一种能够取料点胶的多功能机械爪的制作方法

本实用新型属于工业机械手技术领域，具体涉及一种能够取料点胶的多功能机械爪。

背景技术：

随着工业机器人技术的发展和普及，当前加工作业中很多人工操作已逐步被带有工业机器人的智能自动化设备所取代。在产品的封装过程中，以往通常采用人工取料、点胶和粘合。这样，人员需要在不同工位上取料、放料，点胶，效率较慢，而且胶水使用不均匀，不仅容易粘合不稳，还会因为胶水漏出污染工位，造成浪费。

专利一种三轴机械手定位CCD点胶机(公告日2014.12.31,公告号CN204052031U)公开了一种三轴机械手定位CCD点胶机。该点胶机可以精确定位点胶。但是该机械手不具备取料功能，机械手的可移动区域有限，不适用于产品的封装作业。

因此急需一种结构简单，安装方便，能够兼具取料点胶功能的机械爪。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种能够取料点胶的多功能机械爪，该机械爪可在机器人的带动下从工位之间移动圆盘形待加工料，并可对代加工料进行涂胶用于封装，其结构简单、设计合理、有利于节约人力和提高工作效率。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种能够取料点胶的多功能机械爪，用于安装在机器人的机械臂上对物料进行移动和点胶，包括底板、一对夹爪、安装座和点胶器，点胶器包括点胶头，安装座设在底板的中央，安装座用于连接机械臂，一对夹爪和点胶器分别设置在底板的两侧，一对夹爪及点胶头与安装座的设置方向相反。

优选的，每个夹爪包括平行气缸和2个夹指，2个夹指分别固定连接在平行气缸的2个平动单元上，2个夹指之间形成条形夹取空间，一对夹爪所形成的2个条形夹取空间与物料的边缘相匹配。

优选的，点胶器包括步进电机、同步带、转轴和点胶座，同步带连接步进电机和转轴，转轴连接点胶座，点胶头设置在点胶座上。

优选的，点胶座上设有若干螺孔，点胶座上通过螺孔设置连接块，点胶头通过连接块设置在点胶座上。

优选的，夹指结构相同，夹指和条形夹取空间的形状为弧条形或直条形。

优选的，夹指的末端接触物料处设有弹性块。

优选的，弹性块为聚氨酯或者橡胶制成。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型结构简单，安装方便，成本低廉。

2、本实用新型兼具点胶功能和移动物料的功能，可节约人力，提高工作效率。

3、本使用新型夹指末端接触物料处设置弹性块。弹性块在取料时可因压力产生形变，使物料不容易掉落，且不会夹坏物料。

4、本实用新型使用的点胶头、平行气缸为常用标准部件，容易配置，维护防护。

5、本实用新型点胶座上通过螺孔设置连接块，这样可以通过选择不同的螺孔调节连接块的位置，从而调节点胶头相对于点胶座的位置。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型与机器人的机械臂连接结构示意图。

图中标记为：1、底板；2、夹爪；3、安装座；4、点胶器；5、点胶头；6、机械臂；7、平行气缸；8、夹指；9、条形夹取空间；10、弹性块；11、步进电机；12、同步带；13、转轴；14、点胶座；15、连接块。

具体实施方式

下面结合附图描述本实用新型的优选实施方式。

如图1、图2所示，一种能够取料点胶的多功能机械爪，用于安装在机器人的机械臂上对物料进行移动和点胶，包括底板1、一对夹爪2、安装座3和点胶器4，点胶器包括点胶头5，安装座3设在底板1的中央，安装座3用于连接机器人的机械臂6，一对夹爪2和点胶器4分别设置在底板1的两侧，一对夹爪2及点胶头4与安装座3的设置方向相反。

具体的，每个夹爪2包括平行气缸7和2个夹指8，2个夹指8分别固定连接在平行气缸7的2个平动单元上，2个夹指8之间形成条形夹取空间9，一对夹爪2所形成的2个条形夹取空间9与物料的边缘相匹配。具体的，优选的，夹指8结构相同，夹指8和条形夹取空间9的形状为弧条形或直条形。夹指8的末端接触物料处设有弹性块10。弹性块10为聚氨酯或者橡胶制成。

具体的，点胶器4包括步进电机11、同步带12、转轴13和点胶座14，同步带12连接步进电机11和转轴13，转轴13连接点胶座14，点胶座14上设有若干螺孔，点胶座14上通过螺孔设置连接块15，点胶头5通过连接块15设置在点胶座14上。

工作时，通过平行气缸7驱动夹爪2松开压紧以取放移动物料。同步电机11带动转轴13转动，从而使点胶头5以画圆的方式点胶。点胶头相对于点胶座14的方向和位置可通过改变连接块15连接的螺孔而调节。安装座3连接到机器人的机械臂6，使机械爪灵活地进行更大范围和角度的操作。夹爪2和点胶器4内还可安装信号及控制线路，这些线路接入到机械爪的控制器，从而实现与控制器的信息交互，并通过控制器自动控制夹爪2和点胶器4的作业。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。