一种脱针装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种脱针装置。

背景技术：

随着科学技术的不断进步与发展，爬行机器人的研究不再局限于二维平面环境下的作业，三维空间下的爬树机器人成为机器人领域的新的研究热点。其在树木检测与维护、野外侦察作业等诸多领域都具有重大的应用价值和潜力。

作为爬树机器人重要的爬行方式，粘附机理一直是该爬行领域的一个难点。主要因素在于二维流形树面环境的复杂性，而干粘附或湿粘附等用于爬行机器人则很难保证爬行机器人抓附机制的稳定性和牢固性，难以保证攀爬机构的安全稳定、灵活高效地运作。

针对攀爬表面的粗糙与不规则性，爪刺式粘附方式表现出更好的适应性。该方法相比干粘附与湿粘付，能够以针尖部强大压力深嵌入攀爬表面，从而能够更好地承载自身重量。但现有装置中，针尖部从攀爬表面拔出时，针尖不易被拔出，影响其正常攀爬。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种运行稳定、脱针便捷的脱针装置。

本实用新型是这样实现的：

一种脱针装置，包括针座、设在针座上的针尖、基座、连杆和曲柄，所述针座上下滑动的设在所述基座上，所述连杆两端分别与所述针座和曲柄一端旋转连接，所述曲柄另一端可旋转的连接在所述基座上，所述曲柄上连接有动力机构。

进一步地，所述基座内部设有相连通的针座空间和运转空间，所述针座上下滑动地设在所述针座空间中，所述曲柄和连杆设在所述运转空间中。

进一步地，所述运转空间远离针座空间的一侧设有旋转轴，所述曲柄套设在所述旋转轴上。

进一步地，所述针座空间上下贯穿所述基座。

进一步地，当所述装置处于抓附状态时，所述连杆与所述曲柄呈一条直线。

进一步地，所述针座侧部设有开槽，所述开槽中设有活动轴，所述连杆旋转连接在活动轴上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

当装置处于抓附状态时，动力机构带动曲柄向下旋转，通过连杆带动针座向下运动，针尖伸出基座底部，抓附攀爬表面；当装置处于脱附状态时，动力机构带动曲柄向上旋转，通过连杆带动针座向上运动，针尖缩入基座底部，脱附攀爬表面。

该装置有效解决了现有攀爬机构中针尖不易从攀爬表面拔出的问题，针尖缩入伸出基座，活动灵活，运行稳定，脱针便捷。

附图说明

图1：本实用新型实施例中针尖伸出状态结构示意图；

图2：本实用新型实施例中针尖缩回状态结构示意图。

图中：1-针座 2-针尖 3-基座 4-连杆 5-曲柄 6-旋转轴

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1和图2所示，为本实用新型一较佳实施例，一种脱针装置，包括针座1、设在针座1上的针尖2、基座3、连杆4和曲柄5，针座1上下滑动的设在基座3上，连杆4两端分别与针座1和曲柄5一端旋转连接，曲柄5另一端可旋转的连接在基座3上，曲柄5上连接有动力机构(图中未示出)；

当装置处于抓附状态时，动力机构带动曲柄5向下旋转，通过连杆4带动针座1向下运动，针尖2伸出基座3底部，抓附攀爬表面；当装置处于脱附状态时，动力机构带动曲柄5向上旋转，通过连杆4带动针座1向上运动，针尖2缩入基座3底部，脱附攀爬表面。

该装置有效解决了现有攀爬机构中针尖2不易从攀爬表面拔出的问题，针尖2缩入伸出基座3，活动灵活，运行稳定，脱针便捷。

具体地，基座3内部设有相连通的针座空间(图中未示出)和运转空间(图中未示出)，针座1上下滑动地设在针座空间中，曲柄5和连杆4设在运转空间中。运转空间远离针座空间的一侧设有旋转轴6，曲柄5套设在旋转轴6上。针座空间上下贯穿基座3。使得针座1上下滑动，带动针尖2伸出和缩入基座3。装置处于抓附状态时，连杆4与曲柄5呈一条直线。此时传动角为0°，连杆4传给曲柄5的力不能产生使曲柄5回转的力矩，故此时无论针座1承受多大的负载都不会移动(不考虑材料失效)，从而保证了针尖2不会因受阻力缩回而影响整个装置的作用效果。针座1侧部设有开槽(图中未示出)，开槽中设有活动轴(图中未示出)，连杆4旋转连接在活动轴上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。