双向堆垛AGV的制作方法

本实用新型涉及无人搬运车技术领域，特别是涉及一种双向堆垛AGV。

背景技术：

目前的无人搬运车采用的均是单向货叉，即只能向前进行去取货或者卸货，需要通过转向才能进行取卸货，转向则需要更大的空间支持，占用空间大。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无需转向即可取卸货的双向堆垛AGV。

为解决上述问题，本实用新型提供一种双向堆垛AGV，所述双向堆垛AGV包括车体、提升机构以及双向货叉，所述提升机构设在车体上，所述双向货叉设在提升机构上，提升机构带动双向货叉升降；所述双向货叉包括：

载货板，用于承载货物；

中间叉，用于连接载货板，并通过第一牵引机构或第二牵引机构带动载货板水平滑动；

基座，用于连接中间叉；

水平驱动电机，用于驱动双向传动组件，使其中间叉在基座上水平滑动。

进一步的，所述第一牵引机构和第二牵引机构均包括水平牵引件和换向件，所述水平牵引件一端与载货板固定，所述水平牵引件的另一端穿过换向件与基座固定，所述换向件固定在中间叉上。

进一步的，所述双向传动组件包括输出链轮和驱动链条，所述输出链轮与水平驱动电机的输出轴固定，所述驱动链条的两端固定在所述中间叉上，且驱动链轮缠绕在输出链轮上。

进一步的，所述双向传动组件还包括两个紧固链轮，所述驱动链条依次绕过紧固链轮、输出链轮和紧固链轮。

进一步的，所述双向传动组件还包括第一过渡链轮和第二过渡链轮，所述第一过渡链轮和第二过渡链轮设在同一转轴，所述第一过渡链轮通过过渡链条与驱动链轮连接，所述第二过渡链轮与驱动链条配合上。

进一步的，所述AGV提升机构包括：固定门架、提升门架、承载件、第一传动组件、第二传动组件以及升降驱动电机；升降驱动电机驱动第一传动组件，第一传动组件带动所述提升门架在固定门架上滑动；当提升门架在固定门架上滑动时，提升门架通过第二传动组件带动承载件移动。

进一步的，所述第一传动组件为第一链轮和第一链条，所述第一链条的两端固定在提升门架上，升降驱动电机驱动第一链轮转动，使其第一链条带动提升门架移动。

进一步的，所述第一传动组件还包括两个传动链轮，所述第一链条依次绕过传动链轮、第一链轮和传动链轮。

进一步的，所述第二传动组件包括升降牵引件和转向件，所述升降牵引件一端与固定门架固定，所述升降牵引件的另一端穿过转向件与承载件固定，所述转向件固定在提升门架上。

进一步的，所述固定门架上还设有斜撑板。

本实用新型双向堆垛AGV采用可双向运动的货叉，使其在取卸货时，可直接在行走路线直接进行取卸货，无需转向，减省空间和时间，提高了工作效率。同时采用电机作为提升机构和双向货叉的动力源，可避免漏油等故障；整体结构简单，维修方便。

附图说明

图1是本实用新型双向堆垛AGV的较佳实施方式的结构示意图。

图2是双向货叉的结构示意图。

图3是中间叉的结构示意图。

图4是传动组件的结构示意图。

图5是第一牵引机构的结构示意图。

图6是提升机构的结构示意图。

图7是图6中A—A的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型双向堆垛AGV的较佳实施方式的结构包括车体1、提升机构以及双向货叉，所述提升机构设在车体1上，所述双向货叉设在提升机构上，提升机构带动双向货叉升降，双向货叉带动货物横向移动。

如图2所示，所述双向货叉包括基座21、中间叉22、载货板23、水平驱动电机24、传动组件、第一牵引机构26以及第二牵引机构，所述水平驱动电机24驱动传动组件，使其中间叉22在基座21上滑动，所述中间叉22通过第一牵引机构26带动载货板23向中间叉22的其中一端滑动，所述中间叉22通过第二牵引机构带动载货板23向中间叉22的另一端滑动。

结合图3参考，所述基座21和载货板23上均设有滑槽，所述中间叉22的两侧均设有多个上滑轮221和下滑轮222，多个上滑轮221形成滑轨，所述中间叉22通过下滑轮222滑动设在基座21的滑槽内，所述载货板23通过滑槽滑动设在上滑轮221形成的滑轨上。所述基座21和货叉上均还设有链条固定器28。

