车辆的行驶控制装置的制作方法

本发明涉及车辆的行驶控制装置。

背景技术：

以往，已知有通过马达的旋转角度的反馈控制来越过台阶的停车辅助装置(例如，专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006－296135号公报

技术实现要素：

利用车辆行驶中的反馈控制，对控制对象进行控制的操作量变得过大而不利。因此，本发明的课题之一在于获得例如能够调整、设定对控制对象进行控制的操作量的新的结构的车辆的行驶控制装置。

本发明的车辆的行驶控制装置例如，具备：操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中至少一方进行控制的操作量；判断部，其判断上述实际位置是否追随上述目标位置；以及目标位置设定部，其在通过上述判断部判断为上述实际位置追随上述目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的上述目标位置，在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置的情况下，以与判断为上述实际位置追随上述目标位置的情况相比上述目标位置的随着时间的经过的变化较小的方式来设定上述目标位置。

另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在上述操作量与第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，判断为上述实际位置未追随上述目标位置。

另外，上述车辆的行驶控制装置例如，具备根据障碍物的高度来变更上述第一阈值的阈值设定部。

另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在检测到车辆处于由于重力而倾斜向下的状态的情况下，判断为上述实际位置未追随上述目标位置。

另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在判断为上述实际位置未追随上述目标位置的时刻以后的上述操作量的降低量与第二阈值相同或者比第二阈值大的时刻，判断为上述实际位置开始追随上述目标位置。

另外，上述车辆的行驶控制装置例如，具备在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置的情况下，计算追加到上述操作量的相加量的相加量计算部。

另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述相加量计算部在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置以后，计算随着时间经过而恒定的上述相加量。

另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述相加量计算部使上述相加量随着时间的经过增大，在通过上述判断部判断为上述实际位置追随上述目标位置的时刻停止上述相加量的增大，并在该时刻以后，将追加到上述操作量的上述相加量维持恒定。

附图说明

图1是实施方式的车辆的行驶控制装置的概略结构的例示的框图。

图2是车轮越过台阶时产生的力和力矩的例示的示意图。

图3是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的控制的顺序的例示的流程图。

图4是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的控制的顺序的例示的流程图，是表示图3的接下来的顺序的图。

图5是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的一个例子的图。

图6是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的其它的一个例子的图。

图7是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的另外的一个例子的图。

具体实施方式

以下，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的构成、以及通过该构成带来的作用以及结果(效果)是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外实现。另外，根据本发明，能够得到通过构成能够得到的各种效果(也包含派生的效果)中至少一个。

控制装置100在到达终点位置即最终的目标位置为止的控制区间中，控制驱动机构201以及制动机构202中至少任意一方，由此，控制车辆1的加速以及减速中至少任意一方。控制装置100例如，能够作为停车辅助装置、自动行驶系统、自动操纵系统等的一部分而构成。驱动机构201例如是内燃机、马达等，且包含它们的ECU。另外，制动机构202例如，是ABS(antilock brake system：防抱死制动系统)，且包含其ECU(electronic control unit：电子控制单元)。此外，虽然在以下的例子中，控制装置100不控制转向操纵，但也可以控制转向操纵。另外，以下，有时将驱动机构201或者制动机构202仅称为控制对象。

控制装置100通过包含反馈控制的控制，来对控制对象进行控制。反馈控制是减小目标值与实际值的偏差的控制。

如图1所例示的那样，控制装置100具有目标值设定部10、控制部20、判断部30、相加量计算部40、实际值获取部50以及阈值设定部60等。控制部20包含有操作量计算部21、指令值计算部22等。

目标值设定部10获取终点位置的数据。终点位置的数据例如是从起点位置到终点位置的车辆1的移动距离。在控制装置100中，例如，设定在控制区间的起点位置的附近速度逐渐增加，在控制区间的中间位置速度维持恒定，且在控制区间的终点位置的附近速度逐渐降低那样的车辆1随着时间经过的位置的变化。目标值设定部10以在从起点位置到终点位置的控制区间中，以获得所设定的车辆1随着时间经过的位置的变化的方式来设定各控制定时即各时刻的各参数的目标值。参数例如是位置以及速度。此外，在控制装置100中，能够设定距离控制区间的起点位置以及终点位置中至少一方的距离作为车辆1的位置。另外，目标值设定部10既可以在各控制定时计算目标值，也可以在各控制定时获取预先计算并存储的目标值。另外，目标值设定部10是目标位置设定部的一个例子。

