本实用新型涉及农业机械设备技术领域，特别涉及一种机械手臂。
背景技术：
我国是水果生产大国，水果生产对我国农业经济的发展具有重要意义。然而，当前我国水果采摘基本上都是手工进行的，采摘效率较低。近年来，随着农业机械化和自动化的发展，水果自动采摘机械手臂的研究越来越受到关注。但多数研究集中在在水果采摘机械臂、各种末端执行器、各种传感器以及采摘机械手臂自动导航等单方面的研究，对于水果采摘机械手臂整体系统的研究相对缺乏，市场上能够投入应用的水果采摘机械手臂在实际工作中仍需人力协助，无法实现完全的自动化。
技术实现要素：
本实用新型提供一种机械手臂，可以解决现有技术中，机械手臂在实际工作中仍需人力协助，无法实现完全的自动化的问题。
本实用新型提供了一种机械手臂，包括：履带底盘，所述履带底盘上设有电源和控制器，所述电源和控制器电连接，所述控制器上安装有主臂，所述主臂侧面设有连接座，主臂上方设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出轴端转动连接有大臂，所述大臂的下方连接有连杆，所述连杆的另一端与设置在连接座内的伺服电机一活动连接，所述大臂的另一端通过转轴活动连接有小臂，所述转轴通过法兰与伺服电机三活动连接，所述小臂的另一端设有伺服电机四，所述伺服电机四的输出轴活动连接有夹持器，所述夹持器上设有伺服电机五，所述伺服电机五的输出轴与夹持器上的连接轴通过法兰活动连接；所述伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四和伺服电机五均与控制器电连接，所述控制器与履带底盘中的驱动马达电连接。
较佳地，所述履带底盘上安装有收集箱。
较佳地，所述夹持器上设有视觉传感器，所述视觉传感器通过微处理器与控制器电连接。
较佳地，所述大臂为可伸缩性臂杆。
本实用新型实施例中，提供一种机械手臂，包括履带底座，所述履带底座上设有电源和控制器，所述电源和控制器电连接，所述控制器上安装有主臂，所述主臂侧面设有连接座，主臂上方设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出轴端转动连接有大臂，所述大臂的下方连接有连杆，所述连杆的另一端与设置在连接座内的伺服电机一活动连接，所述大臂的另一端通过转轴活动连接有小臂，所述转轴通过法兰与伺服电机三活动连接，所述小臂的另一端通过伺服电机四的输出轴活动连接有夹持器，所述夹持器上设有伺服电机五，所述伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四和伺服电机五均与控制器电连接，所述控制器与履带底盘中的驱动马达电连接。本实用新型机械手臂，极大地提高了采摘效率，降低了水果采摘的成本；实现了水果采摘机械手臂的自主导航功能，进一步降低了果农的劳动强度，提高了生产率。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种机械臂结构示意图。
附图标记说明：
1、履带底盘；2、电源；3、控制器；4、主臂；5、连接座；6、伺服电机一；7、伺服电机二；8、大臂；9、连杆；10、伺服电机三；11、小臂；12、伺服电机四；13、伺服电机五；14、夹持器；15、收集箱。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1所示，本实用新型实施例提供了一种机械手臂，包括履带底盘1，所述履带底盘1上设有电源2和控制器3，所述电源2和控制器3电连接，所述控制器3上安装有主臂4，所述主臂4侧面设有连接座5，主臂4上方设有伺服电机二7，所述伺服电机二7的输出轴端转动连接有大臂8，所述大臂8的下方连接有连杆9，所述连杆9的另一端与设置在连接座5内的伺服电机一6活动连接，所述大臂8的另一端通过转轴活动连接有小臂11，所述转轴通过法兰与伺服电机三10活动连接，所述小臂11的另一端设有伺服电机四12，所述伺服电机四12的输出轴活动连接有夹持器14，所述夹持器14上设有伺服电机五13，所述伺服电机五13的输出轴与夹持器14上的连接轴通过法兰活动连接；所述伺服电机一6、伺服电机二7、伺服电机三10、伺服电机四12和伺服电机五13均与控制器3电连接，所述控制器3与履带底盘1中的驱动马达电连接。本实用新型机械手臂，通过控制器控制各个伺服电机转动，从而达到控制夹持器的运动，极大地提高了采摘效率，降低了水果采摘的成本。
进一步地，所述履带底盘1上安装有收集箱15。
进一步地，所述夹持器14上设有视觉传感器，所述视觉传感器通过微处理器与控制器3电连接；视觉传感器的设置，有利于夹持器更好的采摘。
进一步地，所述大臂8为可伸缩性臂杆。
综上所述，本实用新型实施例提供的一种机械手臂，包括履带底座，所述履带底座上设有电源和控制器，所述电源和控制器电连接，所述控制器上安装有主臂，所述主臂侧面设有连接座，主臂上方设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出轴端转动连接有大臂，所述大臂的下方连接有连杆，所述连杆的另一端与设置在连接座内的伺服电机一活动连接，所述大臂的另一端通过转轴活动连接有小臂，所述转轴通过法兰与伺服电机三活动连接，所述小臂的另一端通过伺服电机四的输出轴活动连接有夹持器，所述夹持器上设有伺服电机五，所述伺服电机五的输出轴与夹持器上的连接轴通过法兰活动连接；所述伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四和伺服电机五均与控制器电连接，所述控制器与履带底盘中的驱动马达电连接。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。