一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手，包括横移部件、工件搬送部件和取料升降部件，其特征在于，所述横移部件包括导轨安装板，所述导轨安装板下端连接有支撑块，所述导轨安装板上方设有导轨滑块，所述导轨滑块一侧设有一号拖链，且所述一号拖链一侧设有研磨机，且所述导轨安装板两端各设有风琴安装板，且所述导轨安装板上端设有斜齿条，所述斜齿条连接有横移部件安装板，所述横移部件安装板上方设有横移伺服电机，所述横移部件安装板上方设有所述工件搬送部件，所述工件搬送部件包括伸缩伺服电机，所述伸缩伺服电机连接有二号拖链和一号联轴器，所述一号联轴器通过kk模组连接有一号直线轴承安装板，所述一号直线轴承安装板上端通过直线轴承连接有一号滑轴抱紧块，所述一号滑轴抱紧块上端设有所述取料升降部件，所述取料升降部件内设有伺服电机安装座，所述伺服电机安装座内部设有轴承安装块，所述伺服电机安装座上端连接有升降伺服电机，所述升降伺服电机通过二号联轴器和滚珠丝杠与所述轴承安装块连接，所述直线轴承安装板下端通过滑轴和直线轴承与二号直线轴承安装板连接，所述二号直线轴承安装板下端设有轴承安装板和二号滑轴抱紧块，所述二号滑轴抱紧块通过一号气缸安装板连接有一号气缸，且所述一号气缸安装板下端设有齿条，所述一号气缸安装板下方设有轴承座，所述轴承座上设有内隔圈和7205轴承，且所述轴承座上端设有并帽，所述二号滑轴抱紧块连接有二号气缸安装板，所述二号气缸安装板上设有二号气缸，所述二号直线轴承安装板通过调整版连接有旋转气缸安装板，所述旋转气缸安装板一侧设有旋转气缸，所述旋转气缸连接有夹抓气缸安装块，所述夹抓气缸安装块通过夹抓气缸连接有夹抓。

优选的，所述导轨安装版一端设有移送限位座。

优选的，所述轴承座一侧设有旋转杆，且所述旋转杆一端设有真空吸头。

优选的，所述夹抓气缸下方从上至下依次设有托盘清洗部件和积水盘。

本发明所达到的有益效果是：该四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手具有以下优点：制造成本低，和人工相比，已具备替代优势；定位精度高，实现了0.04毫米的定位精度。实际运行过程中，不掉料，不飞料；适应性广，适应双凸型，弯月型，双凹型等所有型号的生产，外径适应范围4-45毫米，r值0-±65毫米，厚度1-18毫米；效率高，目前，实际运行效率19.3秒，理论运行效率16.75秒，已能满足客户需要；稳定性好，实际运行稳定，搬运过程不影响镜片的亚斯（光圈）和外观，稳定性达到4个西格玛的水平，掉料间隔大于3333次。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的工件搬送部件结构示意图；

图3是本发明的工件搬送部件的剖面图。

图中：1、横移部件；2、支撑块；3、导轨安装板；4、斜齿条；5、导轨滑块；6、风琴罩安装板；7、移送限位座；8、一号拖链；9、研磨机；10、横移部件安装板；11、横移伺服电机；12、工件搬送部件；13、伸缩伺服电机；14、一号联轴器；15、kk模组；16、二号拖链；17、取料升降部件；18、升降伺服电机；19、二号联轴器；20、滚珠丝杠；21、伺服电机安装座；22、轴承安装块；23、一号滑轴抱紧块；24、直线轴承；25、一号直线轴承安装板；26、滑轴；27、直线轴承；28、二号直线轴承安装板；29、轴承安装块；30、二号滑轴抱紧块；31、一号气缸安装板；32、一号气缸；33、齿条；34、并帽；35、轴承座；36、内隔圈；37、7205轴承；38、旋转杆；39、真空吸头；40、二号气缸；41、调整板；42、旋转气缸安装板；43、旋转气缸；44、夹抓气缸安装块；45、夹抓气缸；46、夹抓；47、托盘清洗部件；48、积水盘；49、二号气缸安装板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

如图1-3所示，一种四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手，包括横移部件1、工件搬送部件12和取料升降部件17，其特征在于，横移部件1包括导轨安装板3，导轨安装板3下端连接有支撑块2，导轨安装板3上方设有导轨滑块5，导轨滑块5一侧设有一号拖链8，且一号拖链8一侧设有研磨机9，且导轨安装板3两端各设有风琴安装板6，且导轨安装板3上端设有斜齿条4，斜齿条4连接有横移部件安装板10，横移部件安装板10上方设有横移伺服电机11，横移部件安装板10上方设有工件搬送部件12，工件搬送部件12包括伸缩伺服电机13，伸缩伺服电机13连接有二号拖链16和一号联轴器14，所述一号联轴器14通过kk模组15连接有一号直线轴承安装板25，一号直线轴承安装板25上端通过直线轴承24连接有一号滑轴抱紧块23，一号滑轴抱紧块23上端设有取料升降部件17，取料升降部件17内设有伺服电机安装座21，伺服电机安装座21内部设有轴承安装块22，伺服电机安装座21上端连接有升降伺服电机18，升降伺服电机18通过二号联轴器19和滚珠丝杠20与轴承安装块22连接，直线轴承安装板25下端通过滑轴26和直线轴承27与二号直线轴承安装板28连接，二号直线轴承安装板28下端设有轴承安装板29和二号滑轴抱紧块30，二号滑轴抱紧块30通过一号气缸安装板31连接有一号气缸32，且一号气缸安装板31下端设有齿条33，一号气缸安装板31下方设有轴承座35，轴承座35上设有内隔圈36和7205轴承37，且轴承座35上端设有并帽34，二号滑轴抱紧块30连接有二号气缸安装板49，二号气缸安装板49上设有二号气缸40，二号直线轴承安装板28通过调整版41连接有旋转气缸安装板42，旋转气缸安装板42一侧设有旋转气缸43，旋转气缸43连接有夹抓气缸安装块44，夹抓气缸安装块44通过夹抓气缸45连接有夹抓46。

导轨安装版3一端设有移送限位座7，以便于限制横移部件安装板10的移动范围。轴承座35一侧设有旋转杆38，且旋转杆38一端设有真空吸头39，以便于加工。夹抓气缸45下方从上至下依次设有托盘清洗部件47和积水盘48，以便于加工。

具体的，在使用时，该四工位下摆式镜头抛光机自动化机械手的伺服电机采用绝对值编码器，位置永远记忆，上电即可启动，重复定位精度高，并且这个结构在人机工程上设计合理，不影响用户换磨头，导轨具备自动润滑结构，有一个自动供油系统对齿轮齿条，导轨滑块进行润滑，因此，本机械手寿命很长，运行稳定，为防止灰尘对精密导轨的侵害，本机特别设计了风琴罩进行防尘处理，在换型的时候，可以将镜头的厚度，球面径等参数输入电脑，可以自动找到相应的位置，使用起来方便多了。不需要再调整螺丝位置了，如果在下面吸不到，自动转到上面去吸，两面都吸不到，报警请求人工干预的方式来解决，由于现在吸头抬起依靠的是伺服电机，动作可以设定的比较理想，可以控制加速度，比气缸比较鲁莽的方式要优越，因此，可靠性要好。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。