实际值获取部50获取与目标值相同的参数的实际值。即，在本实施方式中，实际值获取部50例如获取车辆1的位置以及车辆1的速度的实际值。实际值是根据控制对象的动作得到的值，是检测值或者根据该检测值导出的值。例如，位置以及速度的实际值能够根据作为传感器203的车轮速度传感器的检测值计算出。此外，传感器203例如也可以是检测车辆1的停止时、行驶时的位置、姿势、状态等物理量的传感器，是车轮速度传感器以外的传感器。另外，实际值获取部50能够从多个传感器203获取检测结果。

控制部20的操作量计算部21计算针对控制对象的操作量。操作量以各参数的目标值与实际值的偏差越而变得越大，并且反映各参数的影响度的方式被设定。操作量例如设定为力的量纲或者加速度的量纲。操作量计算部21通过将位置的偏差的基于时间的二阶微分值以及速度的偏差的基于时间的一阶微分值乘以根据各自的影响度而设定的系数之后进行相加，来计算操作量。此外，在本实施方式中，操作量被设定为若增大该操作量则车辆1加速，控制对象通过正的操作量来控制使车辆1加速，通过负的操作量来控制使车辆1减速。操作量也称为输入值。

控制部20的指令值计算部22计算与在操作量计算部21计算出的操作量对应的对控制对象的指令值。指令值计算部22例如，在操作量为正的值的情况下，以获得与该操作量的大小对应的加速的方式，计算作为对驱动机构201的驱动指令值的旋转转矩指令值。另外，指令值计算部22例如在操作量为负的值的情况下，以获得与操作量的大小对应的减速即负的加速的方式，计算作为对制动机构202的制动指令值的制动转矩指令值。另外，指令值计算部22能够根据车辆1的行驶状况等，例如，决定驱动机构201与制动机构202的转矩分配，以便获得车辆1被制动机构202制动并且被驱动机构201加速的状态或车辆1被驱动机构201推进并且被制动机构202减速的状态等。该情况下，指令值计算部22计算与驱动转矩和制动转矩的分配对应的针对驱动机构201以及制动机构202双方的指令值。此外，指令值计算部22在对操作量追加了由相加量计算部40计算出的相加量的情况下，也计算与追加了该相加量后的操作量对应的针对控制对象的指令值。

判断部30判断实际值是否追随目标值。在控制装置100中，设定有判断可否追随的条件。判断部30通过比较规定的参数的值与针对该参数设定的条件，来判断实际值是否追随目标值。

判断部30例如，在操作量与预先设定的第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，能够判断为实际值未追随目标值。如上述那样，目标值与实际值的偏差越大操作量越大。因此，在实际值未追随目标值的状态下，操作量比较大。因此，通过将操作量与第一阈值进行比较，能够判断实际值是否追随目标值。此外，判断部30进行判断所使用的操作量是未追加相加量的操作量。

另外，判断部30例如，在车辆1处于由于重力而倾斜向下的状态的情况下，能够判断为实际值未追随目标值。在控制装置100的控制开始时或者控制中，车辆1不依靠推力或者抵抗推力地倾斜向下的状态能够视为车辆1由于重力而倾斜向下，实际值未追随目标值的状态。判断部30例如能够根据作为传感器203的车轮速度传感器、加速度传感器的检测值、或者基于该检测值的实际值，检测车辆1由于重力而倾斜向下这一情况。加速度传感器例如，能够检测车辆1的前后方向的加速度。该情况下，例如，在通过车轮速度传感器检测到规定的阈值以上的值，并且通过加速度传感器检测到向下的其它的规定的阈值以上的值的情况下，判断部30能够判断为车辆1为倾斜向下的状态。此外，在能够根据车轮速度传感器的信号检测车辆1的移动方向的情况下，存在仅根据车轮速度传感器的检测结果也能够判断车辆1为倾斜向下的状态的情况。

另外，判断部30也可以根据目标值与实际值的偏差的大小，判断实际值是否追随目标值。该情况下，例如，判断部30能够在位置的偏差与规定的阈值相同或者比规定的阈值大的情况下，判断为实际值未追随目标值。

