用于运行机动车的驻车制动器的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种用于运行机动车的驻车制动器的方法，该驻车制动器具有至少一 个车轮制动装置，其中，车轮制动装置为了其操作具有可控制的电动机，电动机驱动主轴， 用于使制动活塞在压缩位置和释放位置之间移动，其中，为了校准驻车制动器对电动机进 行控制，W便在第一步骤中将制动活塞移动到释放位置和在随后的第二步骤中从释放位置 在压缩位置的方向上移动。
[0002] 本发明此外设及一种相应的驻车制动器，W及一种计算机程序和一种计算机程序 广品。 现有技术
[0003] 由现有技术中已知开头损失类型的方法。用于机动车的驻车制动器一般地具有两 个车轮制动装置，它们分别分配给机动车后轴(后桥）的一个车轮，W便在需要时刹住机动 车。车轮制动装置在此情况下通常配有电动致动器，其移动相应的车轮制动装置的制动活 塞，W便产生制动力。通常制动活塞在此通过主轴操作，该主轴由电动机驱动。
[0004] 通过对电动机的电动机常数的精确理解，可W完全地和精确地数学度描述驻车致 动器的系统动力学。除了电动机常数和电动机电阻W外，惯性矩也是电动机常数，它描述驻 车致动器的动力学W及另外的电动机参数受限于成批生产偏差(系列偏差)。
[0005] 在驻车制动器首次使用时或者在持续运行中，有利的是，对其进行校准，尤其是为 了知道用于空载车轮制动装置的主轴或制动活塞的位置。在此已知的是，通过控制电动机 来校准驻车制动器，W便在第一步骤中将制动活塞移动到释放位置和在随后的第二步骤中 移动到压缩位置。在释放位置上，制动活塞移动到不使用位置上，和在压缩位置上制动活塞 尤其对制动盘加载一个制动力。在两个位置之间，制动活塞可W通过电动机尤其是通过可 由电动机驱动的主轴移动。通过移到两个所述的终端位置，该终端位置的特征在于，W机械 方式不可能使制动活塞进一步移动，可W校准驻车制动器和尤其是电动的致动器。
【发明内容】
[0006] 按照本发明的具有权利要求1的特征的方法具有优点，在校准过程期间确定电动 机的至少一个电动机参数，其用于控制驻车制动器。由此可W补偿电动机参数的成批生产 偏差并且驻车制动器就此方面也被校准。尤其是在持续运行中电动机的电动机参数例如由 于磨损会改变。通过按照本发明的方法也可W在持续的运行中探测运些参数并且相应地调 整匹配电动机的控制。为此按照本发明规定，在第二步骤中，即在空载运行期间，在在压缩 位置的方向上移动制动活塞期间中断电动机的电流供给并且依据电动机的滑转特性确定 电动机的至少一个电动机参数。在通常的校准过程中还结合有另一个步骤，通过该步骤可 W确定电动机的电动机参数。此外该方法可W独立于校准过程实施。通过在空载运行阶段 中中断电流供给，在该空载运行阶段中制动活塞被移动同时不施加制动力，电动机由于电 流供给的中断而滑转（缓缓滑转到停止）。电动机的滑转特性在此通过其电动机参数进行 影响。由此可w在空载运行阶段中确定电动机参数并且用于电动机的w后的控制。
[0007] 尤其规定，作为电动机参数，依据电动机和/或主轴的速度变化，尤其是依据角速 度变化，确定电动机的惯性矩。如果电动机不再被通电，那么由于其内部的摩擦力矩它的输 出轴的速度或者角速度减小。惯性矩在此反作用于摩擦力矩。在得知摩擦力矩和得知速度 改变下，由此可简单的方式和方法推断出电动机的惯性矩。因此优选地规定，依据电动 机的摩擦力矩确定惯性矩。
[0008] 按照本发明的一个有利的扩展方案规定，摩擦力矩在空载运行阶段，尤其是在中 断电流供给之前依据储存的电动机的电动机常数来确定。由此具有电动机的当前的摩擦力 矩供使用，其可W用于评价惯性矩。
[0009] 特别优选地，附加地或备选地，作为电动机参数，依据电动机的滑转特性，尤其是 依据电动机在滑转期间的感应电压，确定电动机的电动机常数。由此电动机常数也在驻车 制动器运行中被确定，由此也与此相关地可W探测和相应地补偿成批生产偏差。
[0010] 此外优选地规定，将确定的电动机常数与储存的电动机常数比较，其中，如果它与 储存的电动机常数的偏差超过一个可预先给定的极限值，则该确定的电动机常数被储存。 在首次实施本方法时，一个例如计算的电动机常数作为电动机的控制的基础并且被储存。 如果确定的电动机常数例如与储存的电动机常数的偏差大于5%，那么该电动机常数被作为 基础的电动机常数储存起来并且用于驻车制动器的另外的运行。如果由于磨损现象电动机 常数又改变，那么运通过在一个W后的时间点处实施本方法来识别并且相应地通过储存重 新确定的电动机常数进行考虑。
