一种指拨式果蔬分选卸料装置及卸料方法
【技术领域】
[0001]本发明属于现代农业装备技术领域，涉及一种基于速度同步和位置匹配的指拨式果蔬分选卸料装置及卸料方法，该分选卸料装置主要适用于胡萝卜、茄子、黄瓜等条形果蔬的分选。
【背景技术】
[0002]随着当代机器视觉和红外技术的迅猛发展和成熟，果蔬分选方式向着现代化、自动化、信息化迈进。目前，关于果蔬分选技术的研究成果大多集中在苹果、柑橘等类球形果蔬，对于胡萝卜、黄瓜等条形的果蔬分选的研究较少。针对我国条形果蔬自动化分选程度比较低、分选设备市场需求大的特点，条形果蔬分选技术急需发展。
[0003]卸料是果蔬分选设备的关键部分。目前，果蔬分级卸料方式主要有弹射式和掉落式等，存在的主要问题是卸料与主输送链之间由于速度变化导致的响应问题，而且对于条形果蔬，采用弹射方式进行卸料动作的时间会比球形果蔬的更长，对分选的效率影响较大；掉落方式对于输送机构的要求比较高，而且复杂，分选效率会受到影响。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种基于速度同步和位置匹配，通过步进电机驱动链传动控制拨指方式分级卸料装置及卸料方法，该装置及方法适用于胡萝卜、茄子、黄瓜等条形果蔬的分选。
[0005]为实现上述目的，本发明的技术方案如下:
[0006]—种指拨式果蔬分选卸料装置，该分选卸料装置包括输送单元1、卸料单元2、结构架13、电机14、横梁16和光电感应器26，其中，
[0007]所述电机14固定在横梁16上，横梁16的两端固定在结构架13上；
[0008]所述输送单元I包括输送链条4和辊子25，两条输送链条4平行布置，多根辊子25平行布置在两条输送链条4之间，每根辊子25的两端与输送链条4连接；
[0009]所述卸料单元2位于输送单元I的上方，卸料单元2包括拨指单元6、主动链轮71、从动链轮72、卸料链条8、卸料槽板9、主动轴181和从动轴182，所述卸料链条8的每一链节的侧边设有侧链板10;
[00?0]所述拨指单兀6包括拨指11和拨指连接件12，拨指11与拨指连接件12的一端活动连接，拨指连接件12的另一端与卸料链条8的侧链板10固定连接；
[0011]所述卸料槽板9与横梁16固定连接，其中部设有环形槽17，拨指11的末端插入环形槽17中；主动轴181的一端与电机14的输出轴固定连接，另一端依次穿过卸料槽板9、主动链轮71并进一步与主动链轮轴承座191配合，主动轴181与主动链轮71固定连接;从动轴182依次穿过卸料槽板9、从动链轮72并进一步与从动链轮轴承座192配合，从动轴182与从动链轮72固定连接，主动链轮71与从动链轮72通过卸料链条8连接;在卸料槽板9上环形槽17的下圆弧两端开通有延伸至卸料槽板9边缘的控制缺口 201和复位缺口 202，其中复位缺口 202位于控制缺口 201后方；
[0012]所述抽拉挡板21的一端与控制缺口201相对应，所述抽拉挡板21为包括承载底面和侧立面的“L”形，所述抽拉挡板21的承载底面与环形槽17的底面形成封闭的环形，抽拉挡板21的侧立面固定在推拉式电磁铁22上，推拉式电磁铁22固定在结构架13上；
[0013]复位挡块24固定卸料槽板9上，位于复位缺口202的末端，其上端面与卸料槽板9的环形槽17的下端面相切，一引导面与所述上端面连接；
[0014]所述光电传感器26包括发射端和接收端，两者对称布置于输送单元I的辊子25的上方和下方。
[0015]所述电机14通过电机支架15固定在横梁16上。
[0016]每根辊子25的两端通过辊子连接件3与输送链条4连接。
[0017]在卸料槽板9上环形槽17内侧的两端分别设有用于主动轴181和从动轴182穿过的孔，该孔的直径大于主动轴181和从动轴182的直径。
[0018]所述卸料槽板9的中心开有通孔。
[0019]所述推拉式电磁铁22通过电磁铁支架23固定在结构架13上。
[0020]所述拨指11的前端为圆柱形。
[0021]所述卸料链条8在输送链条4运动方向上的分速度与输送链条4的运动速度相等，卸料链条8与输送链条4的夹角为60°。
[0022]采用所述的指拨式果蔬分选卸料装置的卸料方法，包括如下步骤:
[0023]a)开启电机14，在非卸料状态下，条形果蔬5在输送单元I的两个辊子25之间由输送链条4带动向前运动;拨指11在卸料链条8的带动下沿环形槽17的轨迹运动，抽拉挡板21进入控制缺口 201与环形槽17形成封闭的环形；
[0024]b)当输送单兀I的一个棍子25经过光电传感器26时，光电传感器26产生方波信号，通过这个方波信号的宽度和辊子25的间距对输送链条4的运动速度进行计算，从而进一步控制电机14，实现卸料链条8在输送链条4上的分运动速度与输送链条4的运动速度的同步；
[0025]c)在卸料状态下，控制系统的可编程控制器发出卸料指令，推拉式电磁铁22通电发生吸合动作，在推拉式电磁铁22的带动下抽拉挡板21的承载底面被拉出控制缺口 201，控制缺口 201打开，运行到控制缺口 201的拨指11从控制缺口 201中脱离，拨指11伸出，拨动辊子25上的条形果蔬5进行卸料；