另外，判断部30能够在判断为实际值未追随目标值之后，在该判断的时刻以后的操作量的降低量与第二阈值相同或者比第二阈值大的时刻，判断为实际值开始追随目标值。实际值追随目标值的状态下的操作量比实际值未追随目标值的状态下的操作量小。因此，在从实际值未追随目标值的状态变化为实际值追随目标值的状态的情况下，操作量降低。因此，通过将操作量的降低量(的大小)与第二阈值进行比较，能够判断实际值是否追随目标值。

根据判断部30对实际值是否追随目标值的判断，控制装置100能够变更控制状态。在本实施方式中，目标值设定部10和相加量计算部40执行与判断部30的判断结果对应的处理。

目标值设定部10能够以多个模式设定目标值。在本实施方式中，例如，设定有设定随着时间的经过变化的目标值的第一模式和设定即使时间经过也不变化即恒定的目标值的第二模式。目标值设定部10在通过判断部30判断为实际值追随目标值的情况下，以第一模式设定目标值。另一方面，目标值设定部10在通过判断部30判断为实际值未追随目标值的情况下，以第二模式设定目标值。若在实际值未追随目标值的状态下目标值进一步变化，则存在偏差进一步增大，而难以消除该未追随的状态的情况。对于这一点，根据本实施方式，由于在判断为实际值未追随目标值的时刻便抑制目标值的变化，所以存在与目标值进一步变化的情况相比，容易消除实际值未追随目标值的状态的情况。此外，第一模式也称为通常模式，第二模式也称为限制模式或者抑制模式。另外，在第二模式中，若随着时间的经过的目标值的变化量比第一模式小，则目标值并不必须恒定。另外，目标值的计算的方法能够设定为各种方法。

相加量计算部40在通过判断部30判断为实际值未追随目标值的情况下，根据需要计算为了增大操作量(的大小)而对操作量追加的相加量。在相加量计算部40计算出的相加量利用相加器23追加到操作量。对判断部30输入被相加器23追加相加量之前的操作量。实际值未追随目标值的状态可以说是操作量(的大小)不足的状态。因此，存在通过对操作量计算部21计算出的操作量追加相加量计算部40计算出的相加量，从而容易消除实际值未追随目标值的状态的情况。另外，通过相加量计算部40对相加量的调整，能够更适当地调整、设定操作量的大小，所以有更容易消除实际值未追随目标值的状态、更不容易产生不良现象的情况。另外，相加量计算部40在消除了实际值未追随目标值的状态之后，也维持相加量的值。因此，抑制了由于在实际值追随目标值的时刻没有相加量而返回到实际值未追随目标值的状态。此外，操作量的增大的方法能够设定为各种方法。另外，追加了相加量的操作量也称为输入值。另外，相加量也能够说是输入值或者操作量的一部分。

阈值设定部60获取障碍物数据。障碍物数据例如是由能够检测障碍物的声纳等获取的表示障碍物的高度的数据。障碍物例如是路上的石头、台阶等。阈值设定部60能够基于获取到的障碍物数据，来设定或者变更判断部30所使用的第一阈值。障碍物的高度越高，实际值未追随目标值的状态越长地持续，操作量增大，直置未图示的车轮越过该障碍物为止。即，障碍物的高度越大操作量越大。另外，如上述那样，在本实施方式中，在操作量与第一阈值相同或者超过第一阈值的情况下，目标值设定部10的模式切换为第二模式。因此，例如，通过阈值设定部60设定与障碍物的高度对应的第一阈值，目标值设定部10能够在车轮越过障碍物之后，迅速地切换为第二模式。该情况下，在车辆1刚越过障碍物后，以实际值接近被抑制了变化的目标值的方式，来进行反馈控制，所以与进行针对更大变化的目标值的反馈控制的情况相比，容易迅速地消除实际值未追随目标值的状态。另外，由于未对操作量追加相加量，而车辆1越过障碍，所以能够抑制在越过的前后给予控制对象过度的大小的操作量的状况。

这里，对于图2所例示的台阶S，在车辆1的推力设为F，车轮的半径设为r，负载设为m，台阶差设为h，倾斜的角度设为θ，重力加速度设为g的情况下，负载mg所带来的以台阶S的角的点P为中心的图2的逆时针方向的旋转力矩M1以下式(1)表示。

[式1]

