1.一种双向取送机械手装置，包括滚珠丝杠、滚珠花键、机械手指，其特征在于，还包括滑杆、弹簧、支撑箱、凸轮，支撑箱上有两个轴线平行的孔，一孔与滚珠丝杠的丝母固定连接，另一孔与滚珠花键的外圈固定连接，丝杠轴与花键轴平行；四个滑杆设置在支撑箱的四个端角处通过滑动轴承与支撑箱连接，机械手指包括前手指和后手指，前手指和后手指相对设置，前手指固定在支撑箱前端的两个滑杆的上端，后手指固定在支撑箱后端的两个滑杆的上端，凸轮与滚珠花键轴同轴设置并固定在滚珠花键的花键母上，在前手指和后手指的底部分别安装有一个滚动轴承，两个滚动轴承与凸轮上的两个凸起的位置相对应，弹簧套接在支撑箱底部的滑杆上，一端顶接支撑箱，另一端顶接滑杆端盖。
2.根据权利要求1所述的一种双向取送机械手装置，其特征在于，所述凸轮包括前凸、后凸、连接套，前凸和后凸相对设置，错位安装，前凸和后凸之间通过连接套固定连接。