一种机器人手臂夹持装置的制作方法

本实用新型涉及自动化设备，特别涉及一种机器人手臂夹持装置。

背景技术：

随着工业技术的发展，机器人在生产中运用越来越广泛，现有的机器人种类多种多样，为了更好的夹持不同形状的物体，设计出了模仿人类手指的机械手，但是上述机械手采用液压元件驱动关节的转动，其成本高，配套设备多，对使用环境要求高，故障率高。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种机器人手臂夹持装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人手臂夹持装置，包括安装座、设置在所述安装座上的叉架，所述叉架包括与所述安装座配合的转轴，所述转轴未与安装座配合一端设有三个支腿，所述支腿与所述转轴夹角为120°，所述支腿绕所述转轴的轴线作360°环形阵列均匀分布，所述支腿末端首尾顺次枢接有多个连杆，所述连杆枢接处设有扭簧，所述扭簧对所述连杆施加有向外翻转的弹力，末端连杆的末端设有拉绳，所述拉绳沿所述连杆内侧延伸至支腿内侧，所述支腿外侧设有安装架，所述安装架上设有卷曲马达和卷曲马达上传动连接有卷筒，所述拉绳一端连接在所述卷筒上，所述连杆内侧中部及支腿内侧中部设有导向轮，所述拉绳依次绕过所述导向轮后连接在所述卷筒上，所述安装座上设有转动马达，所述转轴上设有蜗轮，所述转动马达上设有与所述蜗轮配合的蜗杆。

上述设计中利用拉绳使得连杆向内收拢，因此连杆能够根据物体外形自适应物体的外形且可以增加连杆数量降低连杆长度适应更为复杂的物体外形，所述导向轮利于对拉绳的导向，扭簧设置连杆枢接处便于连杆的复位，节省安装空间。

作为本设计的进一步改进，所述拉绳表面抛光处理，减少拉绳与被夹持物体之间的摩擦力，便于连杆的收拢，防止拉伤被夹持物体。

作为本设计的进一步改进，所述连杆内侧设有容纳所述拉绳的凹槽，减少被夹持物体与拉绳之间的压力。

作为本设计的进一步改进，所述安装座上设有与所述转轴配合的圆锥滚子轴承，提供轴向支撑力，精度高，防止转轴脱落。

作为本设计的进一步改进，所述连杆表面包裹有硅胶或橡胶，增加连杆与被夹持物体的阻尼，便于夹持。

作为本设计的进一步改进，所述导向轮不露出所述连杆内表面，便于连杆内侧与被夹持物更好的贴合。

作为本设计的进一步改进，每条所述支腿上的连杆至少两个且所述连杆及支腿截面均为长方形，强度大，夹持面宽。

本实用新型的有益效果是：本实用新型利用拉绳使得连杆向内收拢，因此连杆能够根据物体外形自适应物体的外形且可以增加连杆数量降低连杆长度适应更为复杂的物体外形，所述导向轮利于对拉绳的导向，扭簧设置连杆枢接处便于连杆的复位，节省安装空间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的正面结构示意图。

图2是本实用新型的连杆局部剖面示意图。

在图中1.安装座，2.转轴，3.蜗轮，4.蜗杆，5.转动马达，6.圆锥滚子轴承，7.卷曲马达，8.卷筒，9.安装架，10.支腿，11.拉绳，12.连杆，13.扭簧，14.导向轮，15.凹槽。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

实施例：一种机器人手臂夹持装置，包括安装座1、设置在所述安装座1上的叉架，所述叉架包括与所述安装座1配合的转轴2，所述转轴2未与安装座1配合一端设有三个支腿10，所述支腿10与所述转轴2夹角为120°，所述支腿10绕所述转轴2的轴线作360°环形阵列均匀分布，所述支腿10末端首尾顺次枢接有多个连杆12，所述连杆12枢接处设有扭簧13，所述扭簧13对所述连杆12施加有向外翻转的弹力，末端连杆12的末端设有拉绳11，所述拉绳11沿所述连杆12内侧延伸至支腿10内侧，所述支腿10外侧设有安装架9，所述安装架9上设有卷曲马达7和卷曲马达7上传动连接有卷筒8，所述拉绳11一端连接在所述卷筒8上，所述连杆12内侧中部及支腿10内侧中部设有导向轮14，所述拉绳11依次绕过所述导向轮14后连接在所述卷筒8上，所述安装座1上设有转动马达5，所述转轴2上设有蜗轮3，所述转动马达5上设有与所述蜗轮3配合的蜗杆4。

上述设计中利用拉绳11使得连杆12向内收拢，因此连杆12能够根据物体外形自适应物体的外形且可以增加连杆12数量降低连杆12长度适应更为复杂的物体外形，所述导向轮14利于对拉绳11的导向，扭簧13设置连杆12枢接处便于连杆12的复位，节省安装空间。

作为本设计的进一步改进，所述拉绳11表面抛光处理，减少拉绳11与被夹持物体之间的摩擦力，便于连杆12的收拢，防止拉伤被夹持物体。

作为本设计的进一步改进，所述连杆12内侧设有容纳所述拉绳11的凹槽15，减少被夹持物体与拉绳11之间的压力。

作为本设计的进一步改进，所述安装座1上设有与所述转轴2配合的圆锥滚子轴承6，提供轴向支撑力，精度高，防止转轴2脱落。

作为本设计的进一步改进，所述连杆12表面包裹有硅胶或橡胶，增加连杆12与被夹持物体的阻尼，便于夹持。

作为本设计的进一步改进，所述导向轮14不露出所述连杆12内表面，便于连杆12内侧与被夹持物更好的贴合。

作为本设计的进一步改进，每条所述支腿10上的连杆12至少两个且所述连杆12及支腿10截面均为长方形，强度大，夹持面宽。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。