另外，车辆1的推力F所带来的图2的顺时针方向的旋转力矩以下式(2)表示。

[式2]

M2＝(F-mg sinθ)·(r-h) ···(2)

越过台阶S需要M2＞M1，所以对于推力F，下式(3)成立。

[式3]

因此，与台阶S的高度对应的操作量的第一阈值Fth1能够利用下式(4)设定。

[式4]

因此，阈值设定部60能够通过将根据障碍物数据得到的障碍物的高度代入式(4)的高度h，从而设定或者变更第一阈值Fth1。

控制装置100例如是ECU。控制装置100既可以设置在安装于车辆1的任意一个系统的ECU，也可以是独立的ECU。控制装置100能够具有未图示的CPU(central processing unit：中央处理器)、控制器、RAM(random access memory：随机存储器)、ROM(read only memory：只读存储器)、闪存等。控制装置100能够根据下载并安装的程序执行处理，实现各功能。即，通过根据程序执行处理，控制装置100能够作为目标值设定部10、控制部20、操作量计算部21、指令值计算部22、判断部30、相加量计算部40、实际值获取部50、阈值设定部60等发挥作用。另外，在存储部存储有各部的运算处理所使用的数据、运算处理的结果的数据等。此外，也可以由硬件实现上述各部的功能的至少一部分。另外，控制装置100的控制除了反馈控制之外，也可以设置前馈控制等其它的控制。该情况下，例如，操作量计算部21也可以对操作量追加基于前馈控制的相加量。

以下，参照图3、4，说明控制装置100的控制的顺序的一个例子。图3、4所例示的流程在各控制定时执行。

首先，实际值获取部50获取传感器203的检测值以及基于该检测值的实际值(S10)。在S10中，实际值获取部50例如获取位置以及速度的实际值、加速度的检测值等。

接下来，判断部30判断车辆1是否处于由于重力而向下的状态(S20)。在S20中，判断部30例如根据速度的实际值、加速度的检测值，来判断车辆1是否由于重力而倾斜向下。

在S20，判断部30判断为车辆1不是由于重力而向下的状态的情况下(S20：否)，判断部30将标志1设定为“1”(S21)。该标志1表示实际值是否追随目标值，“1”表示追随的状态，“0”表示未追随的状态。标志1在后面的S40的判断被使用。

在S20，判断部30判断为车辆1处于由于重力而向下的状态的情况下(S20：是)，判断部30将标志1设定为“0”(S22)，并且将相加模式的标志设定为“1”(S23)。在标志1为“0”的情况下，在后面的S42，维持目标值。另外，在相加模式的标志为“1”的情况下，在后面的S43，计算随时间成为阶跃状的恒定的相加量。该模式称为第一相加模式。

接下来，判断部30比较操作量和第一阈值Fth1(S30)。

在S30，操作量比Fth1小的情况下(S30：否)，判断部30将标志2设定为“1”(S31)。该标志2表示实际值是否追随目标值，“1”表示追随的状态，“0”表示未追随的状态。标志2在后面的S40的判断被使用。通过独立地设定标志2和标志1，能够识别以哪个条件判断了是否追随。因此，例如，能够根据判断的条件执行不同的处理。

另一方面，在S30，操作量在Fth1以上的情况下(S30：是)，判断部30将标志2设定为“0”(S32)。在标志2为“0”的情况下，也与标志1为“0”的情况相同，维持目标值。

接下来，在判断部30在S30判断为实际值未追随目标值之后，该判断的时刻以后的操作量的降低量α与第二阈值Fth2相同或者比第二阈值大的情况下，即、推断为从实际值未追随目标值的状态变化为实际值追随目标值的状态的情况下(S33：是)，执行S31。即，标志2从“0”变更为“1”。

另一方面，在判断部30在S30判断为实际值未追随目标值之后，推断为还继续实际值未追随目标值的状态的情况下(S33：否)，使对控制定时的次数进行计数的计数值n自加1，即、n＝n+1(S34)。

在S34之后，判断部30在计数值n与第三阈值T1相同或者比第三阈值大的情况下，即、在从实际值未追随目标值的状态变化为追随的状态之后，经过了规定时间的情况下(S35：是)，将相加模式的标志设定为“2”(S36)。第三阈值T1与该规定时间的长度对应。在相加模式的标志为“2”的情况下，在后面的S43，计算随着时间经过斜面状地变化即随着时间经过递增的相加量。该模式称为第二相加模式。