如图4所示，所述传动组件包括输出链轮251、驱动链条252、第一过渡链轮253、第二过渡链轮254以及两个紧固链轮255。所述输出链轮251与水平驱动电机24的输出轴固定，所述第一过渡链轮253和第二过渡链轮254设在同一转轴，所述转轴转动设在基座21上；所述第一过渡链轮253通过过渡链条56与输出链轮251连接，所述第二过渡链轮254与驱动链条252配合。所述驱动链条252的两端固定在所述中间叉22的链条固定器28上，且驱动链条252依次绕 过紧固链轮255、输出链轮251和紧固链轮255，紧固链轮255使其驱动链条252紧紧的与第二过渡链轮254连接。在其它实施方式中，可去掉第一过渡链轮253和第二过渡链轮254，或两个紧固链轮255，再或同事去掉第一过渡链轮253、第二过渡链轮254和两个紧固链轮255，均可实现该功能。

如图5所示，所述第一牵引机构26和第二牵引机构设在载货板23中心线的两侧。所述第一牵引机构26和第二牵引机构均包括水平牵引链条261和两个换向链轮262，所述水平牵引链条261一端与载货板23固定，所述水平牵引链条261的另一端穿过换向链轮262与基座21上的链条固定器28固定，其中一个换向链轮262固定在中间叉22上，另一换向链轮262固定在基座21上。在其它实施方式中，可只用一个换向链轮262，还可以用牵引绳和滑轮替代水平牵引链条261和换向链轮262。

水平驱动电机24驱动输出链轮251转动，输出链轮251通过过渡链条56带动第一过渡链轮253转动，第一过渡链轮253与第二过渡链轮254同轴设置，第二过渡链轮254跟随第一过渡链轮253转动，第二过渡链轮254转动带动驱动链条252在第二过渡链轮254上移动，从而使其中间叉22可向左或向右在基座21上滑动。当中间叉22向左滑动时通过第一牵引机构26带动载货板23向左滑动；当中间叉22向右滑动时通过第一牵引机构26带动载货板23向右滑动；从而实现双向滑动。在取卸货时，可直接在行走路线直接进行取卸货，无需转向，减省空间和时间，提高了工作效率。

如图6至图7所示，提升机构的较佳实施方式包括：固定门架31、提升门架32、承载件33、第一传动组件34、第二传动组件35以及升级驱动电机36；升级驱动电机36驱动第一传动组件34，第一传动组件34带动所述提升门架32在固定门架31上滑动；当提升门架32在固定门架31上滑动时，提升门架32通过第二传动组件35带动承载件33移动。所述承载件33用于承载货物或伸缩货叉。

所述固定门架31上设有驱动固定板313、斜撑板314和两个第一滑槽，所述升级驱动电机36固定在驱动固定板313上，所述斜撑板314用于加强固定门架31的刚度以及平稳性。

所述提升门架32的两侧设有四个滑轨支座，每一滑轨支座上设有滑轮321和导向条322(如图1所示)，所述滑轮321和导向条322交替设置形成四个滑轨，所述其中一侧的两个滑轨滑动在第一滑槽内，如此提升门架32即可在固定门架上滑动；所述承载件33的上设有两个第二滑槽，第二滑槽滑动设在另一侧的两个滑轨上，使其承载件33能在提升门架32上滑动。在提升门架32上设有滑轮321，可减小承载件33与提升门架32的摩擦。

所述第一传动组件34包括第一链轮341、第一链条342和两个传动链轮343，所述两个传动链轮343设在第一链轮341的两侧，所述第一链条342的一端与提升门架32的上端固定，所述第一链条342的另一端依次绕过传动链轮343、第一链轮341和传动链轮343并与提升门架32的底端固定。所述第一链轮341固定在升级驱动电机36的输出轴上，升级驱动电机36驱动第一链轮341转动，第一链轮341 转动带动第一链条342移动，第一链条342移动使其提升门架32在固定门架31上滑动。在其它实施方式中，还可将两个传动链轮343去掉，只保留第一链轮341和第一链条342，也可实现相同功能。

所述第二传动组件35包括两个第二链条351和过渡链轮352，所述两个第二链条351一端与固定门架31固定，所述第二链条351的另一端穿过过渡链轮352与承载件33固定。当提升门架32向上移动时，使其过渡链轮352向上移动，因第二链条351的一端固定不动，因此，承载件33会随着提升门架32向上移动；反之，则会向下移动。在其它实施方式中，所述第二传动组件35还可以为拉绳和滑轮。

升级驱动电机36带动第一链轮341转动，使其提升门架32上升，提升门架32上升通过第二链条351和过渡链轮352使其承载件33上升。其结构简单，拆装方便，维护或维修方便，无需频繁维护。

当车体运动到卸货位置时，提升机构带动双向货叉上升，达到上升高度后，双向货叉横向运动，带动货物横向运动，反之，则可进行取货。不用转向即可将货物放下。

以上仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型的专利保护范围之内。