一种四轴焊接机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术，特别涉及一种四轴焊接机械手。

背景技术：

在产品生产加工过程中，往往需要采用焊接工艺来实现对产品的固定连接。焊接不仅需要工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平，而且，焊接工作的条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高。因此，便出现了工业机械手来代替工人的手工焊接，减轻工人的劳动强度、改善工人的劳动条件、降低工人对操作技术难度要求，但是，现有技术中，往往因为机械手结构复杂，操作不方便，自动化程度低影响焊接工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供结构简单、操作方便、自动化程度高的一种四轴焊接机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：一种四轴焊接机械手，包括机架、X轴传动装置、Y轴传动装置、Z轴传动装置、末端执行机构，还包括装配工件、并且与末端执行机构配合焊接的变位机；

所述X轴传动装置包括设置在机架一端的第一伺服电机，还包括与第一伺服电机输出端传动连接的第一丝杆，还包括安装在第一丝杆上、并且沿着第一丝杆的长度方向往复运动的第一安装部，还包括第一布线拖链，还包括便于第一布线拖链运动的第一布线拖链固定架；所述第一安装部与Z轴传动装置固定；

所述Y轴传动装置包括Y轴机械臂，还包括安装在Y轴机械臂一端的第二伺服电机，还包括与第二伺服电机输出端传动连接的第二丝杆，还包括安装在第二丝杆上的第二安装部，还包括第二布线拖链，还包括便于第二布线拖链运动的第二布线拖链固定架；

所述Z轴传动装置包括竖直固定在第一安装部上的Z轴机械臂，还包括设置Z轴机械臂顶部的第三伺服电机，还包括与第三伺服电机传动连接的第三丝杆，还包括固定在第二安装部上、并且安装在第三丝杆上的第三安装部，还包括第三布线拖链，还包括便于第三布线拖链运动的第三布线拖链固定架；所述Y轴机械臂沿着第三丝杆的长度方向往复运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：由于第一伺服电机驱动第一丝杆，使得第一安装部沿着第一丝杆的长度方向运动，完成X轴方向往复运动，由于第二伺服电机驱动第二丝杆，使得Y轴机械臂完成Y轴方向往复运动，由于第三伺服电机驱动第三丝杆，使得Y轴机械臂完成Z轴方向往复运动，由于旋转电机驱动焊接件旋转，使得安装在焊接件上的焊接头与变位机配合进行焊接，整体结构简单、操作方便，自动化程度高。

作为本实用新型的优选方案，所述末端执行机构固定在Y轴机械臂的另一端，所述末端执行机构包括旋转电机，还包括与旋转电机输出端连动的焊接件，还包括安装在焊接件末端的焊接头。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为图1的左视图。

图3为图1的俯视图。

图4为图2中A部放大图。

其中，1X轴传动装置，1a第一伺服电机，1b第一丝杆，1c第一安装部，1d第一布线拖链，1c第一布线拖链固定架，

2Y轴传动装置，2aY轴机械臂，2b第二伺服电机，2c第二丝杆，2d第二布线拖链，2e第二布线拖链固定架，2f第二安装部，

3Z轴传动装置，3aZ轴机械臂，3b第三伺服电机，3c第三丝杆，3d第三安装部，3e第三布线拖链，3f第三布线拖链固定架，

4末端执行机构，4a旋转电机，4b焊接件，4c焊接头，

5机架，6变位机。

具体实施方式

如图X所示，一种四轴焊接机械手，包括机架5、X轴传动装置1、Y轴传动装置2、Z轴传动装置3、末端执行机构4，还包括装配工件、并且与末端执行机构配合焊接的变位机6；

X轴传动装置1包括设置在机架5一端的第一伺服电机1a，还包括与第一伺服电机1a输出端传动连接的第一丝杆1b，还包括安装在第一丝杆1b上、并且沿着第一丝杆1b的长度方向往复运动的第一安装部1c，还包括第一布线拖链1d，还包括便于第一布线拖链1d运动的第一布线拖链固定架1e；第一安装部1c与Z轴传动装置3固定；

Y轴传动装置2包括Y轴机械臂2a，还包括安装在Y轴机械臂2a一端的第二伺服电机2b，还包括与第二伺服电机2b输出端传动连接的第二丝杆2c，还包括安装在第二丝杆2c上的第二安装部2f，还包括第二布线拖链2d，还包括便于第二布线拖链2d运动的第二布线拖链固定架2e；

Z轴传动装置3包括竖直固定在第一安装部1c上的Z轴机械臂3a，还包括设置Z轴机械臂3a顶部的第三伺服电机3b，还包括与第三伺服电机3b传动连接的第三丝杆3c，还包括固定在第二安装部2f上、并且安装在第三丝杆3c上的第三安装部3d，还包括第三布线拖链3e，还包括便于第三布线拖链3e运动的第三布线拖链固定架3f；Y轴机械臂2a沿着第三丝杆3c的长度方向往复运动。

上述末端执行机构4固定在Y轴机械臂2a的另一端，末端执行机构4包括旋转电机4a，还包括与旋转电机4a输出端连动的焊接件4b，还包括安装在焊接件4b末端的焊接头4c。

工作时，首先，第一伺服电机1a驱动第一丝杆1b，使得第一安装部1c沿着第一丝杆1b的长度方向运动，完成X轴方向往复运动；其次，第二伺服电机2b驱动第二丝杆2c，使得Y轴机械臂2a完成Y轴方向往复运动；然后，第三伺服电机3b驱动第三丝杆3c，使得Y轴机械臂2a完成Z轴方向往复运动；然后，旋转电机4a驱动焊接件4b旋转，使得安装在焊接件4b上的焊接头4c与变位机6配合进行焊接。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。