在S31之后，在S35为否，或者在S36之后，控制装置100在标志1以及标志2双方为“1”的情况下，即、通过S20的车辆1向下的判断以及在S30的操作量与第一阈值Fth1的比较这双方，判断部30判断为实际值追随目标值的情况下(S40：否)，目标值设定部10以第一模式执行处理，以随着时间以所需要的变化量进行变化的方式设定目标值(S41)。在该S41中，目标值从上一次的控制定时的目标值被更新。另外，在S40为否的情况下，不对操作量追加相加量。即，相加量为零(0)。

另一方面，在S40，标志1以及标志2中至少一方为“0”的情况下，即、通过S20的车辆1向下的判断以及在S30的操作量与第一阈值Fth1的比较中至少任意一方，判断为实际值未追随目标值的情况下(S40：是)，目标值设定部10以第二模式执行处理，维持目标值(S42)。在该S42中，目标值设定为与上一次的控制定时的目标值相同的值。

另外，在S40为是的情况下，相加量计算部40计算相加量(S43)。在S43中，基于标志1、标志2以及相加模式的标志等的各个值，计算相加模式。

具体而言，在标志1为“0”，标志2为“1”，相加模式的标志为“1”的情况下，即，在S20判断为车辆1由于重力向下，实际值未追随目标值，但在S30中判断为操作量比第一阈值Fth1小，实际值追随目标值的情况下，相加量计算部40以成为第一相加模式即随着时间经过成为阶跃状的方式计算恒定的相加量。

另外，在标志1为“1”，标志2为“0”，相加模式的标志为“2”的情况下，即，在S20判断为车辆1不由于重力向下，实际值追随目标值，但是在S30中判断为操作量与第一阈值Fth1相同或者比第一阈值大，而实际值未追随目标值的情况下，相加量计算部40以成为第二相加模式即随着时间经过斜面状地变化的方式计算相加量。

另外，在标志1以及标志2这双方为“0”的情况下，即、在S20中判断为车辆1向下，实际值未追随目标值，并且在S30中也判断为操作量与第一阈值Fth1相同或者比第一阈值大，实际值未追随目标值的情况下，相加量计算部40能够计算相加量为随着时间经过阶跃状地相加恒定量的成分与随着时间经过斜面状地递增的成分的和。

此外，在相加模式的标志不为“1”以及“2”的任意一个的情况下，相加量计算部40使相加量为0(零)。

在本实施方式中，利用相加量计算部40相加的相加量在消除了实际值未追随目标值的状态之后也被继续相加。由此，抑制在实际值追随目标值的时刻操作量降低，而返回到实际值未追随目标值的状态这一情况。

在S41或者S43之后，向指令值计算部22输入对在操作量计算部21计算出的操作量追加了来自相加量计算部40的相加量后的操作量(S50)。接下来，指令值计算部22基于输入的操作量计算针对驱动机构201以及制动机构202中至少任意一方的指令值(S51)。接下来，指令值计算部22将计算出的指令值输出给驱动机构201以及制动机构202中至少任意一方，由此，控制车辆1的加速以及减速中至少任意一方(S52)。

图5～7例示了利用图3、4的顺序进行控制的情况下的各参数随着时间的变化。

图5例示了通过判断部30判断为车辆1由于重力而倾斜向下的情况。如图5所例示的那样，在从时刻0到时刻t1的期间，随着时间的经过，距离(位置)以及速度的目标值与实际值的偏差扩大并且操作量也增大。即，产生实际值未追随目标值的状况。在该事例下，判断部30在时刻t1，根据检测值、实际值，判断车辆1由于重力而倾斜向下。该情况下，是实际值未追随目标值的状态，所以目标值设定部10从时刻t1开始，以第二模式将目标值维持恒定。另外，该情况下，以第一相加模式对控制量追加随着时间经过成为阶跃状的在时刻t1以后恒定的相加量。因此，在时刻t1以后，通过目标值的维持以及对操作量的相加量的追加，距离以及速度的目标值与实际值的偏差都逐渐缩小。在时刻t2，判断部30由于时刻t1以后的操作量的降低量α与第二阈值Fth2相同或者比第二阈值大，从而判断为变化到实际值追随目标值的状态。因此，在时刻t2以后，目标值设定部10以第一模式，设定随着时间的经过而变化的目标值，距离以及速度的实际值追随目标值而变化。但是，在时刻t2以后也维持恒定的相加量。由此，抑制了由于在时刻t2相加量减少而返回到实际值未追随目标值的状态这一情况。此外，相加量的大小在构成为能够获取车辆1的倾斜角度的情况下，能够设定为与该倾斜角度对应的大小。另外，该情况下，也有在从时刻0到时刻t1的期间，距离、速度成为负的值的情况，但在图5的例子中，在距离、速度为负的值的情况下，以成为0的方式进行设定。另外，相加量的大小在构成为能够获取车辆1的倾斜角度的情况下，能够设定为与该倾斜角度对应的大小。

