本发明涉及一种滑槽夹取的机械手装置。
背景技术：
工业上，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。为了提高工业生产加工的效率，多采用机械手来进行物品的夹取和移动，然而现有的机械手不能精确的完成对书本或档案等类似薄件物品的夹取，即是可以夹取也往往造成机械手结构设计的过于复杂，造成成本的提高。
现有的机械手不能精确实现对薄件物品的移动和夹取——具体说来就是不能准确实现机械手对水平位置的定位以及对薄件的夹取。然而，也有的机械手装置使用起来较为不灵活、占用空间大，经常需要人员进行手动操作，不便于拆装和维护。
传统的机械手有的通过液压或气压实现机械手的运动，由于液体的粘性和气体的可压缩性，往往影响运动的平稳性，而且对元件的配合精度上要求也较高，这些都会限制机械手更加广泛的应用上。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种滑槽夹取的机械手装置，实现机械手夹板在滑槽上平行的移动和夹取。其在接到指令后，机械臂进行精确定位后，由电动缸的推杆在行程范围内经行前后移动，带动摇杆滑块在滑槽上的左右平动。该移动实现了前后的移动转换成左右的平动，达到夹取和放置的目的。本发明结构主要由摇柄滑块机构、滑腔滑槽、电动缸、固定壳体以及安全罩组成，结构简单、占用空间小。
本发明采取的技术方案是：
一种滑槽夹取的机械手装置，由安全罩、固定壳体、电动缸、摇柄滑块机构、滑腔滑槽组成，其中，所述安全罩安装在固定壳体内，所述固定壳体为凸字外形设计，由固定螺钉孔、腔体a、u形槽、固定座底构成，所述固定座底上设计四处固定螺钉孔用于连接机械臂，实现机械臂与固定壳体的紧密固定；所述电动缸固定安装在固定壳体的中心，所述电动缸上装有推拉杆；所述摇柄滑块机构由活动铰链座、连杆、滑动铰链座、连接螺栓组成，所述连杆的两端都有螺栓连接孔，所述活动铰链座由铰链孔、u形口、推杆连接体以及螺纹孔构成，所述螺纹孔位于推杆连接体前端面上与电动缸上的推拉杆螺纹连接，所述铰链孔位于u形口上与连杆一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓进行连接，所述滑动铰链座由螺栓连接孔、u形槽构成，所述螺栓连接孔位于u形槽上与连杆另一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓进行连接；所述滑腔滑槽由滑槽体、夹板组成，所述夹板由夹板板、滑块体、滑腔、方形键构成，所述夹板板、滑块体为一体加工，所述滑动铰链座的u形槽固定安装在夹板的滑块体前端面上，所述滑槽体由滑槽、紧固螺钉孔、对称棱凸台构成，所述滑槽体穿过夹板的滑腔并用紧固螺钉通过螺钉孔进行连接安全罩与滑槽体，使夹板始终在滑槽体。
优选地，所述的安全罩由紧盯螺钉孔、切槽、腔体b、圆凸台、圆通孔构成，所述安全罩插入固定壳体的腔体a，并用紧定螺钉通过紧固螺钉孔、紧盯螺钉孔进行固定连接。
优选地，所述的安全罩的宽度、高度、长度由滑槽体以及活动铰链座的活动范围决定,具体为安全罩的腔体的宽度为滑槽体的长度，安全罩的腔体的高度等于夹板的滑块体的高度，夹板的滑块体移动范围确定后，确定了连杆的摆动角度，进而确定了活动铰链座前后移动的范围，安全罩的长度略大于夹板滑块加紧时，活动铰链座所处位置的螺纹孔端面到滑槽体的前端面距离。
优选地，所述的固定壳体的长度由电动缸的推拉杆前后移动范围决定。
本发明的优点是：
1、本发明在结构上的改变与现有结构方面相比，结构上更加紧凑，机械手夹板可以在滑槽中可左右等距等速滑动，是因为电动缸采用对称布置、推杆通过安全罩上的圆通孔的导向和行程范围的限定来实现的。在功用方面实现平行移动，使其更具有稳定平顺性。
2、本发明在摇杆滑块的结构上，由结构设计的合理，可以实现两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，实现了功用的要求，使其更具有实用性，并且在空间的利用上也达到了极佳的效果。
3、本发明的优点还体现在固定壳体和安全罩的设计上也达到了极佳的效用，主要表现为电动缸放置在固定壳体的腔体内，螺纹推杆通过安全罩罩底上的圆凸台与圆通孔装配，起到更加稳妥更加牢固。固定壳体的固定座底成凸形，不仅可以在固定座中间开孔方便拉出电线，而且也可以与机械臂紧密固定连接，达到具佳布局效果。