[0011] 此外优选地规定，将确定的摩擦力矩与之前确定的摩擦力矩比较，并且如果它与 之前确定的摩擦力矩的偏差超过一个可预先给定的极限值，该确定的摩擦力矩被擬弃。在 此情况下过大的偏差被认为是错误的测量。由此关于摩擦力矩在多次实施本发明的情况下 始终探测电动机的当前有效的摩擦力矩并且必要时进行储存，W便更新电动机的电动机参 数。尤其规定，该方法在驻车制动器运行下定期地、尤其是在时间上或者依据驻车制动器的 被实施的激活的次数进行实施。
[0012] 按照本发明的具有权利要求8的特征的驻车制动器的特征在于一种专口设计的 控制器，它具有专口的机构并且被设置用于实施按照本发明的方法。其它的特征和优点由 上面已经描述的内容得出。
[0013] 按照本发明的计算机程序规定，当该程序在计算机上尤其是在控制器上运行时， 该程序执行按照本发明的方法的所有步骤。
[0014] 按照本发明的计算机程序产品，其具有储存在可机读的载体上的程序编码，当该 程序在计算机上运行时实施按照本发明的方法。
[0015] 下面借助于实施例详细解释本发明。
【附图说明】
[0016] 图1显示了驻车制动器的简化视图， 图2显示了在压缩过程中驻车制动器的信号曲线， 图3显示了在中断电流供给时驻车制动器的信号曲线， 图4显示了一种用于运行驻车制动器的方法，和 图5显示了另一种用于运行驻车制动器的方法。
【具体实施方式】
[0017] 图1在简化视图中显示了用于机动车的驻车制动器1。驻车制动器1具有两个车 轮制动装置2,3,其中，车轮制动装置2分配给机动车的后轮轴的左车轮而另一个车轮制动 装置3分配给机动车的后轮轴的右车轮。两个车轮制动装置2, 3具有致动器4或5,其各具 有一个电动机6, 7。电动机6, 7各通过一个电线8,9与控制器10连接，控制器又与车载电 网11和/或与车载电网11配设的机动车电池连接。控制器10控制电动机6,7,W操作车 轮制动装置2,5。致动器4,5在此情况下各夹紧一个与相应的车轮配设的、在相应的车轮制 动装置2, 3的各一对制动块14,15之间的制动盘12,13。
[0018] 在此，相应的电动机6, 7通过主轴与相应的制动活塞连接，制动活塞对相应的对 14,15加载相应的操作力。通过浮动支承制动块对的另一个制动块，两个制动块由此如通常 那样被压向相应的制动盘12,13,从而相应的制动盘12,13被夹紧在两个制动块之间。在 运种状态下，制动活塞处于压缩位置(夹紧位置）上。如果相应的制动活塞通过电动机12， 13被从压缩位置往回移动，使得作用于制动盘12,13上的制动力减小，那么驻车制动器1 被释放。为了校准驻车制动器1，尤其是为了确定主轴和/或制动活塞的位置，已知使制动 活塞移动到一个释放位置上，在该位置上相应的制动块与制动盘12,13处于相间隔的状态 下。尤其是该释放位置通过机械的终端止挡来限定，制动活塞或尤其是与制动活塞配设的、 与主轴共同作用的主轴螺母被朝着该止挡移动，用于当主轴通过电动机6, 7被驱动时将制 动活塞移动到压缩位置。从运个位置出发，制动活塞接着通过控制电动机6, 7被移动到压 缩位置。由此活塞从一个终端位置被移动到另一个终端位置，在该终端位置上活塞的进一 步的移动被机械地阻止。由此可W调整用于驻车制动器1的正常的运行的主轴位置。所述 方法尤其是在首次使用驻车制动器时实施或者在更换驻车制动器的部件之后重新实施。在 再校准驻车制动器1时，主轴位置开始时对于控制器10来说是未知的。为了确定主轴位置， 如前所述那样进行操作并且将相应的制动活塞移动到释放位置，从而驻车制动器1被完全 打开，接下来移动到压缩位置。随后定义的释放过程结束该(再）校准，并且控制器10再次 已知主轴位置。
[0019] 图2在此处显示了校准过程的第二步骤的驻车制动器1的信号曲线。即在制动活 塞被移动到压缩位置上时。为此图2示出在时间t上标出电动机6的电流i、电压UW及转 速η。下面首先借助于左边的车轮制动装置2解释本方法。最好本方法当然应用于两个车 轮制动装置2,3。压缩过程划分成Ξ个阶段I，II和III。在阶段I，其特征在于接入电流峰 值，确定多个电动机参数，但是至少驻车制动器1或车轮制动装置2的电动机常数kM和电 阻R。
[0020] 阶段II表示一个空载运行阶段。在此处形成一个空载运行电流，而电动机转速η 保持恒定。在该阶段中致动器4的空行程被克服，尤其是螺母的直到制动活塞的活塞底部 的空行程。
[002。 阶段III，即所谓的力提升阶段，的特征在于，由于通过在制动盘12上施加制动衬 片14造成夹持力升高而使电流i升高。
[0022] 在阶段II中测量的空载电流被探测或测量并且有利地储存在控制器10的不易失 的存储器中。
[0023]在下面的等式（1)中首先给出电动机8的机械的微分方程，该电动机在本例中由 直流电机构成。
[0024] 其中，kM表