本实用新型涉及机械加工设备技术领域，尤其是涉及一种夹取装置。本实用新型还涉及一种具有上述夹取装置的送料机。
背景技术：
冲压加工是一种金属冷变形加工方，通常的加工原料是板料，其借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定的形状、尺寸和性能的产品零件。可见，板料、模具和设备是冲压加工的三要素。冲压是金属塑性加工(或压力加工)的主要方法之一，隶属于材料成型工程技术。
冲压加工方法的种类很多，可以根据冲压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的选择冲压加工方法，但概括起来冲压加工可以分为分离工序与成形工序两大类。其中，分离工序是在冲压过程中使冲压件与板料沿一定的轮廓线相互分离的工序。成形工序是毛坯在不被破坏的条件下产生塑性变形，形成所要求的形状和尺寸精度的制件。
切边是一种冲压加工方法，属于分离工序，其特征是用模具将工件边缘多余的材料冲切下来，主要用于立体成形件。现有的冲压加工工序是：先将待加工板材放置到冲床上并定位，定位后加工，加工后取下工件。然后将第二块板放到冲床上，重复上述工序。
但是上述工序中，至少送料、取料由人工进行，生产效率低。此外，本领域人员还发现，在上述现有的冲切工序中，还会出现工件边料难以冲切，原料利用率低的问题。
综上，如何提供一种生产效率高、原料利用利率高、冲切效果好的冲床送料机，是本领域技术人员亟待解决的问题。基于此，本实用新型提供了一种夹取装置及送料机以解决上述的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种夹取装置，以缓解现有技术中存在的人工送料生产效率低，以及工件边料难以冲切、原料利用率低的技术问题。本实用新型的另一目的在于提供一种送料机。
本实用新型提供的夹取装置，包括至少一组夹手组件，至少一组所述夹手组件间隔地设置在夹手固定座的上侧，所述夹手固定座的下侧设置有夹手平移机构；所述夹手平移机构用于驱动所述夹手固定座平移，所有的所述夹手组件随所述夹手固定座一起平移；所述夹手组件包括夹持部，所述夹持部上设置有夹持部开合机构和夹持部平移机构，通过所述夹持部开合机构开启或者闭合所述夹持部，通过所述夹持部平移机构伸出或者收回所述夹持部。
进一步的，所述夹持部的开启或者闭合的方向与所述夹持部的伸出或者收回的方向垂直。
进一步的，所述夹持部平移机构为气缸，所述气缸的固定端连接在固定板上，所述气缸的伸缩端与所述夹持部连接；所述固定板上还设置有直线导轨，所述夹持部的下侧设置有与所述直线导轨配合的滑块；所述直线导轨的延伸方向和所述气缸的伸缩方向一致；所述气缸的伸缩方向与所述夹持部的开口方向一致。
进一步的，所述夹持部开合机构为气缸，所述夹持部的侧方开口处设置有活动侧板，所述气缸的固定端与所述活动侧板连接，所述气缸的伸缩端与所述夹持部的上侧连接。
进一步的，还包括至少一个工作台面，至少一个所述工作台面均设置在夹手固定座的上侧，在相邻的两个所述夹手组件之间设置一个所述工作台面。
进一步的，还包括夹手控制系统，所述夹手控制系统能够让所述夹手固定座移动或者停止，能够让所述夹持部伸缩和/或开合。
本实用新型提供的所述夹取装置，包括至少一组夹手组件。夹手组件包括夹持部，夹持部上设置有夹持部开合机构和夹持部平移机构，通过夹持部开合机构开启或者闭合夹持部，通过夹持部平移机构伸出或者收回夹持部。夹持部用于夹持工件，以板状工件为例，夹持部夹住板的两侧面。至少一组夹手组件间隔地设置在夹手固定座的上侧，遇到面积较大的板时，多个夹手组件共同夹住板。
夹手固定座的下侧设置有夹手平移机构，夹手平移机构用于驱动夹手固定座平移，所有的夹手组件随夹手固定座一起平移，所有的夹手组件一起平移以实现送料和取料。如果通过工控系统控制夹手固定座的移动轨迹，以及夹持部上的夹持部开合机构和夹持部平移机构，能够实现自动送料和取料。
本实施例提供的夹取装置，其夹持部上设置有夹持部开合机构和夹持部平移机构，通过夹持部开合机构开启或者闭合夹持部。当夹持部夹住料板后，通过夹持部开合机构能够保持夹持部的夹紧状态。通过夹持部平移机构伸出或者收回夹持部，带动料板移动到切边冲压机附近，夹持部在切边时能够使料板稳定，使切边料时的尺寸精度更高，从而提高了原料的利用率。
本实用新型提供的送料机，包括上述任一项所述的夹取装置，还包括Y轴机座，所述夹取装置设置在所述Y轴机座上，通过所述Y轴机座使所述夹取装置延Y轴平移。
