箱。
[0015](2)本实用新型摒弃了一个手爪夹片抓一个瓶子的理念，手爪夹片采用整排抓取，夹取有力，张合自如，从根本上解决了漏抓或掉瓶现象。
[0016](3)本实用新型中的手爪夹片采用铝质材料制成，在减轻重量的同时又不易存在变形，因此手爪夹片整体结构简单、轻盈，减轻了机械手的负载，节约了成本，提高了散瓶装箱的性能。
[0017](4)手爪夹片排布整齐美观，功能明确稳定。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型实施例的结构主视图。
[0019]图2为图1的左视图。
[0020]图3为图1的俯视图。
[0021]图4为本实用新型实施例的立体结构图。
[0022]附图标记说明:1_顶板、2-连接头、3-第一轴、4-第二轴、5-固定轴、6_连接板、7-连接骨、8-手爪夹片、9-传动板、10-第一传动关节、11-第二传动关节、12-第三传动关节、13-驱动气缸。
【具体实施方式】
[0023]下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0024]如图所示:实施例中的轻克重塑瓶装箱机械手爪主要由顶板(I)、手爪组件和手爪传动组件三大部分组成。
[0025]如图f图4所示，本实用新型实施例中共有五套手爪组件，五套手爪组件相互平行布置，安装在顶板I上。每套手爪组件包括两件连接骨7，两件连接骨7分别固定安装在顶板I两端，两件连接骨7之间安装有固定轴5，在固定轴5的两端各安装有两个呈钳式对称布置且可转动的第三传动关节12 ;位于固定轴5 —侧的两个第三传动关节12的下端通过连接板6与一个手爪夹片8固定连接，上端通过一根第二轴4与第一传动关节10的下端铰连；位于固定轴5另一侧的两个第三传动关节12的下端通过连接板6与另一个手爪夹片8固定连接，上端通过另一根第二轴4与第二传动关节11的下端铰连；所述第一传动关节
10、第二传动关节11的上端通过第一轴3铰连，第一轴3上安装有连接头2，所述连接头2与手爪传动组件连接。本实用新型实施例中，所述的每套手爪组件中有两个连接头2，两个连接头2分别安装在第一轴3两端。
[0026]如图]Λ图4所示,所述手爪传动组件主要由驱动气缸13和传动板9组成,驱动气缸13的缸体固定在顶板I下表面上，驱动气缸13的活塞杆向下连接传动板9，所述手爪组件中的连接头2固定连接在传动板9上。
[0027]本实用新型实施例中，所述传动板9共有两块，两块传动板9与手爪组件垂直，其中一块传动板9与所有手爪组件一端的连接头2连接，另一块传动板9与所有手爪组件另一端的连接头2连接；所述驱动气缸13共有四个，四个驱动气缸13安装在顶板I下表面的四角位置，其中两个驱动气缸13的活塞杆与一块传动板9的两端连接，另外两个驱动气缸13的活塞杆与另一块传动板9的两端连接。
[0028]如图4所示，本实用新型实施例中，所述手爪夹片8内侧面设有与被夹取的塑瓶瓶口形状相契合的槽口，以方便牢固的地夹住塑瓶，避免出现掉瓶现象。
[0029]本实用新型实施例中，所述驱动气缸13优选采用无磁性薄型气缸，并且配备磁性开关，以保证所有手爪夹片8完全夹取到位的信号给出后再进行接下来的装箱动作。所述手爪夹片8采用铝质材料制成，在保证结构稳固的前提下尽可能减轻机械手的负载，节约了成本，提高了散瓶装箱的性能。
[0030]具体应用时，本实用新型的轻克重塑瓶装箱机械手爪安装于搬运机械手上，当塑瓶到达指定位置后，驱动气缸13的活塞杆在磁性开关控制下伸出，通过传动板9推动所有手爪组件中的连接头2向下运动，连接头2推动第一轴3向下，第一轴3再通过铰连在其上的第一传动关节10、第二传动关节11推动两个第三传动关节12张开，从而使两个手爪夹片8张开，当手爪夹片8随同机械手运动到塑瓶上可夹瓶位置后，驱动气缸13反向动作，拉动手爪夹片8闭合，夹住塑瓶。在搬运机械手带动下即可将塑瓶提起装入箱内。
【权利要求】
1.轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:包括顶板(I)、手爪组件和手爪传动组件，所述手爪组件有若干套，若干套手爪组件相互平行布置，安装在顶板(I)上，每套手爪组件包括两个对称布置的手爪夹片(8);所述手爪传动组件驱动手爪组件中的手爪夹片(8)开合，以夹取整排散瓶。
2.如权利要求1所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述的每套手爪组件包括两件连接骨(7)，两件连接骨(7)分别固定安装在顶板(I)两端，两件连接骨(7)之间安装有固定轴(5)，在固定轴(5)的两端各安装有两个呈钳式对称布置且可转动的第三传动关节(12);位于固定轴(5)—侧的两个第三传动关节(12)的下端通过连接板(6)与一个手爪夹片(8)固定连接，上端通过一根第二轴(4)与第一传动关节(10)的下端铰连；位于固定轴(5)另一侧的两个第三传动关节(12)的下端通过连接板(6)与另一个手爪夹片(8)固定连接，上端通过另一根第二轴(4)与第二传动关节(11)的下端铰连；所述第一传动关节(10)、第二传动关节(11)的上端通过第一轴(3)铰连，第一轴(3)上安装有连接头(2)，所述连接头(2)与手爪传动组件连接。
3.如权利要求2所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述手爪传动组件包括驱动气缸(13 )和传动板(9 ),所述驱动气缸(13)的缸体固定在顶板(I)下表面上,驱动气缸(13)的活塞杆向下连接传动板(9)，所述手爪组件中的连接头(2)固定连接在传动板(9)上。
4.如权利要求3所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述的每套手爪组件中有两个连接头(2)，两个连接头(2)分别安装在第一轴(3)两端；所述传动板(9)共有两块，两块传动板(9)与手爪组件垂直，其中一块传动板(9)与所有手爪组件一端的连接头(2)连接，另一块传动板(9)与所有手爪组件另一端的连接头(2)连接；所述驱动气缸(13)共有四个，四个驱动气缸(13)安装在顶板(I)下表面的四角位置，其中两个驱动气缸(13)的活塞杆与一块传动板(9)的两端连接,另外两个驱动气缸(13)的活塞杆与另一块传动板(9)的两端连接。
5.如权利要求Γ4任一项所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述手爪夹片(8)内侧面设有与被夹取的塑瓶瓶口形状相契合的槽口。
6.如权利要求f4任一项所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述手爪夹片(8)采用铝质材料制成。
7.如权利要求f4任一项所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述手爪组件共有五套。
8.如权利要求3或4所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述驱动气缸(13)采用无磁性薄型气缸。
9.如权利要求3或4所述的轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于:所述驱动气缸(13)配备磁性开关。
【文档编号】B25J15/08GK203945371SQ201420311339
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年6月12日 优先权日:2014年6月12日
【发明者】梁吉刚, 丁金良 申请人:无锡众创自动化科技有限公司