4、本发明也体现在机械手实现平行移动和夹取的方式。在接到指令后，机械臂进行精确定位后，由电动缸的推杆在行程范围内经行前后移动，带动摇杆滑块在滑槽上的左右平动。该移动实现了前后的移动转换成左右的平动，达到夹取和放置的目的。机械手夹取的精度是通过电动缸对称布置、推杆通过安全罩上的圆通孔的导向和行程范围的限定来实现的。
附图说明
图1为本发明实施例的整体组装图；
图2为本发明实施例的立体结构示意图；
图3为图2的主视图；
图4为图2的仰视图；
图5为图2的右视图；
图6为图2中夹板的结构示意图；
图7为图2中活动铰链座的结构示意图；
图8为图2中滑槽体的结构示意图；
图9为图2中固体壳体的结构示意图；
图10为图2中安全罩的结构示意图；
图中，1、夹板；11、夹板板；12、滑块体；13、滑腔；14、方形键；2、滑槽体；21、滑槽；22、紧固螺钉孔；23、对称棱凸台；3、紧固螺钉；4、连接螺栓；5、滑动铰链座；51、螺栓连接孔；52、u形槽；6、连杆；7、活动铰链座；71、铰链孔；72、u形口；73、推杆连接体；74、螺纹孔；8、电动缸；9、固定壳体；91、固定螺钉孔；92、腔体；93、u形槽；94、固定座底；10、安全罩；101、紧盯螺钉孔；102、切槽；103、腔体；104、圆凸台；105、圆通孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明较佳方案做进一步详细说明。
实施例
一种滑槽夹取的机械手装置，如图1、2、3、4、5所示，由安全罩(10)、固定壳体(9)、电动缸(8)、摇柄滑块机构、滑腔滑槽组成，其中，所述安全罩(10)安装在固定壳体(9)内，如图9所示，所述固定壳体(9)为凸字外形设计，由固定螺钉孔(91)、腔体a(92)、u形槽(93)、固定座底(94)构成，所述固定座底(94)上设计四处固定螺钉孔(91)用于连接机械臂，实现机械臂与固定壳体(9)的紧密固定；所述电动缸(8)固定安装在固定壳体(9)的中心，所述电动缸(8)上装有推拉杆；所述摇柄滑块机构由活动铰链座(7)、连杆(6)、滑动铰链座(5)、连接螺栓(4)组成，所述连杆(6)的两端都有螺栓连接孔，如图7所示，所述活动铰链座(7)由铰链孔(71)、u形口(72)、推杆连接体(73)以及螺纹孔(74)构成，所述螺纹孔(74)位于推杆连接体(73)前端面上与电动缸(8)上的推拉杆螺纹连接，所述铰链孔(71)位于u形口(72)上与连杆(6)一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓(4)进行连接，所述滑动铰链座(5)由螺栓连接孔(51)、u形槽(52)构成，所述螺栓连接孔(51)位于u形槽(52)上与连杆(6)另一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓(4)进行连接；所述滑腔滑槽由滑槽体(2)、夹板(1)组成，如图6所示，所述夹板(1)由夹板板(11)、滑块体(12)、滑腔(13)、方形键(14)构成，所述夹板板(11)、滑块体(12)为一体加工，所述滑动铰链座(5)的u形槽(52)固定安装在夹板(1)的滑块体(12)前端面上，如图8所示，所述滑槽体(2)穿过夹板(1)的滑腔(13)并用紧固螺钉(3)通过螺钉孔(22)进行连接安全罩(10)与滑槽体(2)，使夹板(1)始终在滑槽体(2)，起到限定移动范围，放置滑脱滑槽的作用。
如图10所示，所述的安全罩(10)由紧盯螺钉孔(101)、切槽(102)、腔体b(103)、圆凸台(104)、圆通孔(105)构成，所述安全罩(10)插入固定壳体(9)的腔体a(92)，并用紧定螺钉(3)通过紧固螺钉孔(91)、紧盯螺钉孔(101)进行固定连接。
如图1、2所示，所述的安全罩(10)的宽度、高度、长度由滑槽体(2)以及活动铰链座(7)的活动范围决定,具体为安全罩(10)的腔体(103)的宽度为滑槽体(2)的长度，安全罩(10)的腔体(103)的高度等于夹板(1)的滑块体(12)的高度，夹板(1)的滑块体(12)移动范围确定后，确定了连杆(6)的摆动角度，进而确定了活动铰链座(7)前后移动的范围，安全罩(10)的长度略大于夹板滑块加紧时，活动铰链座(7)所处位置的螺纹孔端面到滑槽体(2)的前端面距离。所述的固定壳体(9)的长度由电动缸的推拉杆前后移动范围决定。