进一步的，所述夹手平移机构为丝杠螺母副；所述夹手平移机构设置在X轴机座上，所述X轴机座包括两个侧边框和一个端框，至少一个所述侧边框上均设置有导轨，所述夹手固定座的下侧设置有与所述导轨配合的滑块；两个所述侧边框之间设置有丝杆，所述丝杆的长度方向与导轨的长度方向一致，在所述夹手固定座的下侧设置有与所述丝杆配合的螺母座；所述端框上设置有丝杆固定座，所述丝杆的一端与所述丝杆固定座连接；所述X轴机座的下侧与所述Y轴机座连接。
进一步的，所述X轴机座与所述Y轴机座通过丝杆螺母座连接；所述Y轴机座上设置有丝杆，所述丝杆螺母与所述X轴机座连接。
进一步的，还包括升降支脚，所述升降支脚设置在所述Y轴机座的下侧，通过所述升降支脚将所述Y轴机座升高或者降低。
本实用新型提供的所述送料机，由于夹取装置具有上述技术效果，具有夹取装置的送料机也应具有相应的技术效果。此外，本实用新型提供的所述送料机，在夹取装置的下侧还设置有Y轴机座，夹手固定座能够在空间一平面内移动到任意的指定位置。
基于此，本实用新型较之原有技术，具有切边时不需要人工送取料，夹取力大、结构合理，故障率低的优点。并且，其在切边时与冲切机配合，具有能够提高切边质量和效率的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施例二的送料机的结构示意图；
图2为夹手组件的结构示意图；
图3为X轴机座及其上组件的结构示意图；
图4为Y轴机座的结构示意图。
标记：10－X轴机座；411－工作台面安装孔位；12－固定板；13－直线导轨；14－侧边框；15－端框；20－Y轴机座；21－Y轴机座上的丝杆；30－升降支脚；40－夹手组件；41－夹手固定座；42－夹持部；43－夹持部开合机构；44－夹持部平移机构；45－夹紧板；46－活动板；47－活动端板；48－活动侧板；49－夹持部平移机构中的气缸；50－工作台面；60－夹手平移机构；61－丝杆固定座；62－夹手平移机构的丝杆；63－X轴机座与Y轴机座的连接处。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例一
图1为实施例二的送料机的结构示意图，实施例二提供的送料机，是对实施例一提供的夹取装置的进一步改进，实施例一所描述的技术方案也属于实施例二。
如图1－图4所示，在本实施例中提供了一种夹取装置，所述夹取装置包括至少一组夹手组件40。夹手组件40包括夹持部42，夹持部42上设置有夹持部开合机构43和夹持部平移机构44，通过夹持部开合机构43开启或者闭合夹持部42，通过夹持部平移机构44伸出或者收回夹持部42。夹持部42用于夹持工件，以板状工件为例，夹持部42夹住板的两侧面。至少一组夹手组件40间隔地设置在夹手固定座41的上侧，遇到面积较大的板时，多个夹手组件40共同夹住板。
夹手固定座41的下侧设置有夹手平移机构60，夹手平移机构60用于驱动夹手固定座41平移，所有的夹手组件40随夹手固定座41一起平移，所有的夹手组件40一起平移以实现送料和取料。如果通过工控系统控制夹手固定座41的移动轨迹，以及夹持部42上的夹持部开合机构43和夹持部平移机构44，能够实现自动送料和取料。
本实施例提供的夹取装置，其夹持部42上设置有夹持部开合机构43和夹持部平移机构44，通过夹持部开合机构43开启或者闭合夹持部42。当夹持部42夹住料板后，通过夹持部开合机构43能够保持夹持部42的夹紧状态。通过夹持部平移机构44伸出或者收回夹持部42，带动料板移动到切边冲压机附近，夹持部42在切边时能够使料板稳定，使切边料时的尺寸精度更高，从而提高了原料的利用率。
在本实施例的可选的方案中，进一步的，夹持部42的开启或者闭合的方向与夹持部42的伸出或者收回的方向垂直。
夹持部42的结构可以有多种，例如与燕尾夹相近，优选的，夹持部42设置为U型，即包括上板、侧板和下板，上板和下板延侧板相互靠近或者远离，使夹持部42的开启或者闭合的方向与夹持部42的伸出或者收回的方向垂直。
如图2，夹持部42的一种结构是：包括夹紧板45、活动板46和活动端板47；夹紧板45设置在下侧，活动端板47和夹紧板45垂直设置，活动板46延活动端板47移动，靠近和远离夹紧板45。
进一步的，还包括活动侧板48，活动侧板48设置在夹持部42侧面的开口处，能够使活动板46与夹紧板45之间的平移更加平稳。
优选的，活动侧板48设置两个，分别位于夹持部42两侧的开口处。
如图2，在本实施例的可选的方案中，进一步的，夹持部平移机构44为气缸，气缸的固定端连接在固定板12上，气缸的伸缩端与夹持部42连接。夹持部平移机构中的气缸49如图2所示。固定板12上还设置有直线导轨13，夹持部42的下侧设置有与直线导轨13配合的滑块。
直线导轨13的延伸方向和气缸的伸缩方向一致。气缸的伸缩方向与夹持部42的开口方向一致，这是气动夹手的一种实施方式，通过气缸驱动夹手平移到任何位置来抓取工件。当夹持部42包括夹紧板45、活动板46和活动端板47时，气缸的伸缩端与活动端板47连接。