图6例示了通过判断部30判断为操作量与第一阈值Fth1相同或者比第一阈值大的情况。如图6所例示的那样，在从时刻0到时刻t1的期间，随着时间的经过，距离(位置)以及速度的目标值与实际值的偏差扩大并且操作量也增大。即，产生实际值未追随目标值的状况。在该事例下，判断部30在时刻t1，判断操作量与第一阈值Fth1相同或者比第一阈值大。该情况下，是实际值未追随目标值的状态，所以目标值设定部10从时刻t1开始，以第二模式，将目标值维持恒定。另外，该情况下，从计数值n+1与第三阈值T1相同的时刻t3开始，以第二相加模式对控制量追加在时刻t3以后随着时间的经过以随着时间成为斜面状的方式增加的相加量。因此，通过时刻t1以后的目标值的维持以及在时刻t3以后的对操作量的相加量的追加，距离以及速度的目标值与实际值的偏差都逐渐缩小。在时刻t2，判断部30由于时刻t1以后的操作量的降低量α与第二阈值Fth2相同或者比第二阈值大，判断变化为实际值追随目标值的状态。因此，在时刻t2以后，目标值设定部10以第一模式，设定随着时间的经过而变化的目标值，距离以及速度的实际值追随目标值而变化。但是，在时刻t2以后也维持在该时刻t2的相加量。由此，抑制了由于在时刻t2相加量降低而返回到实际值未追随目标值的状态这一情况。

图6所例示的控制例如在不明确障碍物的高度的情况、由于传感器203的检测误差、其它的原因而产生与操作量对应的结果的偏差的情况等有效。即，例如，在由于障碍物阻碍了车轮的旋转的情况下，在障碍物的高度不明确的情况下，可能引起不明确何时消除实际值未追随目标值的状态，且不明确越过障碍物所需要的操作量的大小的状况。该情况下，判断部30能够在超过与预先设定的某种程度的高度对应的第一阈值Fth1的时刻，判断为处于实际值未追随目标值的状态，并执行目标值的增加的抑制和操作量的增大。另外，在判断为实际值未追随目标值之后，追加量随着时间经过逐渐增大，所以容易避免对控制对象进行控制的操作量变得过大的状态。另外，在图6的例子中，追加量即输入给控制对象的操作量随着时间经过线性(一次函数)地增加，但并不限定于此，追加量即输入给控制对象的操作量的随着时间经过的增大的方法能够设定或者变更为各种方法。另外，例如，在产生与操作量对应的结果的偏差的状态，即、虽然在并没有障碍物等的状态下输入所需要的操作量但未得到控制对象的所希望的结果的状态等，也可能引起不明确何时消除实际值未追随目标值的状态，且不明确实际值追随目标值所需要的操作量的大小的状况。在这样的情况下，也与不明确障碍物的高度的情况相同，判断部30能够在超过预先设定的第一阈值Fth1的时刻，判断为处于实际值未追随目标值的状态，并执行目标值的增加的抑制和操作量的增大。另外，在判断为实际值未追随目标值之后，追加量随着时间经过逐渐增大，所以容易避免对控制对象进行控制的操作量变得过大的状态。

另外，在图6的事例中，通过第三阈值T1的设定，在从时刻t1到时刻t2的期间，相加量设定为0(零)。在时刻t1附近越过障碍物的情况下，若追加相加量而操作量增大，则有加速度不需要地增大的情况。对于这一点，根据本实施方式，在从时刻t1到时刻t2的期间，以操作量不增大的方式进行设定，所以容易避免这样的情况。这样的相加量的设定在不能够获取障碍物数据的情况下更有效。