[0026]d)在下一个拨指11到来之前，推拉式电磁铁22断电，抽拉挡板21的承载底面重新进入控制缺口 201，抽拉挡板21的承载底面与卸料槽17重新形成封闭的环形；
[0027]e)执行卸料的拨指11在完成卸料动作后，随着卸料链条8继续运动，在经过复位缺口 202时，由复位挡块24将拨指11拨回到环形槽17中。
[0028]本发明的有益效果在于:
[0029]I)本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的卸料单元2与输送单元I没有直接的物理接触，干涉较少。
[0030]2)本发明的指拨式果蔬分选卸料装置为模块化，装卸及维护比较方便，符合市场对产品的要求。
[0031]3)本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的输送单元I设计简单，可以保证机构运行的稳定性。
[0032]4)本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的卸料链条8与输送链条4位置匹配的设计，能够保证拨指动作的准确性。
[0033]5)本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的卸料链条8与输送链条4传动速度同步的设计，分选效率高。
【附图说明】
[0034]图1本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的结构示意图。
[0035]图2本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的拨指单元6的结构示意图。
[0036]图3a本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的卸料槽板9的结构示意图。
[0037]图3b本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的抽拉挡板21的结构示意图。
[0038]图4本发明的指拨式果蔬分选卸料装置在卸料状态下的拨指11示意图，其中箭头所指方向为输送链条4的运动方向。
[0039]图5本发明的指拨式果蔬分选卸料装置的拨指11的复位示意图。
[0040]附图标记[0041 ]I 输送单元
[0042]2 卸料单元
[0043]3 辊子连接件
[0044]4 输送链条
[0045]5 条形果蔬
[0046]6 拨指单元
[0047]71主动链轮
[0048]72从动链轮
[0049]8 卸料链条
[0050]9 卸料槽板
[0051]10侧链板
[0052]11 拨指
[0053]12拨指连接件
[0054]13结构架
[0055]14 电机
[0056]15电机支架
[0057]16 横梁
[0058]17环形槽
[0059]181主动轴
[0060]182从动轴
[0061 ]191主动链轮轴承座
[0062]192从动链轮轴承座
[0063]201 控制缺口
[0064]202 复位缺口
[0065]21抽拉挡板
[0066]22推拉式电磁铁
[0067]23电磁铁支架
[0068]24复位挡块
[0069]25辊子
[0070]26光电传感器
【具体实施方式】
[0071 ]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0072]如图1-5所示，一种适用于条形果蔬的指拨式果蔬分选卸料装置，包括输送单元1、卸料单元2、结构架13、电机14、横梁16和光电感应器26，卸料过程是通过输送单元I和卸料单元2相互配合实现。
[0073]所述电机14通过电机支架15固定在横梁16上，横梁16的两端固定在结构架13上。
[0074]所述输送单元I包括输送链条4和辊子25，两条输送链条4平行布置，多根辊子25平行布置在两条输送链条4之间，每根辊子25的两端通过辊子连接件3与输送链条4连接。
[0075]所述卸料单元2位于输送单元I的上方，卸料单元2与输送单元I没有直接的物理接触，避免了干涉问题的产生。所述卸料单元2包括拨指单元6、主动链轮71、从动链轮7 2、卸料链条8、卸料槽板9、主动轴181和从动轴182。
[0076]所述卸料链条8的每一链节的侧边设有侧链板10。
[0077]所述拨指单兀6包括拨指11和拨指连接件12，拨指11与拨指连接件12的一端活动连接，拨指连接件12的另一端与卸料链条8的侧链板10固定连接，从而使拨指11能够随着卸料链条8同步运动。
[0078]所述卸料槽板9与横梁16固定连接，其中部设有环形槽17，拨指11的末端插入环形槽17中，从而使环形槽17能够约束拨指11的运动轨迹。在卸料槽板9上环形槽17内侧的两端分别设有用于主动轴181和从动轴182穿过的孔，该孔的直径大于主