如图2，在本实施例的可选的方案中，进一步的，夹持部开合机构43为气缸，夹持部42的侧方开口处设置有活动侧板48，气缸的固定端与活动侧板48连接，气缸的伸缩端与夹持部42的上侧连接。当夹持部42包括夹紧板45、活动板46、活动端板47和活动侧板48时，夹持部开合机构43的气缸的伸缩端与活动板46连接。
本实施例的可选方案中，夹持部开合机构43的气缸为薄型气缸。薄型气缸占空间位置少，结构轻巧，外形美观，能承受较大的横向负载，无需安装附件可直接安装于各种夹具和专用设备上。
如图3，在本实施例的可选的方案中，进一步的，还包括至少一个工作台面50，至少一个工作台面50均设置在夹手固定座41的上侧，在相邻的两个夹手组件40之间设置一个工作台面50。工作台面50和夹手组件40配合，能够平稳的夹取加大面积的板料。夹手固定座41上设置有工作台面安装孔位411，工作台面安装孔位411用于固定连接工作台面50。
在本实施例的可选的方案中，进一步的，还包括夹手控制系统，夹手控制系统能够让夹手固定座41移动或者停止，能够让夹持部42伸缩和/或开合。
由上所述，夹取装置包括至少一组夹手组件40，至少一组夹手组件40间隔地设置在夹手固定座41的上侧，夹手固定座41的下侧设置有夹手平移机构60。夹手组件40包括夹持部42，夹持部42上设置有夹持部开合机构43和夹持部平移机构44。夹手控制系统同时控制夹手平移机构60、以及夹持部42上的夹持部开合机构43和夹持部平移机构44，能够实现让夹手固定座41移动或者停止，以及让夹持部42整体伸缩和夹持部42的开合。
实施例二
本实施例提供的所述送料机，是对实施例一提供的所述夹取装置的进一步改进，实施例一所描述的技术方案也属于该实施例，实施例一已经描述的技术方案不再重复描述。
具体而言，如图1－图4所示，在本实施例中提供了一种送料机，包括实施例一中任一项所述的夹取装置，还包括Y轴机座20，夹取装置设置在Y轴机座20上，通过Y轴机座20使夹取装置延Y轴平移。
在实施例一中披露了夹取装置包括至少一组夹手组件40，至少一组夹手组件40间隔地设置在夹手固定座41的上侧，夹手固定座41的下侧设置有夹手平移机构60。夹手平移机构60用于驱动夹手固定座41平移，所有的夹手组件40随夹手固定座41一起平移。在本实施例中，设定夹手固定座41的平移方向为延X轴方向。本实施例在实施例一中的夹取装置的下侧还设置有Y轴机座20，通过Y轴机座20使夹取装置延Y轴平移，此时夹取装置上的夹手固定座41随之一起延Y轴平移。综上，夹手固定座41能够在空间一平面内移动到任意的指定位置。
如图3，进一步的，夹手平移机构60为丝杠螺母副。丝杠螺母副包括丝杆和与之螺接的螺母座，丝杆的一端通过丝杆固定座61固定，丝杆固定座61固定内侧设置有与丝杆螺接的内螺纹。丝杆的另一端与丝杆驱动装置连接，丝杆驱动装置用于驱动丝杆转动，丝杆固定座61用于支撑丝杆，通过丝杆的转动实现螺母座延丝杆的移动。夹手平移机构的丝杆62如图3所示。
在本实施例一中披露的夹手组件40中，包括夹手平移机构60，夹手平移机构60用于驱动夹手固定座41的移动。本实施例中，夹手平移机构60设置在X轴机座10上，夹手组件40中的夹手固定座41与螺母座固接。
在本实施例的可选的方案中，丝杆驱动装置为电机。电机带动丝杆转动从而带动夹手固定座41移动。
优选的，所述丝杆驱动装置的电机为伺服电机。
X轴机座10包括两个侧边框14和一个端框15，至少一个侧边框14上均设置有导轨，夹手固定座41的下侧设置有与导轨配合的滑块。通过设置导轨与滑块，使丝杠螺母副中与螺母座固定的夹手固定座41移动的更加平稳。丝杆设置在两个侧边框14之间，而丝杆固定座61设置在端框15上，并且丝杆的长度方向与导轨的长度方向一致。不仅能够使夹手固定座41移动的更加平稳，还能够保护丝杆。
X轴机座10的下侧与Y轴机座20连接。在上述实施例的基础上，进一步的，X轴机座10与Y轴机座20通过丝杆螺母座连接；Y轴机座20上设置有丝杆，丝杆螺母与X轴机座10连接。X轴机座与Y轴机座的连接处63的结构和Y轴机座上的丝杆21如图4所示。
在上述实施例的基础上，进一步的，送料机还包括升降支脚30，升降支脚30设置在Y轴机座20的下侧，通过升降支脚30将Y轴机座20升高或者降低。升降支脚30用于在Z轴上调整夹取装置，使夹手固定座41上的夹手组件40能够在X轴、Y轴，以及Z轴都能够进行调整，即夹手固定座41上的夹手组件40能够移动到空间中任一位置。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。