026]本实用新型的机械手由于具有上述结构的手臂单元，因此不仅结构简单，而且刚性足，可以大大提尚探伤的稳定性。
[0027]通常在设计时，所述伸缩杆4的一端与所述固定板1之间，所述伸缩杆4的另一端与所述活动板2之间均通过虎克铰5铰接。优选所述固定板1、所述所述活动板2上各设有三个所述虎克铰5，所述虎克铰5包括铰接座，以及两根可转动地设置在所述铰接座上的”十”字铰接轴6，且所述固定板1上的三个所述虎克铰5呈正三角形布置，所述活动板2上的三个所述虎克铰5呈倒三角形布置。上述结构使得本实用新型的用于车轮探伤的机械手具有六个自由度，因此，各种动作更为灵活。
[0028]在设计时，铰接座的形状可以有多种，在本实施例中，所述铰接座包括底板，相对设置在所述底板上的两“Y”型侧板支架，两所述”十”字铰接轴6均设置在两所述“Y”型侧板支架之间，且两所述”十”字铰接轴6的两端分别与两所述“Y”型侧板支架同侧的头部铰接。
[0029]所述伸缩杆4优选为液压缸，所述控制系统包括控制各所述液压缸进液量的计算机系统。
[0030]在其他实施例中，所述伸缩杆4为气压缸，所述控制系统包括控制各所述气压缸进气量的计算机系统。
[0031]在其他实施例中，所述伸缩杆为电动推杆，所述控制系统包括控制各所述电动推杆伸长量的计算机系统。
[0032]本实用新型的用于车轮探伤地机械手可以安装在车轮探伤机上对车轮进行探伤，通常，车轮探伤机上设有与车轨平行的纵向导轨或导槽，所述固定座7底部设有与车轮探伤机上的纵向导轨或导槽配合滑动的纵向导槽或导轨，这样本实用新型的用于车轮探伤的机械手可在车轮探伤机上沿车轮的一侧滑动至另一侧进行探伤，从而使得探伤更为方便。
[0033]本实用新型的用于车轮探伤的机械手的工作过程:
[0034]机械手沿车轮探伤机上的纵向导轨滑动至车轮8的一侧时，计算机系统控制六根伸缩杆4按预设的不同伸长量伸长，由于六根伸缩杆4在伸长的过程中有长有短，因此，活动板2会在这六根伸缩杆4的作用下一边向车轮8方向靠近，一边旋转至与探头架3上的探头与车轮8贴合，即可开始进行探伤。待车轮探伤结束后，计算机系统控制六根伸缩杆4缩短至初始长短，活动板随着伸缩杆的缩短，缩回到初始位置。
[0035]显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
【主权项】
1.一种用于车轮探伤的机械手，其特征在于:包括至少一套手臂单元，以及控制所述手臂单元的控制系统，其中所述手臂单元包括 固定板⑴； 活动板(2)，所述活动板(2)上连接有探头架(3); 伸缩杆(4)，设有六根，所述伸缩杆(4)的一端均与所述固定板(I)铰接，另一端均与所述活动板(2)铰接； 所述控制系统通过控制所述伸缩杆(4)按各自预设的伸长量伸长，来控制所述活动板(2)向车轮(8)旋转贴近直至所述探头架(3)与所述车轮(8)贴合。2.根据权利要求1所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述伸缩杆(4)的一端与所述固定板(I)之间，所述伸缩杆(4)的另一端与所述活动板(2)之间均通过虎克铰(5)铰接。3.根据权利要求2所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述固定板(I)、所述所述活动板(2)上各设有三个所述虎克铰(5)，所述虎克铰(5)包括铰接座，以及两根可转动地设置在所述铰接座上的”十”字铰接轴￠)，且所述固定板(I)上的三个所述虎克铰(5)呈正三角形布置，所述活动板(2)上的三个所述虎克铰(5)呈倒三角形布置。4.根据权利要求3所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述铰接座包括底板，相对设置在所述底板上的两“Y”型侧板支架，两所述”十”字铰接轴(6)均设置在两所述“Y”型侧板支架之间，且两所述”十”字铰接轴(6)的两端分别与两所述“Y”型侧板支架同侧的头部铰接。5.根据权利要求1所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述伸缩杆(4)为液压缸，所述控制系统包括控制各所述液压缸进液量的计算机系统。6.根据权利要求1所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述伸缩杆(4)为气压缸，所述控制系统包括控制各所述气压缸进气量的计算机系统。7.根据权利要求1所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述伸缩杆(4)为电动推杆，所述控制系统包括控制各所述电动推杆伸长量的计算机系统。8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:还包括固定座(7)，所述手臂单元设有两套，两套所述手臂单元的所述固定板(I)背靠背地对称安装在所述固定座(7)上，所述控制系统控制两套所述手臂单元同步工作。9.根据权利要求8所述的用于车轮探伤的机械手，其特征在于:所述固定座(7)底部设有与车轮探伤机上的纵向导轨或导槽配合滑动的纵向导槽或导轨。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于车轮探伤的机械手，包括至少一套手臂单元，以及控制所述手臂单元的控制系统，其中所述手臂单元包括固定板，活动板，以及伸缩杆，所述活动板上连接有探头架；伸缩杆设有六根，所述伸缩杆的一端均与所述固定板铰接，另一端均与所述活动板铰接；所述控制系统通过控制所述伸缩杆按各自预设的伸长量伸长，来控制所述活动板向车轮旋转贴近直至所述探头架与所述车轮贴合。本实用新型的一种用于车轮探伤的机械手，具有六自由度，不仅结构简单，而且刚性足，可以大大提高探伤的稳定性。
【IPC分类】G01N29/22, B25J9/00
【公开号】CN204700879
【申请号】CN201520408140
【发明人】马建群, 王志全, 饶昌勇, 高光辉
【申请人】北京新联铁科技股份有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年6月12日