述左滑轨固定板a和右滑轨固定板a上部固定连接着料盘a31，左滑轨固定板b和右滑轨固定板b上部固定连接着料盘b32，左滑轨固定板c和右滑轨固定板c的上部固定连接着料盘c33 ;料盘气缸a34、料盘气缸b35和料盘气缸c36通过气缸前支座37和气缸后支座38从上往下依次安装，且气缸前支座固定在右料盘支座的外侧，料盘气缸a前端和滑动连接块a39连接在一起，料盘气缸b前端和滑动连接块b40连接在一起，料盘气缸c前端和滑动连接块c41连接在一起；所述滑动连接块a固定连接在右滑轨固定板a的右侧，滑动连接块b固定连接在右滑轨固定板b的右侧，滑动连接块c固定连接在右滑轨固定板c的右侧；所述右滑轨a、右滑轨b和右滑轨c后端均通过缓冲器安装座42安装有缓冲器43。
[0037]所述机械手R轴机构包括R轴连接块44，所述R轴连接块通过R轴夹紧块45与机械手连接在一起；R轴夹紧块为半圆环结构，R轴夹紧块上设有连接孔，R轴连接块为圆筒形结构，R轴连接块的中部设有一与R轴夹紧块相配合的槽孔，通过R轴夹紧块上的连接孔并采用螺接的方式可将R轴连接块与机械手连接在一起，机械手可带动整个机构运动。
[0038]所述R轴连接块的下部左侧固定连接有R轴气缸固定立板46，R轴连接块的下部右侧固定连接有R轴固定立板47 ;所述R轴气缸固定立板的外侧安装有R轴气缸连接板48，R轴气缸连接板外侧连接有R轴吸嘴气缸49，R轴吸嘴气缸下端连接有R轴吸嘴固定块50，R轴吸嘴固定块下部安装有R轴吸嘴51 ;所述R轴气缸固定立板的下部和R轴固定立板的下部安装有R轴连接套安装板52，R轴连接套安装板下部固定连接有R轴连接套53 ;所述R轴连接套内侧固定连接着R轴滑块54，R轴连接套左侧安装有R轴夹爪气缸55，R轴夹爪气缸下端对称安装有两个R轴夹爪56。
[0039]所述R轴气缸固定立板的内侧安装有R轴气缸57 ;所述R轴气缸下端连接有R轴连接杆58，R轴连接杆下端从R轴顶压块59穿过，且R轴连接杆外侧套有R轴弹簧60，R轴弹簧位于R轴气缸与R轴顶压块之间，且R轴弹簧的上下两端分别设有R轴垫片61 ;所述R轴顶压块内侧固定连接有R轴滑轨62，R轴滑轨上配合安装有所述的R轴滑块；所述的R轴滑轨下部固定连接着R轴吸嘴安装座63 ;所述R轴吸嘴安装座下端安装有R轴针形吸嘴64。所述R轴针形吸嘴位于两个R轴夹爪之间，这样R轴针形吸嘴吸住产品时，同时两个R轴夹爪可夹住产品的两侧。
[0040]所述R轴吸嘴安装座外侧安装有R轴限位块65，当R轴气缸驱动，R轴连接杆带动R轴顶压块移动，使R轴滑轨沿着R轴滑块移动，最终使R轴针形吸嘴上下移动，且可通过R轴限位块与R轴连接套接触控制R轴针形吸嘴的上行程。
[0041]所述机械手上CXD机构包括上CXD安装板66，所述上CXD安装板安装在机械手下部；所述上CCD安装板右侧安装有上固定立板67 ;所述上固定立板上安装有上CCD固定板68 ;所述上CXD固定板上固定有上(XD69 ;所述上CXD固定板前部垂直安装有上CXD侧固定块70，且上CXD侧固定块与上CXD侧部相连接；所述上固定立板左侧部安装有上光源固定板71，所述上光源固定板上安装有上环形光源72，且上环形光源与上CXD同轴安装。
[0042]本实用新型工作原理:机械手R轴机构的R轴针形吸嘴根据镭射检测数据，从多层料盘机构上选择合适的垫片并吸取垫片，然后R轴夹爪气缸动作带动R轴夹爪夹住垫片，并在机械手的配合下将垫片移动到下CCD机构上方，下CCD机构的下CCD拍照定位垫片的位置；然后机械手上CCD机构的上CCD拍取支架的位置；然后R轴针形吸嘴在机械手的配合下将垫片贴合到支架上；最后机械手带动R轴吸嘴运动到垫片与支架的组合件的上方，R轴机构的R轴吸嘴气缸动作，带动R轴吸嘴下降，吸取组合件，机械手运动将携带着组合件的R轴吸嘴运动到支架翻转机构上方，R轴吸嘴破真空，将组合件放到支架吸盘上，机械手复位。
[0043]上述实施例是对本实用新型进行的具体描述，只是对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述实用新型的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种垫片贴合机构，它包括机械手底座，机械手底座上安装有机械手，其特征在于:还包括多层料盘机构，所述多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；所述多层料盘机构包括料盘底板，所述料盘底板前侧上部左侧安装有左料盘支座，前侧上部右侧安装有右料盘支座，料盘底板后侧上部安装有料盘d;所述左料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组左滑块固定板，每组左滑块固定板上分别固定安装有左滑块，每组左滑块上分别配合安装有一组左滑轨，每组左滑轨分别固定连接在一组左滑轨固定板上；所述右料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组右滑块固定板，每组右滑块固定板上分别固定安装有右滑块，每组右滑块上分别配合安装有一组右滑轨，每组右滑轨分别固定连接在一组右滑轨固定板上；所述每组左滑轨固定板和相应的每组右滑轨固定板上安装有一组料盘；所述每组右滑轨固定板上分别安装有一组滑动连接块，每组滑动连接块分别与一组料盘气缸的活塞杆连接在一起； 