车载用控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车载用控制装置，其搭载在车辆上，适当地识别车辆周围的白线。
【背景技术】
[0002]目前已知一种技术:使用由搭载在车辆上的摄像装置(摄像机)所拍摄的图像来识别车道线和停车场框的白线，将这些白线的识别结果用于车辆的行驶控制和停车辅助。在这样的技术中，需要高精度地识别车道线和停车场框的白线。另一方面，将拍摄的图像变换为俯视图像(鸟瞰图像)时，对于立体物会产生倒影(专利文献I)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2012-3662号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]在使用了俯视图像的车道线和停车场框的白线识别中，有可能将立体物的倒影图像误识别为白线。另外，已知由于附着在摄像装置(摄像机)的镜头上的雨滴的影响有可能将本来不是白线的图像误识别为白线。需要适当地从白线的识别排除这些本来不是白线的图像。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本发明第一方式的车载用控制装置具备:图像取得部，其从拍摄车辆周围的摄像装置取得所拍摄的图像；俯视图像生成部，其根据通过图像取得部取得的图像生成从车辆的上方观察车辆周围的平面图即俯视图像；白线识别部，其从俯视图像中识别路面上的白线候补；白线信息保存部，其保存包括通过白线识别部识别出的白线候补的位置信息的信息；白线位置预测部，其根据通过白线信息保存部保存的过去的白线候补的信息和车辆举动的信息来预测白线候补的移动位置；白线判定部，其排除满足预定条件的白线候补，该白线候补是通过白线识别部识别出的白线候补中的、在俯视图像中在从摄像装置起的放射方向上存在的白线候补。
[0010]本发明的第二方式，优选在第一方式的车载用控制装置中，预定的条件，是指位于与通过白线信息保存部保存的过去的白线候补相同的位置的情况、产生从通过白线位置预测部预测的白线候补的移动位置偏离预定距离以上偏差的情况中的至少一方。
[0011]本发明的第三方式，优选在第一方式的车载用控制装置中，预定条件是指表示与通过车辆的移动而预测的斜率的变化不同的变化。
[0012]本发明的第四方式，优选在第二方式的车载用控制装置中，白线判定部通过从摄像装置的位置呈放射状延伸的划分线将俯视图像划分为多个区域，在检测出满足条件的白线候补的区域中加上得分，在没有检测出的区域中减去得分，将预定阈值以上区域的白线候补判断为基于附着物的白线候补。
[0013]本发明的第五方式，优选在第四方式的车载用控制装置中，白线判定部使当区域中的得分增加时所使用的预定阈值的值大于当区域中的得分减少时所使用的预定阈值的值。
[0014]本发明的第六方式的车载用控制装置具备:图像取得部，其从拍摄车辆周围的摄像装置取得所拍摄的图像；白线识别部，其从由图像识别部取得的图像识别路面上的白线候补；白线信息保存部，其保存通过白线识别部识别出的白线候补的信息；白线位置预测部，其根据通过白线信息保存部保存的过去的白线候补的信息和车辆举动的信息来预测白线候补的移动位置；白线判定部，其排除通过上述白线识别部识别出的白线候补中的、满足产生了从通过上述白线预测部预测的白线候补的移动位置偏离预定距离以上偏差的条件的白线候补。
[0015]发明的效果
[0016]根据本发明，能够从白线的识别适当地排除本来不是白线的图像。
【附图说明】
[0017]图1是表示本发明的一个实施方式的车载用控制装置I的框图。
[0018]图2是表示通过车载用控制装置I生成的俯视图像10的例子的图。
[0019]图3是车载用控制装置I进行的运算处理的控制框图。
[0020]图4是表示附着物判定部107的详细的控制框图的图。
[0021]图5是表示通过放射状延伸的线将俯视图像分类为多个区域的例子的图。
[0022]图6是表示分数计算和判定的开启断开的情况的图。
[0023]图7是说明由于雨滴的影响将本来不是白线的图像判断为白线的情况的图。
[0024]图8是表不将图7的图像变换为俯视图像的情况的图。
[0025]图9是说明在俯视图像上，路面上描画的白线和作为白线检测出的镜头水滴的移动情况的图。
