专利名称：机器人臂部件的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人臂部件。
背景技术：
图I所示为一种机器人100的简略示意图。该机器人100为六轴工业机器人，其包括基座11、可绕第一轴线161与基座11转动连接的机架12、可绕第二轴线162与机架12 转动连接的大臂13、可绕第三轴线163与大臂13转动连接的腕部14，以及可绕第四轴线164与腕部14可转动连接的第四机械臂15。该六轴工业机器人还包括第五机械臂及第六机械臂(图未示)。第五机械臂及第六机械臂可分别绕第五轴线165及第六轴线166旋转。其中，第六机械臂可安装末端执行器，如刀具、夹具或感测器等，以执行相应任务。机器人100的机架12和大臂13由电机以及减速机(图未示)带动。该减速机通常选择RV (rotary vector)减速机或都HD (harmonic drive)减速机。RV减速机及HD减速机价格昂贵，且安装时，RV减速机、HD减速机及与之相连的电机均需装设于机器人100的壳体内，使机器人100的结构较为复杂且须根据RV减速机或HD减速机的尺寸来设计机器人100，使机器人100的外形尺寸过大。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种成本较低且结构紧凑的机器人臂部件。一种机器人臂部件，包括基座和与基座转动连接的机架，该机架包括齿轮箱、第一驱动件和第一传动机构，该第一驱动件设置于该齿轮箱上，其包括第一驱动轴，该第一传动机构包括相互啮合的至少两个齿轮及与基座固定连接的固定轴，其中一个齿轮与该第一驱动轴固定连接，另一个齿轮与固定轴转动连接且与齿轮箱固定连接。上述机器人臂部件中，第一传动机构采用至少两个齿轮传动，由于该至少两个齿轮均可采用普通齿轮，所以，可以降低机器人臂的制造成本，而且采用齿轮传动，可以根据需要设计减速比，使第一和第二传动机构的整体尺寸较小，从而使机器人臂部件的结构紧凑。
图I是一种机器人的简略示意图。图2是本发明实施方式的机器人臂部件的立体组装图。图3是图2所示的机器人臂部件的第一箱体的剖面示意图。图4是图2所示的机器人臂部件的第二箱体的剖面示意图。主要元件符号说明 _
机器人_222_
基座11、20 —
机架12.30 —
丽|l权利要求
1.一种机器人臂部件，包括基座和与基座转动连接的机架，其特征在于该机架包括齿轮箱、第一驱动件和第一传动机构，该第一驱动件设置于该齿轮箱上，其包括第一驱动轴，该第一传动机构包括相互啮合的至少两个齿轮及与基座固定连接的固定轴，其中一个齿轮与该第一驱动轴固定连接，另一个齿轮与固定轴转动连接且与齿轮箱固定连接。
2.如权利要求I所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮箱包括相互连接的第一箱体和第二箱体，该第一传动机构容纳于该第一箱体中，该第一驱动件设置于该第一箱体上，该机器人臂部件还包括第二驱动件和第二传动机构，该第二驱动件设置于该第二箱体上，其包括第二驱动轴，该第二传动机构包括相互啮合的至少两个齿轮及输出轴，其中一个齿轮与该第二驱动轴固定连接，另一个齿轮与输出轴固定连接。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第一驱动件和该第二驱动件均为马达。
4.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第二驱动轴的旋转轴线和该输出轴相互平行。
5.如权利要求I所述的机器人臂部件，其特征在于该第一驱动轴的旋转轴线和该固定轴相互平行。
6.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第一传动机构的至少两个齿轮包括与该第一驱动轴固定连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮固定连接的第三齿轮及与第三齿轮啮合的第四齿轮，该第四齿轮与该固定轴转动连接且与齿轮箱固定连接。
7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于该第二传动机构的至少两个齿轮包括与该第二驱动轴固定连接的第五齿轮、与第五齿轮啮合的第六齿轮、与第六齿轮固定连接的第七齿轮及与第七齿轮啮合的第八齿轮，该第八齿轮与该输出轴固定连接。
8.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮箱还包括第一盖体，该第一箱体上设有第一轴承和第三轴承，该第一盖体上设有第二轴承和第四轴承，该第三齿轮穿设于该第一轴承和该第二轴承上，该固定轴穿设于该第三轴承和该第四轴承上。
9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮箱还包括第二盖体，该第二箱体上设有第五轴承和第七轴承，该第二盖体上设有第六轴承和第八轴承，该第七齿轮穿设于该第五轴承和该第六轴承上，该输出轴设置于该第七轴承和该第八轴承上。
10.如权利要求I所述的机器人臂部件，其特征在于该第一传动机构还包括间隙调整结构，该间隙调整结构包括弹性件、锁固件和定位件，该第一传动机构的其中一个齿轮开设有收容孔，该弹性件和定位件依次收容于该收容孔中，该锁固件穿设于该齿轮箱且与该弹性件相抵持。
全文摘要
本发明公开一种机器人臂部件，其包括基座和与基座转动连接的机架，机架包括齿轮箱、第一驱动件和第一传动机构，第一驱动件设置于齿轮箱上，其包括第一驱动轴，第一传动机构包括相互啮合的至少两个齿轮及与基座固定连接的固定轴，其中一个齿轮与第一驱动轴固定连接，另一个齿轮与固定轴转动连接且与齿轮箱固定连接。上述机器人臂部件制造成本低且结构紧凑。
文档编号B25J18/00GK102950601SQ201110255040
公开日2013年3月6日 申请日期2011年8月31日 优先权日2011年8月31日
发明者龙波 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司