所述机械手上安装有机械手R轴机构和机械手上CCD机构；所述机械手R轴机构包括R轴连接块，所述R轴连接块通过R轴夹紧块与机械手连接在一起；所述R轴连接块的下部左侧固定连接有R轴气缸固定立板，R轴连接块的下部右侧固定连接有R轴固定立板；所述R轴气缸固定立板的外侧安装有R轴气缸连接板，R轴气缸连接板外侧连接有R轴吸嘴气缸，R轴吸嘴气缸下端连接有R轴吸嘴固定块，R轴吸嘴固定块下部安装有R轴吸嘴；所述R轴气缸固定立板的下部和R轴固定立板的下部安装有R轴连接套安装板，R轴连接套安装板下部固定连接有R轴连接套；所述R轴连接套内侧固定连接着R轴滑块，R轴连接套左侧安装有R轴夹爪气缸，R轴夹爪气缸下端安装有R轴夹爪； 所述R轴气缸固定立板的内侧安装有R轴气缸；所述R轴气缸下端连接有R轴连接杆，R轴连接杆下端从R轴顶压块穿过，且R轴连接杆外侧套有R轴弹簧，R轴弹簧位于R轴气缸与R轴顶压块之间；所述R轴顶压块内侧固定连接有R轴滑轨，R轴滑轨上配合安装有所述的R轴滑块；所述的R轴滑轨下部固定连接着R轴吸嘴安装座；所述R轴吸嘴安装座下端安装有R轴针形吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述机械手上CXD机构包括上CCD安装板，所述上CCD安装板安装在机械手下部；所述上CCD安装板右侧安装有上固定立板；所述上固定立板上安装有上(XD固定板；所述上(XD固定板上固定有上(XD ;所述上CXD固定板前部垂直安装有上CXD侧固定块，且上CXD侧固定块与上CXD侧部相连接；所述上固定立板左侧部安装有上光源固定板，所述上光源固定板上安装有上环形光源，且上环形光源与上CCD同轴安装。3.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述R轴夹紧块为半圆环结构，R轴夹紧块上设有连接孔，R轴连接块为圆筒形结构，R轴连接块的中部设有一与R轴夹紧块相配合的槽孔，通过R轴夹紧块上的连接孔并采用螺接的方式可将R轴连接块与机械手连接在一起。4.根据权利要求3所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述R轴吸嘴安装座外侧安装有R轴限位块。5.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述R轴夹爪有两个，所述R轴针形吸嘴位于两个R轴夹爪之间。6.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述R轴弹簧的上下两端分别设有R轴垫片。7.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述每组右滑轨的后端分别通过缓冲器安装座安装有缓冲器。8.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述每组左滑块固定板的上表面与相对应的右滑块固定板的上表面分别位于同一个平面上。9.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于:所述料盘气缸通过气缸前支座和气缸后支座支撑固定，且气缸前支座固定在右料盘支座的外侧。
【专利摘要】本实用新型涉及一种垫片贴合机构，它包括机械手底座，机械手底座上安装有机械手，还包括多层料盘机构，多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；机械手上安装有机械手R轴机构和机械手上CCD机构。机械手R轴机构的R轴针形吸嘴可根据镭射的检测数据，从多层料盘机构上选择合适的垫片并吸取垫片，且R轴夹爪夹住垫片，在机械手的带动下将垫片贴合到支架上；机械手上CCD机构可拍取支架的位置便于安装；机械手R轴机构的R轴吸嘴可吸取垫片和支架的组合件并在机械手的带动下将其放到支架吸盘上。本实用新型可实现全自动操作将垫片贴合到支架上，其工作效率高，节省了人力财力，提高了产品质量。
【IPC分类】B23P21/00
【公开号】CN204639593
【申请号】CN201520252157
【发明人】吕绍林, 汪炉生, 李忠, 夏俊明, 占枝武
【申请人】苏州博众精工科技有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年4月23日