[0026]图10是说明立体物判定部108的详细控制框图的图。
[0027]图11是说明立体物即护栏的情况的图。
[0028]图12是表示将图11的图像变换为俯视图像的情况的图。
【具体实施方式】
[0029]图1是表示本发明的一个实施方式的车载用控制装置I的框图。图1所示的车载用控制装置I是搭载在车辆上使用的装置，与摄像机2a，2b，2c，2d、车速传感器3以及振动陀螺4连接。另外，经由CAN (Controller Area Network控制器区域网络)与上位的上位车辆控制装置5连接。
[0030]摄像机2a?2d例如由CCD或CMOS等摄像元件和外围电路以及光学镜头构成，设置在车辆的车体、保险杠、门镜等各部件上。将这些摄像机2a?2d称为摄像装置。
[0031]摄像机2a?2d分别在不同的拍摄范围拍摄(摄影)车辆的周围。使得合起来能够全部覆盖车辆的所有范围地确定这些各个摄像机的拍摄范围。本实施方式中，摄像机2a拍摄车辆如方的拍摄??围，摄像机2b拍摄车辆左侧方的拍摄??围，摄像机2c拍摄车辆右侧方的拍摄范围，摄像机2d拍摄车辆后方的拍摄范围。通过摄像机2a?2d以预定的帧率间隔而分别取得的拍摄图像被输出到车载用控制装置I。
[0032]车载用控制装置I根据通过摄像机2a?2d取得的各拍摄图像，生成表示俯视了车辆的所有周围的情况的俯视图像(top view:顶视图)。在根据该拍摄方向进行了坐标变换(俯视变换)的基础上接合摄像机2a?2d的各拍摄图像，从而合成并生成该俯视图像。
[0033]图2是表示通过车载用控制装置I生成的俯视图像10的例子的图。俯视图像10由分别与车辆11的前方、左侧方、右侧方以及后方对应的4个图像区域10a、10b、1c以及1d构成的。这些图像区域的各图像是根据由图1的摄像机2a?2d所分别拍摄的图像而生成的图像。俯视图像10是从车辆11的上部看到的平面图。
[0034]车载用控制装置I根据所生成的俯视图像进行预定的运算处理，从而识别车辆周围的停车框或行驶车道线的白线。这样的停车框或行驶车道线的白线的识别结果经由CAN输出到上位的上位车辆控制装置5，用于车辆的停车辅助或行驶控制等。例如，根据从自车到停车框的相对位置姿势，计算到停车框的行驶路径，通过将刹车或换档位置变更的定时以及转向角的操作量通知给驾驶员，能够进行停车辅助。由此，即使对于不熟悉入库等运行操作的驾驶员来说，也能够在短时间内完成停车动作。进而，可以根据从自车到停车框的相对位置姿势，计算到停车框的行驶路径，自动地计算车辆的前进/后退/回旋的控制量，根据该计算结果来自动控制车辆运动。由此，即使对于不熟悉入库等运行操作的驾驶员来说，也能够安全且准确地完成停车动作。
[0035]这样，由于白线的识别结果被用于车辆的停车辅助和行驶控制等，所以要求高精度的白线的识别结果。
[0036]另一方面，已知从通过摄像机2a?2d分别进行拍摄的图像来生成俯视图像时，由于附着在摄像机镜头上的雨滴等的影响，在俯视图像上映出白线这样的图像。并且，有可能将该图像错误地识别为白线。另外，已知在生成俯视图像时，护栏或树木等立体物倒映在俯视图像上而映出，有可能将其错误地识别为白线。立体物，是指如护栏的支柱或树木等那样具有从路面或地面等向上侧延伸的要素的物体。该上侧包括垂直地延伸的要素，但不一定限于垂直。
[0037]本实施方式的车载用控制装置I适当地排除由于这样附着的雨滴等的影响而造成的错误的白线识别、由于护栏或树木等立体物的倒影造成的错误的白线识别。因此，也可以将车载用控制装置I称为车载用白线识别装置。另外，由于处理通过摄像机2a?2d所拍摄的图像，因此也能够称为车载用图像处理装置。以下详细说明该内容。
[0038]车载用控制装置I内部具有CPUla、外围电路lb、存储器lc、硬盘等存储装置Id等，通过执行存储在存储器Ic中的预定的程序，适当地排除由于附着的雨滴等影响造成的错误的白线识别、由于护栏或树木等立体物的倒影造成的错误的白线识别。
[0039]图3是车载用控制装置I进行的运算处理的控制框图。如图3所示，车载用控制装置I在功能上具有图像取得部101、俯视图像生成部102、白线识别部103、白线信息取得部104、白线位置保存部105、白线位置预测部106、附着物判定部107、立体