图7例示了根据障碍物的高度设定第一阈值Fth1的情况。如图7所例示的那样，在该事例下，与图6的情况相同，在从时刻0到时刻t1的期间，随着时间的经过，距离(位置)以及速度的目标值与实际值的偏差扩大并且操作量也增大。即，产生实际值未追随目标值的状况。在该事例下，判断部30也在时刻t1，判断操作量与第一阈值Fth1相同或者比第一阈值大。该情况下，由于是实际值未追随目标值的状态，所以目标值设定部10从时刻t1开始，以第二模式，将目标值维持恒定。但是，在图7的例子中，由于根据障碍物的高度设定第一阈值Fth1，所以几乎在时刻t1车轮越过障碍物，在时刻t1以后，即使不加上相加量，目标值与实际值的偏差也减少的可能性较高。因此，在阈值设定部60设定了与障碍物的高度对应的第一阈值的情况下，相加量计算部40能够使相加量为0(零)。时刻t1以后的控制除了使相加量为0以外，与图5、6的情况相同。该情况下，由于未对操作量追加相加量，所以容易避免对控制对象进行控制的操作量变得过大的状态。

以上，如说明的那样，在本实施方式中，例如，目标值设定部10(目标位置设定部)在通过判断部30判断为实际值(实际位置)追随目标值(目标位置)的情况下，设定随着时间的经过变化的目标值，在通过判断部30判断为实际值未追随目标值的情况下，以与判断为实际值追随目标值的情况相比目标值随着时间的经过的变化较小的方式来设定目标值。因此，例如，在判断为实际值未追随目标值的情况下，由于抑制了目标值的变化，所以与目标值进一步变化的情况相比，抑制了操作量的增大。因此，例如，容易抑制对控制对象进行控制的操作量变得过大这一情况。

另外，在本实施方式中，例如，判断部30在操作量与第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，判断为实际值未追随目标值。因此，例如，能够更容易或者精度更良好地判断实际值未追随目标值的状态。

另外，在本实施方式中，例如，判断部30在检测到车辆1是由于重力而倾斜向下的状态的情况下，判断为实际位置未追随目标位置。因此，例如，能够更迅速地消除车辆1由于重力而倾斜向下的状态。

另外，在本实施方式中，例如，判断部30在判断为实际值未追随目标值的时刻以后的操作量的降低量与第二阈值相同或者比第二阈值大的时刻，判断为实际值开始追随目标值。因此，例如，能够更容易或者精度更良好地判断从实际值未追随目标值的状态恢复到实际值追随目标值的状态。

另外，在本实施方式中，例如，具备计算在通过判断部30判断为实际值未追随目标值的情况下追加给操作量的相加量的相加量计算部40。因此，例如，通过增大操作量，容易消除实际值未追随目标值的状态。

另外，在本实施方式中，例如，相加量计算部40在通过判断部30判断为实际位置未追随目标位置以后，输出随着时间经过不变化的上述相加量。因此，例如，更容易迅速地消除实际位置未追随目标位置的状态。

另外，在本实施方式中，例如，相加量计算部40使相加量随着时间的经过增大，在通过判断部30判断为实际位置追随目标位置的时刻停止相加量的增大，并在该时刻以后，将相加量维持恒定。因此，例如，容易抑制对控制对象进行控制的操作量变得过大这一情况。另外，通过在判断为实际位置追随目标位置的时刻消除相加量能够抑制返回到实际位置未追随目标位置的状态这一情况。

另外，在本实施方式中，例如，具备根据障碍物的高度变更第一阈值的阈值设定部60。因此，例如，能够在相加量较小的状态下，越过障碍物，能够在越过的时刻抑制目标值的变化，所以容易抑制对控制对象进行控制的操作量变得过大这一情况。

以上，例示了本发明的实施方式，但上述实施方式仅是一个例子，并不对发明的范围进行限定。上述实施方式能够以其它的各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各构成、形状等规格(结构、种类、数目等)能够适当地变更实施。

符号说明

1…车辆，10…目标值设定部(目标位置设定部)，21…操作量计算部，30…判断部，40…相加量计算部，60…阈值设定部，100…控制装置(车辆的行驶控制装置)，201…驱动机构，202…制动机构。